一種基于雙核處理器的pac實時控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及可編程自動化控制器PAC系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】，一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，包括基于工業(yè)PC機的雙核處理器、共享內(nèi)存及I/O設(shè)備，所述雙核處理器包括處理器核心CPU0和CPU1；所述CPU0中的第三方應(yīng)用程序與人機交互模塊連接、人機交互模塊與內(nèi)核接口模塊連接、內(nèi)核接口模塊分別與實時內(nèi)核模塊及共享內(nèi)存連接，所述CPU1中的實時內(nèi)核模塊分別與共享內(nèi)存及I/O設(shè)備連接；所述CPU0運行Windows操作系統(tǒng)并負責(zé)人機交互與網(wǎng)絡(luò)通信，使CPU1運行PAC實時內(nèi)核代碼并負責(zé)用戶程序的實時執(zhí)行與I/O設(shè)備的控制；本發(fā)明將雙核處理器的兩個核心獨立開來，相互獨立的CPU0和CPU1由于分擔(dān)不同任務(wù)而運行不同的系統(tǒng)內(nèi)核，從而保證了系統(tǒng)的開放性、穩(wěn)定性和實時性。
【專利說明】—種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，屬于可編程自動化控制器PAC系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)自動化領(lǐng)域中，可編程控制器PLC是一種專門為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計的數(shù)字運算操作電子裝置，它將邏輯運算、算術(shù)運算、順序控制、定時和計數(shù)等操作指令保存在存儲器內(nèi)，并通過數(shù)字式或模擬式的I/o接口，控制各種類型的機械和生產(chǎn)過程。隨著工業(yè)控制系統(tǒng)越來越追求網(wǎng)絡(luò)化和智能化，傳統(tǒng)PLC軟硬件系統(tǒng)受限于其專屬式的設(shè)計弊端，其互操作性和靈活性很差，并不能完全滿足用戶需求，于是PAC的概念應(yīng)運而生。作為一種系統(tǒng)級的多功能控制平臺，PAC綜合了 PLC實時性與可靠性、軟PLC開放性和工業(yè)PC運算與通信能力的幾大優(yōu)勢，不僅體系結(jié)構(gòu)開放、互操作性強，還具有更好的實時性和穩(wěn)定性，滿足了高端工業(yè)應(yīng)用對多領(lǐng)域控制、大規(guī)?？刂?、控制算法優(yōu)化、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備通信、實時數(shù)據(jù)處理和企業(yè)數(shù)據(jù)集成等功能的要求。
[0003]開發(fā)PAC控制系統(tǒng)主要有兩種方法:一種是基于PLC平臺的開發(fā)方案，這種PAC由傳統(tǒng)PLC升級發(fā)展而來，具有較強的穩(wěn)定性和實時性，但多數(shù)PLC廠商是通過在已有掃描式架構(gòu)中添加以太網(wǎng)通信、運動控制和高級算法的方式實現(xiàn)新功能，因此導(dǎo)致系統(tǒng)缺乏開放性與靈活性；另一種是基于工業(yè)PC平臺的開發(fā)方案，這種PAC基于工業(yè)PC硬件平臺和I/O設(shè)備，在商業(yè)操作系統(tǒng)環(huán)境下運行，是PAC設(shè)計與開發(fā)的主流方案，該方案雖然具有較強的開放性和通用性，但由于商業(yè)操作系統(tǒng)不是實時操作系統(tǒng)，無法保證PAC系統(tǒng)的穩(wěn)定性和實時性。目前，國內(nèi)市場上還未發(fā)現(xiàn)價格合理同時功能完備的PAC控制系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明目的是提供一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括基于工業(yè)PC機的雙核處理器、共享內(nèi)存及I/O設(shè)備，所述雙核處理器包括處理器核心CPUO和處理器核心CPUl ;使雙核處理器中的一個CPU核心CPUO負責(zé)人機交互與網(wǎng)絡(luò)通信，使另一個CPU核心CPUl負責(zé)用戶程序的實時執(zhí)行與I/O設(shè)備的控制，兩個相互獨立的CPU核心由于分擔(dān)不同任務(wù)而運行不同的系統(tǒng)內(nèi)核，保證了系統(tǒng)的開放性、穩(wěn)定性和實時性。
[0005]為了實現(xiàn)上述發(fā)明目的，解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，包括基于工業(yè)PC機的雙核處理器、共享內(nèi)存及I/o設(shè)備，所述雙核處理器包括處理器核心CPUO和處理器核心CPUl ;所述CPUO含有第三方應(yīng)用程序、人機交互模塊及內(nèi)核接口模塊,所述CPUl含有實時內(nèi)核模塊；所述CPUO中的第三方應(yīng)用程序與人機交互模塊連接、人機交互模塊與內(nèi)核接口模塊連接、內(nèi)核接口模塊分別與實時內(nèi)核模塊及共享內(nèi)存連接，所述CPUl中的實時內(nèi)核模塊分別與共享內(nèi)存及I/O設(shè)備連接；所述CPUO運行Windows操作系統(tǒng)，通過操作CPUO的高級可編程中斷控制器APIC中的ICR寄存器產(chǎn)生CPU間中斷，發(fā)送初始化命令和啟動命令至CPU1，使CPUl運行實時內(nèi)核代碼。
[0006]所述人機交互模塊是在CPUO上執(zhí)行的Windows操作系統(tǒng)用戶層應(yīng)用程序，通過EPA協(xié)議應(yīng)用層通信服務(wù)與第三方應(yīng)用程序連接，提供PAC實時控制系統(tǒng)的監(jiān)控界面，通過I/O請求包與內(nèi)核接口模塊連接；所述人機交互模塊將接收到的PLC用戶程序和監(jiān)控命令以I/O請求包的形式發(fā)送給內(nèi)核接口模塊處理，內(nèi)核接口模塊再將處理結(jié)果以I/O請求包的形式返回給人機交互模塊并顯示給用戶。
[0007]所述內(nèi)核接口模塊是在CPUO上執(zhí)行的Windows操作系統(tǒng)內(nèi)核層設(shè)備驅(qū)動程序，負責(zé)人機交互模塊與實時內(nèi)核模塊之間的接口工作，通過I/o請求包與人機交互模塊連接，通過發(fā)送CPU間中斷以及在工業(yè)PC機內(nèi)存中建立共享內(nèi)存與實時內(nèi)核模塊連接，引導(dǎo)CPUl初始化并加載實時內(nèi)核代碼，讀取存儲在本地磁盤的系統(tǒng)配置文件，通過分派例程將系統(tǒng)配置信息、PLC用戶程序和監(jiān)控命令存儲到共享內(nèi)存中供實時內(nèi)核模塊讀取，再讀取實時內(nèi)核模塊存儲在共享內(nèi)存中的運行狀態(tài)和處理結(jié)果并以I/o請求包的形式發(fā)送給人機交互模塊。
[0008]所述的實時內(nèi)核模塊是運行在CPUl最高特權(quán)級ringO層的內(nèi)核代碼，占用CPUl全部寄存器和緩存資源，實時調(diào)用定時管理、程序管理、內(nèi)存管理和驅(qū)動管理四個功能模塊，其中所述定時管理模塊利用CPUl定時時基提供高精度定時器，所述內(nèi)存管理模塊與共享內(nèi)存連接、在共享內(nèi)存中實時維護系統(tǒng)運行狀態(tài)和用戶程序變量。
[0009]所述程序管理模塊包括邏輯控制指令、運動控制指令和過程控制指令，負責(zé)循環(huán)掃描、順序執(zhí)行PLC用戶程序的指令，提供4M用戶程序存儲空間，支持符合IEC61131-3標(biāo)準的梯形圖和功能塊圖形編程語言。
[0010]所述驅(qū)動管理模塊包括以太網(wǎng)驅(qū)動例程和RS-485串口驅(qū)動例程，所述以太網(wǎng)驅(qū)動例程通過EtherCAT協(xié)議與外部I/O設(shè)備連接，完成系統(tǒng)I/O點周期刷新和I/O點擴展；所述RS-485串口驅(qū)動例程通過串口方式與外部I/O設(shè)備連接，提供Modbus從站服務(wù)和Profibus從站服務(wù)，可同時與外部I/O設(shè)備進行串行通信。
[0011]本發(fā)明有益效果是:一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，包括基于工業(yè)PC機的雙核處理器、共享內(nèi)存及I/o設(shè)備，所述雙核處理器包括處理器核心CPUO和處理器核心CPUl ;所述CPUO含有第三方應(yīng)用程序、人機交互模塊及內(nèi)核接口模塊，所述CPUl含有實時內(nèi)核模塊；所述CPUO中的第三方應(yīng)用程序與人機交互模塊連接、人機交互模塊與內(nèi)核接口模塊連接、內(nèi)核接口模塊分別與實時內(nèi)核模塊及共享內(nèi)存連接，所述CPUl中的實時內(nèi)核模塊分別與共享內(nèi)存及I/o設(shè)備連接；所述CPUO運行Windows操作系統(tǒng)，通過操作CPUO的高級可編程中斷控制器APIC中的ICR寄存器產(chǎn)生CPU間中斷，發(fā)送初始化命令和啟動命令至CPU1，使CPUl運行實時內(nèi)核代碼。與已有技術(shù)相比，本發(fā)明將雙核處理器的兩個核心CPUO和CPUl獨立開來，使CPUO運行Windows操作系統(tǒng)并負責(zé)人機交互與網(wǎng)絡(luò)通信，使CPUl運行PAC實時內(nèi)核代碼并負責(zé)用戶程序的實時執(zhí)行與1/0設(shè)備的控制，相互獨立的CPUO和CPUl由于分擔(dān)不同任務(wù)而運行不同的系統(tǒng)內(nèi)核，保證了系統(tǒng)的開放性、穩(wěn)定性和實時性，從而實現(xiàn)了符合產(chǎn)品定義標(biāo)準的PAC實時控制系統(tǒng)。
【專利附圖】

【附圖說明】[0012]圖1是本發(fā)明總體框圖。
[0013]圖2是本發(fā)明中的實時內(nèi)核模塊組成框圖。
[0014]圖3是本發(fā)明運行流程圖。
【具體實施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步說明。
[0016]如圖1所不,一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng),包括基于工業(yè)PC機的雙核處理器、共享內(nèi)存及I/O設(shè)備，所述雙核處理器包括處理器核心CPUO和處理器核心CPUl ；所述CPUO含有第三方應(yīng)用程序、人機交互模塊及內(nèi)核接口模塊，所述CPUl含有實時內(nèi)核模塊；所述CPUO中的第三方應(yīng)用程序與人機交互模塊連接、人機交互模塊與內(nèi)核接口模塊連接、內(nèi)核接口模塊分別與實時內(nèi)核模塊及共享內(nèi)存連接，所述CPUl中的實時內(nèi)核模塊分別與共享內(nèi)存及I/O設(shè)備連接；所述CPUO運行Windows操作系統(tǒng)，通過操作CPUO的高級可編程中斷控制器APIC中的ICR寄存器產(chǎn)生CPU間中斷，發(fā)送初始化命令和啟動命令至CPU1，使CPUl運行實時內(nèi)核代碼。所述人機交互模塊是在CPUO上執(zhí)行的Windows操作系統(tǒng)用戶層應(yīng)用程序，通過EPA協(xié)議應(yīng)用層通信服務(wù)與第三方應(yīng)用程序連接，提供PAC實時控制系統(tǒng)的監(jiān)控界面，通過I/O請求包與內(nèi)核接口模塊連接；所述人機交互模塊將接收到的PLC用戶程序和監(jiān)控命令以I/O請求包的形式發(fā)送給內(nèi)核接口模塊處理，內(nèi)核接口模塊再將處理結(jié)果以I/o請求包的形式返回給人機交互模塊并顯示給用戶。所述內(nèi)核接口模塊是在CPUO上執(zhí)行的Windows操作系統(tǒng)內(nèi)核層設(shè)備驅(qū)動程序，負責(zé)人機交互模塊與實時內(nèi)核模塊之間的接口工作、通過I/O請求包與人機交互模塊連接、通過發(fā)送CPU間中斷以及在工業(yè)PC機內(nèi)存中建立共享內(nèi)存與實時內(nèi)核模塊連接，引導(dǎo)CPUl初始化并加載實時內(nèi)核代碼，讀取存儲在本地磁盤的系統(tǒng)配置文件，通過分派例程將系統(tǒng)配置信息、PLC用戶程序和監(jiān)控命令存儲到共享內(nèi)存中供實時內(nèi)核模塊讀取，再讀取實時內(nèi)核模塊存儲在共享內(nèi)存中的運行狀態(tài)和處理結(jié)果并以I/O請求包的形式發(fā)送給人機交互模塊。本發(fā)明所應(yīng)用的系統(tǒng)平臺包括基于雙核處理器的PAC開發(fā)平臺和I/O設(shè)備，所述的PAC開發(fā)平臺采用工業(yè)PC機，其處理器為Intel雙核四線程Atom-D525型號處理器，該處理器包含兩個CPU核心，即CPUO和CPU I, CPUO與CPUl之間通過CPU間中斷進行通信，將雙核處理器的核心CPUO和CPUl獨立開來，使CPUO運行Windows操作系統(tǒng),在Windows操作系統(tǒng)內(nèi)運行人機交互模塊和內(nèi)核接口模塊；使CPUl只運行PAC實時內(nèi)核代碼，即實時內(nèi)核模塊。為實現(xiàn)所述的對雙核處理器核心的分配，需要先在工業(yè)PC機的BIOS設(shè)置中關(guān)閉超線程功能，然后對Windows操作系統(tǒng)進行系統(tǒng)配置，使Windows操作系統(tǒng)只使用一個核心CPU0，此時核心CPUl在初始化后便可以運行PAC實時內(nèi)核代碼。為實現(xiàn)所述的對CPUl的初始化，需要通過內(nèi)核接口模塊操作核心CPUO的高級可編程中斷控制器APIC中ICR寄存器來產(chǎn)生CPU間中斷，即通過正在活動的核心CPUO發(fā)送CPU間中斷的初始化命令和啟動命令給CPUl，CPUl啟動后直接運行PAC實時內(nèi)核代碼。為實現(xiàn)所述的CPUl啟動后直接運行PAC實時內(nèi)核代碼，需要提前將引導(dǎo)程序Boot代碼和實時內(nèi)核代碼加載到指定內(nèi)存位置。因為CPUl剛啟動時處于實模式狀態(tài)，需要從實模式跳轉(zhuǎn)到保護模式，實模式下CPUl的尋址范圍只是前IM內(nèi)存空間，而計算機前IM內(nèi)存是用來啟動系統(tǒng)之用，所以內(nèi)核接口模塊將引導(dǎo)程序Boot代碼加載到內(nèi)存前IM空間中，同時將PAC實時內(nèi)核代碼加載到為實時內(nèi)核模塊指定的代碼段內(nèi)存位置。CPUO發(fā)送給CPUl的CPU間中斷命令序列包含了引導(dǎo)程序Boot代碼的入口地址，CPUl接收完三個命令后跳轉(zhuǎn)到該地址去執(zhí)行引導(dǎo)程序Boot代碼，即開啟保護模式、開啟32位地址線和初始化全局內(nèi)存描述符表，之后CPUl再跳轉(zhuǎn)到PAC實時內(nèi)核代碼的入口地址去執(zhí)行實時內(nèi)核模塊。為實現(xiàn)所述的將PAC實時內(nèi)核代碼加載到為實時內(nèi)核模塊指定的代碼段內(nèi)存位置，需要對Windows操作系統(tǒng)的引導(dǎo)頁選項進行系統(tǒng)配置，從而分配出256M物理內(nèi)存空間，其中196M內(nèi)存空間分配給實時內(nèi)核模塊作為代碼段、數(shù)據(jù)段和堆棧段，其余60M內(nèi)存空間作為共享內(nèi)存，供內(nèi)核接口模塊和實時內(nèi)核模塊進行信息與數(shù)據(jù)交互。為實現(xiàn)所述的內(nèi)核接口模塊和實時內(nèi)核模塊通過共享內(nèi)存進行信息與數(shù)據(jù)交互，需要設(shè)備驅(qū)動程序內(nèi)核接口模塊將其運行時使用的邏輯地址經(jīng)過段頁轉(zhuǎn)換變?yōu)槲锢淼刂?，可通過調(diào)用Windows操作系統(tǒng)的API函數(shù)MmMap1Space，使內(nèi)核接口模塊所使用的指針變量直接指向共享內(nèi)存中。
[0017]如圖2所示，所述實時內(nèi)核模塊是運行在CPUl最高特權(quán)級ringO層的內(nèi)核代碼，占用CPUl全部寄存器和緩存資源，實時調(diào)用定時管理、程序管理、內(nèi)存管理和驅(qū)動管理四個功能模塊，通過實時執(zhí)行PLC用戶程序，滿足PAC實時控制系統(tǒng)對穩(wěn)定性和實時性的要求。其中所述定時管理模塊與Windows操作系統(tǒng)保持時間同步，利用CPUl定時時基提供高精度定時器、所述內(nèi)存管理模塊與共享內(nèi)存連接，負責(zé)管理實時內(nèi)核模塊對共享內(nèi)存的數(shù)據(jù)訪問和存儲，在共享內(nèi)存中實時維護系統(tǒng)運行狀態(tài)和用戶程序變量。所述程序管理模塊負責(zé)循環(huán)掃描、順序執(zhí)行PLC用戶程序的指令，提供4M用戶程序存儲空間，支持符合IEC61131-3標(biāo)準的梯形圖和功能塊圖形編程語言，包括143條邏輯控制指令、45條運動控制指令和PID過程控制指令，通過指令指針寄存器EIP對應(yīng)的全局指針變量對用戶程序指令進行尋址，每次掃描過程包括輸入數(shù)據(jù)采樣、程序指令執(zhí)行和輸出數(shù)據(jù)刷新三個步驟，全局指針變量首先指向存儲用戶程序的代碼段內(nèi)存地址，按照指令第I個字所存儲的操作碼跳轉(zhuǎn)到該指令的執(zhí)行函數(shù)，完成該指令功能后再跳過此指令的存儲區(qū)域，繼續(xù)指向下一個要執(zhí)行的指令。所述驅(qū)動管理模塊包括以太網(wǎng)驅(qū)動例程和RS-485串口驅(qū)動例程，所述以太網(wǎng)驅(qū)動例程通過EtherCAT協(xié)議與外部I/O設(shè)備連接、完成系統(tǒng)I/O點周期刷新和I/O點擴展；所述RS-485串口驅(qū)動例程通過串口方式與外部I/O設(shè)備連接，提供Modbus從站服務(wù)和Profibus從站服務(wù)，可同時與外部I/O設(shè)備進行串行通信。
[0018]最后說明的是本發(fā)明提供的基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)不局限于上述實施例，還可以做出各種修改、變換和變形。因此，說明書和附圖應(yīng)被認為是說明性的而非限制性的。凡是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改、修飾或等同變化，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的思想和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，包括基于工業(yè)PC機的雙核處理器、共享內(nèi)存及I/o設(shè)備，其特征在于:所述雙核處理器包括處理器核心CPUO和處理器核心CPUl ；所述CPUO含有第三方應(yīng)用程序、人機交互模塊及內(nèi)核接口模塊，所述CPUl含有實時內(nèi)核模塊；所述CPUO中的第三方應(yīng)用程序與人機交互模塊連接、人機交互模塊與內(nèi)核接口模塊連接、內(nèi)核接口模塊分別與實時內(nèi)核模塊及共享內(nèi)存連接，所述CPUl中的實時內(nèi)核模塊分別與共享內(nèi)存及I/O設(shè)備連接；所述CPUO運行Windows操作系統(tǒng)，通過操作CPUO的高級可編程中斷控制器APIC中的ICR寄存器產(chǎn)生CPU間中斷，發(fā)送初始化命令和啟動命令至CPU1，使CPUl運行實時內(nèi)核代碼。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，其特征在于:所述人機交互模塊是在CPUO上執(zhí)行的Windows操作系統(tǒng)用戶層應(yīng)用程序，通過EPA協(xié)議應(yīng)用層通信服務(wù)與第三方應(yīng)用程序連接，提供PAC實時控制系統(tǒng)的監(jiān)控界面，通過I/O請求包與內(nèi)核接口模塊連接；所述人機交互模塊將接收到的PLC用戶程序和監(jiān)控命令以I/O請求包的形式發(fā)送給內(nèi)核接口模塊處理，內(nèi)核接口模塊再將處理結(jié)果以I/O請求包的形式返回給人機交互模塊并顯示給用戶。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，其特征在于:所述內(nèi)核接口模塊是在CPUO上執(zhí)行的Windows操作系統(tǒng)內(nèi)核層設(shè)備驅(qū)動程序，負責(zé)人機交互模塊與實時內(nèi)核模塊之間的接口工作，通過I/O請求包與人機交互模塊連接，通過發(fā)送CPU間中斷以及在工業(yè)PC機內(nèi)存中建立共享內(nèi)存與實時內(nèi)核模塊連接，引導(dǎo)CPUl初始化并加載實時內(nèi)核代碼，讀取存儲在本地磁盤的系統(tǒng)配置文件，通過分派例程將系統(tǒng)配置信息、PLC用戶程序和監(jiān)控命令存儲到共享內(nèi)存中供實時內(nèi)核模塊讀取，再讀取實時內(nèi)核模塊存儲在共享內(nèi)存中的運行狀態(tài)和處理結(jié)果并以I/O請求包的形式發(fā)送給人機交互模塊。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的實時內(nèi)核模塊是運行在CPUl最高特權(quán)級ringO層的內(nèi)核代碼，占用CPUl全部寄存器和緩存資源，實時調(diào)用定時管理、程序管理、內(nèi)存管理和驅(qū)動管理四個功能模塊，其中所述定時管理模塊利用CPUl定時時基提供高精度定時器，所述內(nèi)存管理模塊與共享內(nèi)存連接、在共享內(nèi)存中實時維護系統(tǒng)運行狀態(tài)和用戶程序變量。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng)，其特征在于:所述程序管理模塊包括邏輯控制指令、運動控制指令和過程控制指令，負責(zé)循環(huán)掃描、順序執(zhí)行PLC用戶程序的指令，提供4M用戶程序存儲空間，支持符合IEC61131-3標(biāo)準的梯形圖和功能塊圖形編程語言。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種基于雙核處理器的PAC實時控制系統(tǒng),其特征在于:所述驅(qū)動管理模塊包括以太網(wǎng)驅(qū)動例程和RS-485串口驅(qū)動例程，所述以太網(wǎng)驅(qū)動例程通過EtherCAT協(xié)議與外部I/O設(shè)備連接，完成系統(tǒng)I/O點周期刷新和I/O點擴展；所述RS-485串口驅(qū)動例程通過串口方式與外部I/O設(shè)備連接，提供Modbus從站服務(wù)和Profibus從站服務(wù)，可同時與外部I/O設(shè)備進行串行通信。
【文檔編號】G05B19/05GK103744342SQ201410033505
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2014年1月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月22日
【發(fā)明者】仲崇權(quán), 李稚春, 劉鑫, 徐陸, 劉正一, 劉雪梅, 劉雪喆 申請人:大連理工計算機控制工程有限公司