手柄信號(hào)的處理方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種手柄信號(hào)的處理方法、裝置及系統(tǒng)。其中，該方法包括：接收所述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值；檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，所述手柄角度模擬量輸入值的變化值；通過(guò)比較所述手柄角度模擬量輸入值的變化值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。通過(guò)本發(fā)明所提供的上述技術(shù)方案，能夠解決相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題。
【專利說(shuō)明】手柄信號(hào)的處理方法、裝置及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種手柄信號(hào)的處理方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]極限功率匹配控制技術(shù)是目前工程機(jī)械為了防止發(fā)動(dòng)機(jī)熄火而常運(yùn)用的一種控制方法，是根據(jù)負(fù)載變化，按照一定的控制算法，通過(guò)改變變量泵斜盤擺角對(duì)系統(tǒng)流量進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而達(dá)到變量泵輸出功率自動(dòng)調(diào)節(jié)的目的，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)在重載下不過(guò)載，不熄火，無(wú)需過(guò)多功率儲(chǔ)備，即可保證設(shè)備全負(fù)荷安全可靠運(yùn)行。
[0003]實(shí)際應(yīng)用中，由于變量泵調(diào)節(jié)和發(fā)動(dòng)機(jī)功率調(diào)節(jié)都需要一定的調(diào)整時(shí)間，加上控制算法的增益不能設(shè)置的很大，同時(shí)為了滿足系統(tǒng)元件的泄漏和系統(tǒng)可靠安全運(yùn)行，變量泵斜盤角度也不能達(dá)到很小，極限載荷控制存在較大的局限。實(shí)際使用中，手柄信號(hào)輸入太快，發(fā)動(dòng)機(jī)還是容易熄火，此時(shí)就需要對(duì)手柄信號(hào)進(jìn)行處理，建立負(fù)載自適應(yīng)控制策略，根據(jù)負(fù)載情況自適應(yīng)調(diào)整緩沖參數(shù)，對(duì)極限載荷控制的輸入進(jìn)行提前處理，提高極限載荷控制的魯棒性。在現(xiàn)有控制技術(shù)中，存在液壓系統(tǒng)米用負(fù)載敏感和電液比例控制的技術(shù)方案，圖1是本申請(qǐng)現(xiàn)有技術(shù)中發(fā)動(dòng)機(jī)極限載荷的控制系統(tǒng)示意圖，以起重機(jī)為例，如圖1所示，控制手柄發(fā)出控制指令，PLC控制器對(duì)控制指令進(jìn)行緩沖處理(改變曲線的斜率)，輸出與手柄指令相應(yīng)的脈沖寬度調(diào)制(Pulse Width Modulation，簡(jiǎn)稱為PWM)電流給主控制閥比例電磁鐵，主閥輸出相應(yīng)的流量到執(zhí)行機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)流量比例控制。發(fā)動(dòng)機(jī)一定轉(zhuǎn)速下，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩達(dá)到設(shè)定的扭矩時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)極限載荷控制模塊的PID起作用，通過(guò)變量泵的變量機(jī)構(gòu)調(diào)節(jié)泵斜盤角度，減小系統(tǒng)流量，從而降低發(fā)動(dòng)機(jī)負(fù)載功率，保護(hù)發(fā)動(dòng)機(jī)不熄火。
[0004]圖2為現(xiàn)有技術(shù)對(duì)控制指令處理的示意圖。如圖2所示,為了保持起重機(jī)吊裝有良好的微動(dòng)性，手柄從中位到最高位，其值的輸出是根據(jù)兩段直線進(jìn)行插值處理。
[0005]目前該技術(shù)方案的主要缺點(diǎn)是:1、為了避免發(fā)動(dòng)機(jī)因?yàn)轫憫?yīng)慢而熄火，手柄信號(hào)在PLC控制器做了緩沖處理，通過(guò)控制程序一個(gè)周期的步長(zhǎng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，但是緩沖曲線的斜率值一旦確定之后，該值是個(gè)固定值，值太大，發(fā)動(dòng)機(jī)還是容易熄火，該值太小，系統(tǒng)響應(yīng)太慢，工作效率將大大降低；2、起重機(jī)吊裝需要良好的低速微動(dòng)性和平穩(wěn)性，操作手柄的指令信號(hào)處理通過(guò)兩端直線來(lái)做插值的方法太粗糙，不能很好滿足操作的低速微動(dòng)性要求，同時(shí)兩段直線斜率相差較大，在兩端直接相交點(diǎn)，存在較大的跳度，容易引起系統(tǒng)不穩(wěn)，平穩(wěn)性差。
[0006]目前針對(duì)相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對(duì)相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案，為此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種手柄信號(hào)的處理方法、裝置及系統(tǒng)，以解決上述問(wèn)題。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種手柄信號(hào)的處理方法，該方法包括:接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值；檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，上述手柄角度模擬量輸入值的變化值通過(guò)比較上述手柄角度模擬量輸入值的變化值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。
[0009]優(yōu)選地，根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值的步驟包括:判斷接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)，其中，當(dāng)實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取控制器預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值；當(dāng)實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取控制器預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。
[0010]優(yōu)選地，檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，上述手柄角度模擬量輸入值的變化值的步驟包括:讀取上述控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的上述手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的上述手柄角度模擬量輸入值；計(jì)算上述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和上述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到上述手柄角度模擬量輸入值的變化值。
[0011]優(yōu)選地，通過(guò)比較上述手柄角度模擬量輸入值的變化值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量的步驟包括:判斷上述手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于上述步長(zhǎng)設(shè)定值，其中，在變化值大于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置上述手柄模擬輸出量為上述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；在變化值小于等于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置上述手柄模擬輸出量為上述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
[0012]優(yōu)選地，在通過(guò)比較上述手柄角度模擬量輸入值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量之后，還包括:將上述手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為PWM電流值；輸出上述PWM電流值給主控閥比例電磁鐵，以控制系統(tǒng)流量比例。
[0013]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面，還提供了 一種手柄信號(hào)的處理裝置，該裝置包括:接收模塊，用于接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；確定模塊，用于根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值；檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，上述手柄角度模擬量輸入值的變化值；處理模塊，用于通過(guò)比較上述手柄角度模擬量輸入值的變化值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。
[0014]優(yōu)選地，上述確定模塊包括:第一判斷模塊，用于判斷接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)；第一設(shè)置模塊，用于在當(dāng)實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取控制器預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值；第二設(shè)置模塊，用于在當(dāng)實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取控制器預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。
[0015]優(yōu)選地，上述檢測(cè)模塊包括:讀取模塊，用于讀取上述控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的上述手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的上述手柄角度模擬量輸入值；計(jì)算模塊，用于計(jì)算上述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和上述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到上述手柄角度模擬量輸入值的變化值。
[0016]優(yōu)選地，上述處理模塊包括:第二判斷模塊，用于判斷上述手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于上述步長(zhǎng)設(shè)定值，其中，第三設(shè)置模塊，用于在上述變化值大于上述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置上述手柄模擬輸出量為上述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；第四設(shè)置模塊，用于在上述變化值小于等于上述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置上述手柄模擬輸出量為上述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
[0017]優(yōu)選地，上述裝置還包括:轉(zhuǎn)化模塊，用于將上述手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為PWM電流值；輸出模塊，用于輸出上述PWM電流值給主控閥比例電磁鐵，以控制系統(tǒng)流量比例。
[0018]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的又一個(gè)方面，還提供了 一種手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:發(fā)動(dòng)機(jī)；發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩處理器，與上述發(fā)動(dòng)機(jī)電連接，用于生成并輸出上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩；控制手柄，用于發(fā)出手柄控制指令，并根據(jù)上述手柄控制指令獲取上述控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；控制器，設(shè)置于上述發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩處理器和上述控制手柄之間，用于接收上述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值，再根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值，且檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，上述手柄角度模擬量輸入值的變化值之后，通過(guò)比較上述手柄角度模擬量輸入值的變化值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。
[0019]優(yōu)選地，上述控制器包括:第一處理器，用于判斷接收到的發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)，其中，當(dāng)實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為步長(zhǎng)設(shè)定值；當(dāng)實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為步長(zhǎng)設(shè)定值。
[0020]優(yōu)選地，上述控制器還包括:第一讀取裝置，用于讀取上述控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值；第一計(jì)算器，用于計(jì)算上述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和上述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到上述手柄角度模擬量輸入值的變化值。
[0021]優(yōu)選地，上述控制器還包括:第二處理器，用于判斷上述手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于上述步長(zhǎng)設(shè)定值，其中，在上述變化值大于上述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置上述手柄模擬輸出量為上述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；在上述變化值小于等于上述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置上述手柄模擬輸出量為上述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
[0022]優(yōu)選地，上述系統(tǒng)還包括:主控制閥，與上述控制器電連接，在上述控制器將上述手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為PWM電流值之后，接收上述PWM電流值，以控制系統(tǒng)流量比例。
[0023]通過(guò)本發(fā)明，采用接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值；檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，上述手柄角度模擬量輸入值的變化值；通過(guò)比較上述手柄角度模擬量輸入值的變化值與上述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量的技術(shù)方案，解決了相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制、且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，進(jìn)而可以提供更加精細(xì)的控制數(shù)據(jù)，達(dá)到了提高起重機(jī)系統(tǒng)中的微動(dòng)性和平穩(wěn)性的效果O
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024]此處所說(shuō)明的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0025]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中發(fā)動(dòng)機(jī)極限載荷的控制框圖；
[0026]圖2是現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)控制指令處理的示意圖；
[0027]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)的手柄信號(hào)的指令緩沖處理示意圖；
[0029]圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的N個(gè)周期內(nèi)手柄信號(hào)進(jìn)行緩沖處理后的輸出值的示意圖；
[0030]圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)處理方法流程圖；
[0031]圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理方法的又一流程圖；
[0032]圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖；
[0033]圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0034]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。
[0035]在描述本申請(qǐng)的各實(shí)施例的進(jìn)一步細(xì)節(jié)之前，將參考圖3來(lái)描述可用于實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)的原理的一個(gè)合適的計(jì)算體系結(jié)構(gòu)。在以下描述中，除非另外指明，否則將參考由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)執(zhí)行的動(dòng)作和操作的符號(hào)表示來(lái)描述本申請(qǐng)的各實(shí)施例。由此，可以理解，有時(shí)被稱為計(jì)算機(jī)執(zhí)行的這類動(dòng)作和操作包括計(jì)算機(jī)的處理單元對(duì)以結(jié)構(gòu)化形式表示數(shù)據(jù)的電信號(hào)的操縱。這一操縱轉(zhuǎn)換了數(shù)據(jù)或在計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器系統(tǒng)中的位置上維護(hù)它，這以本領(lǐng)域的技術(shù)人員都理解的方式重配置或改變了計(jì)算機(jī)的操作。維護(hù)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是具有數(shù)據(jù)的格式所定義的特定屬性的存儲(chǔ)器的物理位置。然而，盡管在上述上下文中描述本申請(qǐng)，但它并不意味著限制性的，如本領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解的，后文所描述的動(dòng)作和操作的各方面也可用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0036]轉(zhuǎn)向附圖，其中相同的參考標(biāo)號(hào)指代相同的元素，本申請(qǐng)的原理被示為在一個(gè)合適的計(jì)算環(huán)境中實(shí)現(xiàn)。以下描述基于所述的本申請(qǐng)的實(shí)施例，并且不應(yīng)認(rèn)為是關(guān)于此處未明確描述的替換實(shí)施例而限制本申請(qǐng)。
[0037]圖3示出了可用于這些設(shè)備的一個(gè)示例計(jì)算機(jī)體系結(jié)構(gòu)的示意圖。出于描述的目的，所繪的體系結(jié)構(gòu)僅為合適環(huán)境的一個(gè)示例，并非對(duì)本申請(qǐng)的使用范圍或功能提出任何局限。也不應(yīng)將該計(jì)算系統(tǒng)解釋為對(duì)圖3所示的任一組件或其組合具有任何依賴或需求。
[0038]本申請(qǐng)的原理可以使用其它通用或?qū)Ｓ糜?jì)算或通信環(huán)境或配置來(lái)操作。適用于本申請(qǐng)的眾所周知的計(jì)算系統(tǒng)、環(huán)境和配置的示例包括但不限于，個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器，多處理器系統(tǒng)、基于微處理的系統(tǒng)、小型機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、以及包括任一上述系統(tǒng)或設(shè)備的分布式計(jì)算環(huán)境。
[0039]實(shí)施例1:
[0040]圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖3所示，該系統(tǒng)包括:發(fā)動(dòng)機(jī)；發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩處理器，與發(fā)動(dòng)機(jī)電連接，用于生成并輸出發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩，在本實(shí)施例中，該發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩處理器可以為實(shí)際扭矩計(jì)算裝置；控制手柄，用于發(fā)出手柄控制指令，并根據(jù)手柄控制指令獲取控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；控制器(例如可編程邏輯控制器(Programmable Logic Controller,簡(jiǎn)稱為PLC)),設(shè)置于發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩處理器和控制手柄之間，用于接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值，再根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值，且檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，手柄角度模擬量輸入值的變化值之后，通過(guò)比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄t吳擬輸出量。
[0041 ] 本申請(qǐng)上述實(shí)施例中，由于控制器在接收到控制手柄的手柄角度模擬量輸入值和發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送的實(shí)際扭矩之后，根據(jù)該實(shí)際扭矩合理的確定控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值，并且，在每個(gè)控制周期內(nèi)檢測(cè)完手柄角度模擬量輸入值的變化值，綜合考慮比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。采用上述技術(shù)方案，即手柄信號(hào)在PLC控制器內(nèi)做了如上緩沖處理后，緩沖曲線的斜率就不會(huì)是一個(gè)固定值，那么就不會(huì)發(fā)生該值太大時(shí)，發(fā)動(dòng)機(jī)容易熄火，該值太小時(shí)，系統(tǒng)響應(yīng)太慢，工作效率將大大降低的問(wèn)題，此夕卜，合理步長(zhǎng)設(shè)定值的確定還能夠保證系統(tǒng)穩(wěn)定且平穩(wěn)性好。因此，上述系統(tǒng)能夠較好的解決相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，進(jìn)而可以提供更加精細(xì)的控制數(shù)據(jù)，達(dá)到了提高起重機(jī)系統(tǒng)中的微動(dòng)性和平穩(wěn)性的效果。
[0042]具體的，本申請(qǐng)上述圖3是一個(gè)具有負(fù)載扭矩自適應(yīng)的手柄信號(hào)緩沖處理的極限載荷控制框圖，可以包括兩部分:PID控制部分和手柄信號(hào)處理部分。PID控制部分實(shí)現(xiàn)的功能如下:根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩和目標(biāo)扭矩的偏差調(diào)整控制電流ic，作用于變量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，通過(guò)改變變量泵斜盤角度調(diào)節(jié)系統(tǒng)流量，降低負(fù)載功率和扭矩；手柄信號(hào)處理部分實(shí)現(xiàn)的功能如下:PLC控制器讀取當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的輸入，根據(jù)當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩大小狀態(tài)，按照事先規(guī)定的手柄信號(hào)緩沖處理方法，輸出相應(yīng)的PWM電流給主控制閥比例電磁鐵，主閥輸出相應(yīng)的流量。本發(fā)明主要體現(xiàn)在手柄信號(hào)處理部分，手柄信號(hào)的緩沖處理方法根據(jù)負(fù)載的實(shí)際扭矩狀態(tài)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，可有效避免因?yàn)镻ID控制部分響應(yīng)慢而造成發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的情況，同時(shí)保持較快的系統(tǒng)響應(yīng)性。手柄信號(hào)處理后的輸出曲線采用多段直線擬合曲線進(jìn)行插值計(jì)算，相鄰直線斜率相近，具有微動(dòng)性、平穩(wěn)性好的特點(diǎn)。
[0043]優(yōu)選地，在本實(shí)施例中，上述控制器可以包括:第一處理器，用于判斷接收到的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)，其中，當(dāng)上述實(shí)際扭矩處于高扭矩狀態(tài)時(shí)，則讀取當(dāng)前控制器中預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為當(dāng)前速度下的控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值；當(dāng)接收到的實(shí)際扭矩處于低扭矩狀態(tài)時(shí)，則讀取當(dāng)前控制器中預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為當(dāng)前速度下的控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。
[0044]具體的，結(jié)合圖3所示，本申請(qǐng)上述實(shí)施例中，PLC控制器首先確定發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前速度下的實(shí)際扭矩的狀態(tài)，即確定負(fù)載扭矩狀態(tài)，例如，可以通過(guò)將當(dāng)前速度下的實(shí)際扭矩和控制器內(nèi)置的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，來(lái)判斷發(fā)動(dòng)機(jī)此時(shí)是否處于高扭矩狀態(tài)，如果是，控制器讀取控制器預(yù)設(shè)好的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為上述步長(zhǎng)設(shè)定值，反之，控制器則讀取控制器預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為上述步長(zhǎng)設(shè)定值。
[0045]從而實(shí)現(xiàn)了在本實(shí)施例提供的上述系統(tǒng)中，在確定發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)之后，可以選擇不同的步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)手柄輸入信號(hào)所確定的手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理，其中，在低扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較大的步長(zhǎng)，從而可以滿足系統(tǒng)響應(yīng)的要求和工作的效率，在高扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較小的步長(zhǎng)，從而可以有效避免因?yàn)榘l(fā)動(dòng)機(jī)響應(yīng)慢而造成發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的情況。
[0046]在本實(shí)施例中，上述控制器還可以包括:第一讀取裝置，用于讀取控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值；第一計(jì)算器，用于計(jì)算初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到手柄角度模擬量輸入值的變化值。
[0047]在本實(shí)施例中，上述控制器還可以包括:第二處理器，用于判斷手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于步長(zhǎng)設(shè)定值，其中，在變化值大于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置手柄模擬輸出量為初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；在變化值小于等于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置手柄模擬輸出量為當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
[0048]由此可知，本申請(qǐng)上述實(shí)施例中，在確定了控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)值的同時(shí)，控制器讀取來(lái)自操作者的手柄輸入指令，并進(jìn)行判斷，單個(gè)程序周期內(nèi)，手柄輸入指令的變化值若超過(guò)期望的步長(zhǎng)，控制器對(duì)手柄輸入信號(hào)進(jìn)行步長(zhǎng)限制，進(jìn)行緩沖處理，反之，則不作緩沖處理，經(jīng)過(guò)緩沖模塊之后的手柄模擬輸出量將按照?qǐng)D4所示的多段直線進(jìn)行插值，將結(jié)果返回到PLC電流模塊的輸入段，控制器根據(jù)該結(jié)果輸出相應(yīng)的PWM電流，用來(lái)控制主閥比例電磁鐵的閥芯位移，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)流量控制。
[0049]具體的，可以通過(guò)如下過(guò)程更好的理解上述控制器中第一讀取裝置和第二處理器的工作流程，圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)的手柄信號(hào)的指令緩沖處理示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的N個(gè)周期內(nèi)手柄信號(hào)進(jìn)行緩沖處理后的輸出值的示意圖。
[0050]如圖4所示，虛線框X軸為時(shí)間軸，Λ y軸為手柄角度模擬量輸入增加量。上述實(shí)施例中的初始時(shí)刻可以為to，上述實(shí)施例中的當(dāng)前時(shí)刻可以為tl。單個(gè)PLC程序周期內(nèi)CtO到tl時(shí)間)，OB長(zhǎng)度為控制器程序預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值，InO為初始時(shí)刻t0的手柄角度模擬量輸入值，In2為程序預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值下tl時(shí)刻，即當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值，步長(zhǎng)設(shè)定值可以通過(guò)如下公式算出:In2-1nO=OB。當(dāng)手柄輸入信號(hào)變化較慢時(shí)(即虛線框內(nèi)tl時(shí)刻并且手柄角度模擬量輸入增加量OA時(shí)的區(qū)間步長(zhǎng)0Al)，tl時(shí)刻手柄角度模擬量的輸入值Inl，存在Inl〈In2，即0Α〈0Β，也即變化值小于等于步長(zhǎng)設(shè)定值，在這種情況下，在該程序周期內(nèi)不對(duì)手柄輸入信號(hào)進(jìn)行緩沖處理，手柄模擬量的輸出就等于tl時(shí)刻手柄角度模擬量的輸入(即此時(shí)手柄模擬量的輸出值可以表示為圖4中OutO至Outl之間的實(shí)線部分);當(dāng)手柄輸入信號(hào)變化較快時(shí)(即虛線框內(nèi)tl時(shí)刻并且手柄角度模擬量輸入增加量為OC時(shí)確定的區(qū)間步長(zhǎng)OCl)，在單個(gè)程序周期內(nèi)變化為OC段，OOOB，即變化值大于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，程序?qū)斎氲氖直盘?hào)進(jìn)行步長(zhǎng)限定，使手柄模擬量的輸出值等于to時(shí)刻的手柄輸入加上設(shè)定的步長(zhǎng)OB (即此時(shí)手柄模擬量的輸出值可以表示為圖4中0ut2至0ut3之間的實(shí)線部分)，輸出為In2，而不是In3，從而限制手柄模擬量的輸出在單個(gè)程序周期變化過(guò)快，OB的大小和PID控制模塊的系統(tǒng)參數(shù)有關(guān)，需要多次試驗(yàn)進(jìn)行確定，圖4所示的Outl，0ut2, 0ut3為對(duì)不同時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理后的輸出值，SP為PLC控制中電流模塊的輸入值，該值大小對(duì)應(yīng)不同的電磁鐵電流，用來(lái)為主閥比例電磁鐵提供對(duì)相應(yīng)大小的電流，從而控制比例閥開(kāi)口。由此可知，圖4中示出了單個(gè)PLC程序周期內(nèi)對(duì)手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理而得到的手柄模擬量的輸出值。[0051]此處需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)還提供了可以對(duì)單個(gè)PLC程序周期內(nèi)得到的手柄模擬量的輸出值進(jìn)行插值處理的功能，從而可以計(jì)算得到每個(gè)PLC程序周期對(duì)應(yīng)的手柄模擬量的輸出值的插值，每個(gè)插值可以作為緩沖處理后手柄模擬量的中間值。由此，可以通過(guò)圖5所示的多段直線的插值來(lái)表征N個(gè)PLC程序周期內(nèi)手柄信號(hào)進(jìn)行緩沖處理后的輸出值。其中，在相鄰PLC程序周期內(nèi)接收到的實(shí)際扭矩可以是高扭矩也可以是低扭矩，這種扭矩的連續(xù)周期的變化可以構(gòu)成如圖5所示的多段直線擬合的曲線。
[0052]具體的，圖5可以為手柄信號(hào)多段(例如10段)直線擬合的曲線，橫坐標(biāo)表示每個(gè)PLC程序周期內(nèi)經(jīng)過(guò)緩沖處理后手柄模擬量的中間值，縱坐標(biāo)表示整個(gè)手柄信號(hào)處理后的輸出值，該值直接傳給PLC，并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電磁閥電磁鐵電流值。從圖中可以看出，相鄰兩段直線的斜率相差較小。當(dāng)手柄慢慢從中位狀態(tài)拉到最大位置的過(guò)程中，由于相鄰兩直線斜率小，因此當(dāng)指令信號(hào)沿一段直線變化到另一段直線時(shí)，平穩(wěn)性和微動(dòng)性將得到很大改善。多段直線擬合的曲線，形狀類似三次曲線，在手柄中小開(kāi)度時(shí)，直線斜率小，極大滿足了起重機(jī)吊載的微動(dòng)性要求，微動(dòng)性得到提高。
[0053]上述工作過(guò)程可以總結(jié)為:控制器讀取來(lái)自操作者的手柄輸入指令，該手柄輸入指令可以分為兩種情況:手柄輸入指令信號(hào)變化值較大(圖4中的OC段)；手柄輸入指令信號(hào)變化值較小(圖4中的OA段)。然后控制器對(duì)上述變化值進(jìn)行判斷，單個(gè)程序周期內(nèi)，手柄輸入指令的變化值若超過(guò)預(yù)先設(shè)定好的步長(zhǎng)，控制器對(duì)手柄輸入信號(hào)進(jìn)行步長(zhǎng)限制，進(jìn)行緩沖處理，反之，則不作緩沖處理，經(jīng)過(guò)緩沖模塊之后的手柄模擬輸出量將按照?qǐng)D5所示的多段直線進(jìn)行插值，將結(jié)果返回到PLC電流模塊的輸入段，控制器根據(jù)該結(jié)果輸出相應(yīng)的PWM電流，用來(lái)控制主閥比例電磁鐵的閥芯位移，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)流量控制。
[0054]可以看出的是，圖3所示的系統(tǒng)除了包含上述手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)外，還包含PID控制系統(tǒng)，該P(yáng)ID控制系統(tǒng)，根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)實(shí)際扭矩和目標(biāo)扭矩的偏差調(diào)整控制電流ic，作用于變量調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，通過(guò)改變變量泵斜盤角度調(diào)節(jié)系統(tǒng)流量，降低負(fù)載功率和扭矩；手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)，PLC控制器讀取當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的輸入，根據(jù)當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩大小狀態(tài)，按照事先規(guī)定的手柄信號(hào)緩沖處理方法，輸出相應(yīng)的PWM電流給主控制閥比例電磁鐵，主閥輸出相應(yīng)的流量。
[0055]上述系統(tǒng)的作用主要體現(xiàn)在手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)的工作過(guò)程上，手柄信號(hào)的緩沖處理系統(tǒng)根據(jù)負(fù)載扭矩狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，可有效避免因?yàn)镻ID控制系統(tǒng)響應(yīng)慢而造成發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的情況，采用多段直線擬合曲線進(jìn)行插值計(jì)算，相鄰直線斜率相近，輸出曲線平滑，具有微動(dòng)性、平穩(wěn)性好的特點(diǎn)。
[0056]在本實(shí)施例中，上述系統(tǒng)還包括:主控制閥，與控制器電連接，在控制器將手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為PWM電流值之后，接收PWM電流值，以控制系統(tǒng)流量比例。
[0057]實(shí)施例2:
[0058]圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)處理方法流程圖，圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理方法的又一流程圖。
[0059]如圖6所示該方法包括如下步驟:
[0060]步驟S10，接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值。
[0061]步驟S20，根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值。
[0062]步驟S30，檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)手柄角度模擬量輸入值的變化值。[0063]步驟S40，通過(guò)比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。
[0064]在本實(shí)施例中，由于控制器在接收到控制手柄的手柄角度模擬量輸入值和發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送的實(shí)際扭矩之后，根據(jù)該實(shí)際扭矩合理的確定步長(zhǎng)設(shè)定值，并且，在每個(gè)控制周期內(nèi)檢測(cè)完手柄角度模擬量輸入值的變化值，綜合考慮比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。采用上述技術(shù)方案，手柄信號(hào)在PLC控制器內(nèi)做了如上緩沖處理后，緩沖曲線的斜率就不會(huì)是一個(gè)固定值，那么就不會(huì)發(fā)生該值太大，發(fā)動(dòng)機(jī)容易熄火，該值太小，系統(tǒng)響應(yīng)太慢，工作效率將大大降低的問(wèn)題，此外，合理步長(zhǎng)設(shè)定值的確定還能夠保證系統(tǒng)穩(wěn)定且平穩(wěn)性好。因此，本發(fā)明提供的技術(shù)方案能夠較好的解決相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，進(jìn)而可以提供更加精細(xì)的控制數(shù)據(jù)，達(dá)到了提高起重機(jī)系統(tǒng)中的微動(dòng)性和平穩(wěn)性的效果。
[0065]在本實(shí)施例中，如圖7所示，圖6中的步驟SlO接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值。包括如下步驟:
[0066]步驟S101，接收發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩狀態(tài)。
[0067]步驟S102，接收控制手柄的指令輸入，從而獲取到手柄角度模擬量輸入值。
[0068]上述步驟SlOl和步驟S102在順序上沒(méi)有限定，如果先接收到發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩狀態(tài)就對(duì)進(jìn)入步驟S20進(jìn)行處理，如果先接收到控制手柄的操作指令，則轉(zhuǎn)入步驟S30處理。
[0069]在本實(shí)施例中，如圖7所示，圖6中的步驟S20根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值的步驟可以詳細(xì)包括如下步驟:
[0070]步驟S201，判斷接收到的該發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)，其中，可以通過(guò)判斷發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩與控制器中預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)大小進(jìn)行比較來(lái)確定當(dāng)前實(shí)際扭矩是否為高扭矩狀態(tài)，如果實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)則進(jìn)入步驟S202，否則，如果實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，則轉(zhuǎn)入步驟S203。
[0071]具體的，上述步驟通過(guò)控制器對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，從而獲取發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前速度下的負(fù)載扭矩狀態(tài)，該負(fù)載扭矩狀態(tài)可以是高扭矩狀態(tài)，也可以是低扭矩狀態(tài)。然后控制進(jìn)行判斷上述獲取的負(fù)載扭矩狀態(tài)是否處于高扭矩狀態(tài)。
[0072]步驟S202，讀取控制器預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。具體的，該步驟避免了在發(fā)動(dòng)機(jī)處于高扭矩狀態(tài)時(shí)，選取過(guò)高的步長(zhǎng)導(dǎo)致的發(fā)動(dòng)機(jī)容易熄火以及系統(tǒng)微動(dòng)性不好的問(wèn)題。
[0073]步驟S203，讀取控制器預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。具體的，該步驟避免了發(fā)動(dòng)機(jī)處于低扭矩狀態(tài)時(shí)，選取過(guò)低的步長(zhǎng)值導(dǎo)致的發(fā)動(dòng)機(jī)反應(yīng)過(guò)慢，系統(tǒng)工作效率太低的問(wèn)題。
[0074]上述各個(gè)步驟的過(guò)程和作用可以總結(jié)為:在控制器讀取發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前速度下的實(shí)際扭矩，即負(fù)載扭矩狀態(tài)的情況下，對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩的大小狀態(tài)進(jìn)行判斷，確定發(fā)動(dòng)機(jī)是否處于高扭矩狀態(tài)，如果是，控制器則讀取預(yù)設(shè)好的低步長(zhǎng)設(shè)定值，反之，控制器則讀取高步長(zhǎng)的設(shè)定值。從而使得本實(shí)施例提供的上述系統(tǒng)中，在確定發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)之后，可以選擇不同的步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)手柄輸入信號(hào)所確定的手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理，其中，在低扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較大的步長(zhǎng)，從而可以滿足系統(tǒng)響應(yīng)的要求和工作的效率，在高扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較小的步長(zhǎng)，從而可以有效避免因?yàn)榘l(fā)動(dòng)機(jī)響應(yīng)慢而造成發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的情況。
[0075]在本實(shí)施例中，上述步驟S30檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，手柄角度模擬量輸入值的變化值的步驟包括:讀取控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值；計(jì)算初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到手柄角度模擬量輸入值的變化值。
[0076]在本實(shí)施例中，上述步驟S40通過(guò)比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量的步驟包括:判斷手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于等于步長(zhǎng)設(shè)定值，其中，在變化值大于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置手柄模擬輸出量為初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；在變化值小于等于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置手柄模擬輸出量為當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
[0077]在本實(shí)施例中，如圖7所示，圖6中的步驟S30檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，手柄角度模擬量輸入值的變化值。包括如下步驟:
[0078]步驟S301，判斷手柄輸入值是否超過(guò)設(shè)定步長(zhǎng)，如果是，則轉(zhuǎn)入步驟S302，否則，轉(zhuǎn)入步驟S303。
[0079]在上述步驟中，控制器判斷手柄的輸入值是否超過(guò)設(shè)定的步長(zhǎng)值，其中，步長(zhǎng)設(shè)定值與系統(tǒng)參數(shù)有關(guān)，需經(jīng)過(guò)多次試驗(yàn)確定。
[0080]步驟S302，控制器進(jìn)行緩沖處理。
[0081]在此步驟中，上述緩沖處理的過(guò)程包括:控制器在判斷出手柄的輸入值超過(guò)步長(zhǎng)的設(shè)定值之后，控制器對(duì)步長(zhǎng)進(jìn)行限定，使得最終確定的步長(zhǎng)值為系統(tǒng)設(shè)定步長(zhǎng)值。
[0082]步驟S303，控制器不進(jìn)行緩沖處理。
[0083]在本實(shí)施例中，在通過(guò)比較手柄角度模擬量輸入值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量之后，方法還包括:將手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為PWM電流值；輸出PWM電流值給主控閥比例電磁鐵，以控制系統(tǒng)流量比例。
[0084]具體地，本實(shí)施例可以包括以下三個(gè)步驟，如圖7所示:
[0085]步驟S501，將上述緩沖處理得到的手柄模擬輸出量利用圖5所示的多段直線進(jìn)行插值，并將結(jié)果返回到PLC電流模塊的輸入段。
[0086]步驟S502，根據(jù)該結(jié)果輸出相應(yīng)的PWM電流。
[0087]步驟S503，控制主閥比例電磁鐵的閥芯位移。
[0088]具體的，為了更好的理解上述各個(gè)步驟的工作流程，可參照?qǐng)D4和圖5。圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理系統(tǒng)的手柄信號(hào)的指令緩沖處理示意圖。如圖4所示，虛線框X軸為時(shí)間軸，Ay軸為手柄角度模擬量輸入增加量，上述實(shí)施例中的初始時(shí)刻可以為t0，上述實(shí)施例中的當(dāng)前時(shí)刻可以為11。單個(gè)PLC程序周期內(nèi)(t0到11時(shí)間)，OB長(zhǎng)度為控制器程序預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值，InO為初始時(shí)刻t0的手柄角度模擬量輸入值，In2為程序預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值下tl時(shí)刻，即當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值，步長(zhǎng)設(shè)定值可以通過(guò)如下公式算出:In2-1nO=OB。當(dāng)手柄輸入信號(hào)變化較慢時(shí)(即虛線框內(nèi)tl時(shí)刻并且手柄角度模擬量輸入增加量OA時(shí)的區(qū)間步長(zhǎng)0Al)，tl時(shí)刻手柄角度模擬量的輸入值Inl，存在Inl〈In2，即0Α〈0Β，也即變化值小于等于步長(zhǎng)設(shè)定值，在這種情況下，在該程序周期內(nèi)不對(duì)手柄輸入信號(hào)進(jìn)行緩沖處理，手柄模擬量的輸出就等于ti時(shí)刻手柄角度模擬量的輸入(即此時(shí)手柄模擬量的輸出值可以表示為圖4中OutO至Outl之間的實(shí)線部分);當(dāng)手柄輸入信號(hào)變化較快時(shí)(即虛線框內(nèi)tl時(shí)刻并且手柄角度模擬量輸入增加量為OC時(shí)確定的區(qū)間步長(zhǎng)OCl )，在單個(gè)程序周期內(nèi)變化為OC段，0C>0B，即變化值大于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，程序?qū)斎氲氖直盘?hào)進(jìn)行步長(zhǎng)限定，使手柄模擬量的輸出等于to時(shí)刻的手柄輸入加上設(shè)定的步長(zhǎng)OB (即此時(shí)手柄模擬量的輸出值可以表不為圖4中0ut2至0ut3之間的實(shí)線部分)，輸出為In2，而不是In3，從而限制手柄模擬量的輸出在單個(gè)程序周期變化過(guò)快，OB的大小和PID控制模塊的系統(tǒng)參數(shù)有關(guān)，需要多次試驗(yàn)進(jìn)行確定，圖4所示的Outl，0ut2, 0ut3為對(duì)不同時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理后的輸出值，即為PLC控制中電流模塊的輸入值，該值大小對(duì)應(yīng)不同的電磁鐵電流，用來(lái)為主閥比例電磁鐵提供對(duì)相應(yīng)大小的電流，從而控制比例閥開(kāi)口。由此可知，圖4中示出了單個(gè)PLC程序周期內(nèi)對(duì)手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理而得到的手柄模擬量的輸出值。
[0089]此處需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)還提供了可以對(duì)單個(gè)PLC程序周期內(nèi)得到的手柄模擬量的輸出值進(jìn)行插值處理的功能，從而可以計(jì)算得到每個(gè)PLC程序周期對(duì)應(yīng)的手柄模擬量的輸出值的插值，每個(gè)插值可以作為緩沖處理后手柄模擬量的中間值。由此，可以通過(guò)圖5所示的多段直線的插值來(lái)表征N個(gè)PLC程序周期內(nèi)手柄信號(hào)進(jìn)行緩沖處理后的輸出值。其中，在相鄰PLC程序周期內(nèi)接收到的實(shí)際扭矩可以是高扭矩也可以是低扭矩，這種扭矩的連續(xù)周期的變化可以構(gòu)成如圖5所示的多段直線擬合的曲線。
[0090]具體的，圖5可以為手柄信號(hào)多段(例如10段)直線擬合的曲線，橫坐標(biāo)表示每個(gè)PLC程序周期內(nèi)經(jīng)過(guò)緩沖處理后手柄模擬量的中間值，縱坐標(biāo)表示整個(gè)手柄信號(hào)處理后的輸出值，該值直接傳給PLC，并轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電磁閥電磁鐵電流值。從圖中可以看出，相鄰兩段直線的斜率相差較小。當(dāng)手柄慢慢從中位狀態(tài)拉到最大位置的過(guò)程中，由于相鄰兩直線斜率小，因此當(dāng)指令信號(hào)沿一段直線變化到另一段直線時(shí)，平穩(wěn)性和微動(dòng)性將得到很大改善。多段直線擬合的曲線，形狀類似三次曲線，在手柄中小開(kāi)度時(shí)，直線斜率小，極大滿足了起重機(jī)吊載的微動(dòng)性要求，微動(dòng)性得到提高。
[0091]本發(fā)明提供的上述技術(shù)方案，控制器讀取來(lái)自操作者的手柄輸入指令，并進(jìn)行判斷，單個(gè)程序周期內(nèi)，手柄輸入指令的變化值若超過(guò)預(yù)先設(shè)定好的步長(zhǎng)，控制器對(duì)手柄輸入信號(hào)進(jìn)行步長(zhǎng)限制，進(jìn)行緩沖處理，反之，則不作緩沖處理，經(jīng)過(guò)緩沖模塊之后的手柄模擬輸出量將按照?qǐng)D5所示的多段直線進(jìn)行插值，將結(jié)果返回到PLC電流模塊的輸入段，控制器根據(jù)該結(jié)果輸出相應(yīng)的PWM電流，用來(lái)控制主閥比例電磁鐵的閥芯位移，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)流量控制?？梢杂行П苊庖?yàn)榘l(fā)動(dòng)機(jī)響應(yīng)慢而造成發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的情況，按照預(yù)先設(shè)定好的多段直線進(jìn)行插值輸出，輸出曲線平滑，具有微動(dòng)性好、平穩(wěn)性好的特點(diǎn)。
[0092]需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0093]實(shí)施例3:
[0094]圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。圖9是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的手柄信號(hào)的處理裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖。如圖8所示，該裝置包括:接收模塊10，用于接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；確定模塊30，用于根據(jù)接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值；檢測(cè)模塊50，用于檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，手柄角度模擬量輸入值的變化值；處理模塊70，用于通過(guò)比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。
[0095]通過(guò)上述各個(gè)模塊的綜合作用:接收模塊10在接收到控制手柄的手柄角度模擬量輸入值和發(fā)動(dòng)機(jī)發(fā)送的實(shí)際扭矩之后，確定模塊30根據(jù)該實(shí)際扭矩合理的確定步長(zhǎng)設(shè)定值，并且，檢測(cè)模塊50會(huì)在每個(gè)控制周期內(nèi)檢測(cè)完手柄角度模擬量輸入值的變化值，然后處理模塊70綜合考慮比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。手柄信號(hào)在PLC控制器內(nèi)做了如上緩沖處理后，緩沖曲線的斜率就不會(huì)是一個(gè)固定值，那么就不會(huì)發(fā)生該值太大，發(fā)動(dòng)機(jī)容易熄火，該值太小，系統(tǒng)響應(yīng)太慢，工作效率將大大降低的問(wèn)題，此外，合理步長(zhǎng)設(shè)定值的確定還能夠保證系統(tǒng)穩(wěn)定且平穩(wěn)性好。因此，上述系統(tǒng)能夠較好的解決相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制、且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，進(jìn)而可以提供更加精細(xì)的控制數(shù)據(jù)，達(dá)到了提高起重機(jī)系統(tǒng)中的微動(dòng)性和平穩(wěn)性的效果。
[0096]在本實(shí)施例中，如圖9所示，確定模塊30包括:第一判斷模塊300，用于判斷接收到的該發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)；第一設(shè)置模塊302，用于在當(dāng)實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取控制器預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值；第二設(shè)置模塊304，用于在當(dāng)實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取控制器預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。
[0097]在本實(shí)施例中，在上述接收模塊10接收到發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前速度下的實(shí)際扭矩，并確定發(fā)動(dòng)機(jī)當(dāng)前速度下的實(shí)際扭矩的狀態(tài)，即確定負(fù)載扭矩狀態(tài)，確定模塊30中的第一判斷模塊300對(duì)當(dāng)前實(shí)際扭矩的大小狀態(tài)進(jìn)行判斷，確定發(fā)動(dòng)機(jī)是否處于高扭矩狀態(tài)，如果是，則第一設(shè)置模塊302讀取控制器中設(shè)置的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為當(dāng)前的步長(zhǎng)設(shè)定值；反之，第二設(shè)置模塊304讀取控制器中設(shè)置的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為當(dāng)前的步長(zhǎng)設(shè)定值。從而實(shí)現(xiàn)了在本實(shí)施例提供的上述系統(tǒng)中，在確定發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)之后，可以選擇不同的步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)手柄輸入信號(hào)所確定的手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理，其中，在低扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較大的步長(zhǎng)，從而可以滿足系統(tǒng)響應(yīng)的要求和工作的效率，在高扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較小的步長(zhǎng)，從而可以有效避免因?yàn)榘l(fā)動(dòng)機(jī)響應(yīng)慢而造成發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的情況。
[0098]進(jìn)一步的，本實(shí)施例提供的上述裝置中，在確定發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)之后，可以選擇不同的步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)手柄輸入信號(hào)所確定的手柄角度模擬量輸入值進(jìn)行緩沖處理，其中，在低扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較大的步長(zhǎng)，從而可以滿足系統(tǒng)響應(yīng)的要求和工作的效率，在高扭矩狀態(tài)的情況下，可以選擇較小的步長(zhǎng)，從而可以有效避免因?yàn)榘l(fā)動(dòng)機(jī)響應(yīng)慢而造成發(fā)動(dòng)機(jī)熄火的情況。
[0099]在本實(shí)施例中，如圖9所示，檢測(cè)模塊50包括:讀取模塊500，用于讀取控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值；計(jì)算模塊502，用于計(jì)算初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到手柄角度模擬量輸入值的變化值。
[0100]在本實(shí)施例中，如圖9所示，處理模塊70包括:第二判斷模塊700，用于判斷手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于步長(zhǎng)設(shè)定值，其中，第三設(shè)置模塊702，用于在變化值大于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置手柄模擬輸出量為初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；第四設(shè)置模塊704，用于在變化值小于等于步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置手柄模擬輸出量為當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
[0101]在本實(shí)施例中，如圖8和9所示，裝置還可以包括:轉(zhuǎn)化模塊90，用于將手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為PWM電流；輸出模塊110，用于輸出PWM電流值給主控閥比例電磁鐵，以控制系統(tǒng)流量比例。
[0102]從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了如下技術(shù)效果:采用接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值；根據(jù)實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值；檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，手柄角度模擬量輸入值的變化值；通過(guò)比較手柄角度模擬量輸入值的變化值與步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量的技術(shù)方案，解決了相關(guān)技術(shù)中在對(duì)控制器進(jìn)行緩沖處理的方法后，由于緩沖處理結(jié)果固定，導(dǎo)致無(wú)法滿足更加精細(xì)的操作控制、且系統(tǒng)穩(wěn)定性差的問(wèn)題，進(jìn)而可以提供更加精細(xì)的控制數(shù)據(jù)，達(dá)到了提高起重機(jī)系統(tǒng)中的微動(dòng)性和平穩(wěn)性的效果。
[0103]通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請(qǐng)可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)?；谶@樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分上述的方法。
[0104]本說(shuō)明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見(jiàn)即可，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處。尤其，對(duì)于系統(tǒng)實(shí)施例而言，由于其基本相似于方法實(shí)施例，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法實(shí)施例的部分說(shuō)明即可。
[0105]本申請(qǐng)可用于眾多通用或?qū)Ｓ玫挠?jì)算系統(tǒng)環(huán)境或配置中。例如:個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、手持設(shè)備或便攜式設(shè)備、平板型設(shè)備、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、置頂盒、可編程的消費(fèi)電子設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)PC、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、包括以上任何系統(tǒng)或設(shè)備的分布式計(jì)算環(huán)境等等。
[0106]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。
[0107]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種手柄信號(hào)的處理方法,其特征在于,包括: 接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值； 根據(jù)接收到的所述實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值； 檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)所述手柄角度模擬量輸入值的變化值； 通過(guò)比較所述手柄角度模擬量輸入值的變化值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)接收到的所述實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值的步驟包括: 判斷接收到的所述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)，其中， 當(dāng)所述實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取所述控制器預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為所述控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值； 當(dāng)所述實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取所述控制器預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為所述控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)所述手柄角度模擬量輸入值的變化值的 步驟包括: 讀取所述控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的所述手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的所述手柄角度模擬量輸入值； 計(jì)算所述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和所述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到所述手柄角度模擬量輸入值的變化值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過(guò)比較所述手柄角度模擬量輸入值的變化值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量的步驟包括: 判斷所述手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于所述步長(zhǎng)設(shè)定值，其中， 在所述變化值大于所述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置所述手柄模擬輸出量為所述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；在所述變化值小于等于所述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置所述手柄模擬輸出量為所述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，在通過(guò)比較所述手柄角度模擬量輸入值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量之后，所述方法還包括: 將所述手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為脈沖寬度調(diào)制PWM電流值； 輸出所述PWM電流值給主控閥比例電磁鐵，以控制系統(tǒng)流量比例。
6.一種手柄信號(hào)的處理裝置，其特征在于，包括: 接收模塊，用于接收發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值； 確定模塊，用于根據(jù)接收到的所述實(shí)際扭矩來(lái)確定控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值； 檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)，所述手柄角度模擬量輸入值的變化值； 處理模塊，用于通過(guò)比較所述手柄角度模擬量輸入值的變化值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄t吳擬輸出量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊包括: 第一判斷模塊，用于判斷接收到的所述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)； 第一設(shè)置模塊，用于在當(dāng)所述實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取所述控制器預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為所述控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值； 第二設(shè)置模塊，用于在當(dāng)所述實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取所述控制器預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為所述控制器的步長(zhǎng)設(shè)定值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述檢測(cè)模塊包括: 讀取模塊，用于讀取所述控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的所述手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的所述手柄角度模擬量輸入值； 計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和所述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到所述手柄角度模擬量輸入值的變化值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述處理模塊包括: 第二判斷模塊，用于判斷所述手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于所述步長(zhǎng)設(shè)定值，其中， 第三設(shè)置模塊，用于在所述變化值大于所述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置所述手柄模擬輸出量為所述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和； 第四設(shè)置模塊，用于在所述變化值小于等于所述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置所述手柄模擬輸出量為所述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
10.根據(jù)權(quán)利要求6-9中任意一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 轉(zhuǎn)化模塊，用于將所述·手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為脈沖寬度調(diào)制PWM電流值； 輸出模塊，用于輸出所述PWM電流值給主控閥比例電磁鐵，以控制系統(tǒng)流量比例。
11.一種手柄信號(hào)的處理系統(tǒng),其特征在于,包括: 發(fā)動(dòng)機(jī)； 發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩處理器，與所述發(fā)動(dòng)機(jī)電連接，用于生成并輸出所述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩； 控制手柄，用于發(fā)出手柄控制指令，并根據(jù)所述手柄控制指令獲取所述控制手柄的手柄角度模擬量輸入值； 控制器，設(shè)置于所述發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩處理器和所述控制手柄之間，用于接收所述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩和控制手柄的手柄角度模擬量輸入值，再根據(jù)所述接收到的實(shí)際扭矩來(lái)確定所述控制器預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)設(shè)定值，且檢測(cè)每個(gè)控制周期內(nèi)所述手柄角度模擬量輸入值的變化值之后，通過(guò)比較所述手柄角度模擬量輸入值的變化值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值，來(lái)確定手柄模擬輸出量。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器包括: 第一處理器，用于判斷接收到的所述發(fā)動(dòng)機(jī)的實(shí)際扭矩的扭矩狀態(tài)，其中，當(dāng)所述實(shí)際扭矩為高扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取預(yù)設(shè)的低步長(zhǎng)設(shè)定值作為所述步長(zhǎng)設(shè)定值；當(dāng)所述實(shí)際扭矩為低扭矩狀態(tài)時(shí)，讀取預(yù)設(shè)的高步長(zhǎng)設(shè)定值作為所述步長(zhǎng)設(shè)定值。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括: 第一讀取裝置，用于讀取所述控制周期內(nèi)初始時(shí)刻的所述手柄角度模擬量輸入值和當(dāng)前時(shí)刻的所述手柄角度模擬量輸入值； 第一計(jì)算器，用于計(jì)算所述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值和所述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的差值，得到所述手柄角度模擬量輸入值的變化值。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括:第二處理器，用于判斷所述手柄角度模擬量輸入值的變化值是否大于所述步長(zhǎng)設(shè)定值，其中，在所述變化值大于所述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置所述手柄模擬輸出量為所述初始時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值與所述步長(zhǎng)設(shè)定值對(duì)應(yīng)時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值的和；在所述變化值小于等于所述步長(zhǎng)設(shè)定值的情況下，設(shè)置所述手柄模擬輸出量為所述當(dāng)前時(shí)刻的手柄角度模擬量輸入值。
15.根據(jù)權(quán)利要求11-14中任意一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括: 主控制閥，與所述控制器電連接，在所述控制器將所述手柄模擬輸出量轉(zhuǎn)化為脈沖寬度調(diào)制PWM電流值之后，接收所述PWM電流值，以控制系統(tǒng)流量比例。
【文檔編號(hào)】G05B19/05GK103823404SQ201410059799
【公開(kāi)日】2014年5月28日 申請(qǐng)日期:2014年2月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月21日
【發(fā)明者】李迎兵, 劉偉, 李英智 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司