一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)及其故障切換方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)及其故障切換方法，屬于舵機控制【技術領域】。本發(fā)明包括多個基礎模塊，基礎模塊包括中央控制單元、驅動模塊、余度開關、舵機和速度/位置/電流反饋模塊；中央控制單元包括3個嵌入式MCU處理器，MCU#1、光電隔離模塊、主路驅動模塊、第一余度開關和第一舵機組成主驅動電路；MCU#2、光電隔離模塊、備用路驅動模塊、第二余度開關和第二舵機組成備用驅動電路，速度/位置/電流反饋模塊檢測舵機的狀態(tài)信號；本發(fā)明的故障切換方法由MCU#1、MCU#2和MCU#3用投票表決、服從多數(shù)的判斷方式?jīng)Q定是否出現(xiàn)故障并進行切換。本發(fā)明結構簡單、控制精度高、穩(wěn)定性好、抗于擾能力強、可擴充性好。
【專利說明】一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)及其故障切換方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及舵機控制【技術領域】，更具體地說，涉及一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)及其故障切換方法。
【背景技術】
[0002]舵機作為航空飛行器的重要組成部分，其性能直接影響飛行器的飛行安全和飛行品質。為了提高飛行器的安全性必須對舵機進行多余度設計。舵機多余度設計通常分成執(zhí)行機構多余度設計和舵機控制器多余度設計。常規(guī)的舵機控制器的指令信號采用模擬量輸入，模擬量輸入形式提高了指令的實時性，但降低了舵機控制器的抗干擾性能，容易引入隨機誤差。常規(guī)的舵機控制器多余度設計中余度數(shù)量及控制軸數(shù)是固定的，并不能根據(jù)需要擴充升級，這導致系統(tǒng)缺乏靈活性。而根據(jù)飛行器結構的不同，系統(tǒng)對舵機控制器軸數(shù)的要求較為多樣；根據(jù)對安全性的不同要求，對舵機控制器的冗余度要求也不同。如果舵機控制器余度數(shù)量和軸數(shù)不能擴充，面對不同需求的舵控系統(tǒng)，每次都需要針對要求重新開發(fā)，產(chǎn)品的通用性不強，開發(fā)成本高，開發(fā)周期長。
[0003]中國專利申請?zhí)?01010143671.5，申請日為2010年4月8日，發(fā)明創(chuàng)造名稱為:雙余度舵機控制器；該申請案的中央控制單元為DSP芯片數(shù)字信號處理器，其多路輸出口輸出的PWM信號分別經(jīng)光電隔離單元隔離后，分成兩組分別輸入至由功率驅動芯片和H橋電路構成的兩套電路相同的第一套功率驅動單元和第二套功率驅動單元；兩套功率驅動單元的驅動電源和輸出至舵機(M)的電壓由數(shù)字信號處理器控制的故障切換單元切換；舵機與數(shù)字信號處理器輸入端之間連接有由舵機電流調理裝置和舵機位置調理裝置組成的舵機信號調理單元；數(shù)字信號處理器與上位機之間設有RS422串口通信接口電路單元。該申請案具有結構簡單、抗干擾能力強和開發(fā)成本低的優(yōu)點；但該申請案的核心控制單元是采用兩個DSP芯片完成主路驅動模塊和備用路驅動模塊兩個余度的控制，在工作過程中，假設備用路驅動模塊先于主路發(fā)生故障，而沒有第三方做出判斷，則極有可能導致錯誤的切換，給系統(tǒng)的安全運行帶來隱患。此外，該申請案采用H橋驅動模塊，可以驅動的電機類型為直流有刷電機。直流有刷電機使用易磨損的電刷換向，在換向過程中會產(chǎn)生火花，使用壽命和可靠性均小于直流無刷電機。

【發(fā)明內容】

[0004]1.發(fā)明要解決的技術問題
[0005]本發(fā)明的目的在于克服常規(guī)舵機控制器余度數(shù)量及控制軸數(shù)固定，導致舵機系統(tǒng)靈活性差，舵控系統(tǒng)產(chǎn)品通用性不強的不足，提供了一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)及其故障切換方法；本發(fā)明提供的舵機控制系統(tǒng)結構簡單、抗干擾能力強、可靠性高、開發(fā)成本低、可擴展性好。
[0006]2.技術方案[0007]為達到上述目的，本發(fā)明提供的技術方案為:
[0008]本發(fā)明的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，包括I?128個基礎模塊，各基礎模塊通過CAN總線連接，且各基礎模塊的內部設置相同；其中，所述的基礎模塊包括中央控制單元、光電隔離模塊、主路驅動模塊、備用路驅動模塊、余度開關、舵機、被控機構和速度/位置/電流反饋模塊；
[0009]所述的中央控制單元包括3個嵌入式MCU處理器，分別為MCU#1、MCU#2和MCU#3 ；該3個嵌入式MCU處理器均與CAN總線相連；所述的余度開關和舵機均設置有2個；
[0010]所述的MCU#1、光電隔離模塊、主路驅動模塊、第一余度開關和第一舵機依次相連，組成基礎模塊的主驅動電路，所述的第一舵機用于驅動被控機構運動；
[0011]所述的MCU#2、光電隔離模塊、備用路驅動模塊、第二余度開關和第二舵機依次相連，組成基礎模塊的備用驅動電路，所述的第二舵機也用于驅動被控機構運動；
[0012]所述的速度/位置/電流反饋模塊檢測第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號，該狀態(tài)信號包括舵機的轉速、位置和電流信號，并將檢測獲得的狀態(tài)信號經(jīng)CAN總線反饋，檢測獲得的狀態(tài)信號在所述的3個嵌入式MCU處理器之間共享。
[0013]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的嵌入式MCU處理器MCU#1和MCU#2采用RS422串口通信總線與上位機相連。
[0014]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的嵌入式MCU處理器MCU#1實時接收第一舵機的狀態(tài)信號，MCU#2實時接收第二舵機的狀態(tài)信號，MCU#3同時實時接收第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號。
[0015]作為本發(fā)明更進一步的改進，所述的嵌入式MCU處理器MCU#1、MCU#2和MCU#3共同完成舵機的故障切換控制操作。
[0016]本發(fā)明的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)的故障切換方法，其步驟為:
[0017](I)嵌入式MCU處理器MCU#I和MCU#2輸出PWM信號經(jīng)光電隔離模塊隔離后，分別輸入主路驅動模塊和備用路驅動模塊，主路驅動模塊驅動第一舵機控制被控機構運動，備用路驅動模塊處于不供電狀態(tài)，不驅動第二舵機運動；
[0018](2)速度/位置/電流反饋模塊檢測第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號，該狀態(tài)信號包括舵機的轉速和位置信號，并將檢測獲得的狀態(tài)信號經(jīng)CAN總線反饋，檢測獲得的狀態(tài)信號在所述的3個嵌入式MCU處理器之間共享，MCU#1實時接收第一舵機的狀態(tài)信號，MCU#2實時接收第二舵機的狀態(tài)信號，MCU#3同時實時接收第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號；
[0019](3)MCU#1、MCU#2和MCU#3實時將各自接收的步驟(2)所述狀態(tài)信號進行相互比較，判斷是否出現(xiàn)故障并進行切換。
[0020]更進一步地，步驟(3)所述的故障判斷及切換具體操作為:MCU#1將接收的狀態(tài)信號與MCU#2接收的狀態(tài)信號進行實時比較，若兩者不同，則MCU#1將接收的狀態(tài)信號與MCU#3接收的狀態(tài)信號進行比較，若MCU#1與MCU#3接收的狀態(tài)信號不相同，則說明MCU#1控制的主驅動電路出現(xiàn)故障，MCU#2和MCU#3控制主驅動電路停止工作，備用驅動電路開始工作；SMCU#1與MCU#3接收的狀態(tài)信號相同，則說明MCU#2控制的備用驅動電路出現(xiàn)故障，系統(tǒng)不作出切換，并報錯備用驅動電路故障。
[0021]3.有益效果[0022]采用本發(fā)明提供的技術方案，與已有的公知技術相比，具有如下顯著效果:
[0023](I)本發(fā)明的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，采用控制簡單、靈活、動態(tài)響應好的全數(shù)字式PWM控制技術對模擬電路進行控制，既大幅度降低了系統(tǒng)的開發(fā)成本和功耗，又提高了系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性，同時增強了舵機控制器的通用性，根據(jù)驅動舵機的不同，只需對控制程序作相應修正，系統(tǒng)即能正常運行；
[0024](2)本發(fā)明的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，基礎模塊之間通信采用總線式結構，可以用基礎模塊輕易的搭建出更多冗余度或更多控制軸數(shù)的系統(tǒng)，可擴展性強；
[0025](3)本發(fā)明的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，其主路驅動模塊和備用路驅動模塊均采用三相橋功率驅動模塊，可以驅動直流無刷電機，使用壽命和可靠性均比直流有刷電機有所提聞;
[0026](4)本發(fā)明的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)的故障切換方法，采用三控制單元MCU對系統(tǒng)狀態(tài)故障檢測結果進行投票表決決定切換的機制，進一步提高了余度系統(tǒng)的可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0027]圖1為本發(fā)明的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)的原理框圖；
[0028]圖2為本發(fā)明中嵌入式處理器MCU#1的線路原理圖；
[0029]圖3為本發(fā)明中嵌入式處理器MCU#2的線路原理圖；
[0030]圖4為本發(fā)明中嵌入式處理器MCU#3的線路原理圖；
[0031]圖5為本發(fā)明中霍爾傳感器信號接收模塊的線路原理圖；
[0032]圖6中的(a)為本發(fā)明中主驅動電路給主路驅動模塊MSK4301供電的線路原理圖；圖6中的(b)為本發(fā)明中主驅動電路的供電線路原理圖；
[0033]圖7中的(a)為本發(fā)明中RS422通信模塊的線路原理圖；圖7中的(b)為本發(fā)明中部分光電隔離模塊的線路原理圖；圖7中的(c)為本發(fā)明中電流信號調理及隔離放大模塊的線路原理圖；
[0034]圖8為本發(fā)明中主路驅動模塊的線路原理圖；
[0035]圖9為本發(fā)明中使用的三相橋功率驅動模塊的引腳圖。
【具體實施方式】
[0036]為進一步了解本發(fā)明的內容，結合附圖和實施例對本發(fā)明作詳細描述。
[0037]實施例1
[0038]結合附圖，本實施例的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)(參見圖1)，可根據(jù)控制系統(tǒng)的具體需要設置I?128個基礎模塊。各基礎模塊的內部設置完全相同，且各基礎模塊之間通過CAN總線連接實現(xiàn)實時通信，每一個基礎模塊包括一個軸的雙余度控制和驅動部分，每一個基礎模塊既可以作為一個新軸的雙余度，也可以作為另一個軸額外的雙余度。由于CAN總線的易于擴展性和系統(tǒng)的模塊化，采用統(tǒng)一的接口和協(xié)議(接口使用硬件接插件，協(xié)議自定)，便可以方便的加入更多的基礎模塊實現(xiàn)更多余度或更多軸數(shù)的舵機控制系統(tǒng)，可擴展性強。[0039]所述的基礎模塊包括中央控制單元、光電隔離模塊、主路驅動模塊、備用路驅動模塊、余度開關、舵機、被控機構和速度/位置/電流反饋模塊，組成一個雙余度數(shù)字舵機控制系統(tǒng)。所述的中央控制單元包括3個基于ARM核的嵌入式MCU處理器，分別為MCU#1、MCU#2和MCU#3 (MCU#1、MCU#2和MCU#3的線路連接圖參見圖2、圖3和圖4)。值得說明的是，MCU#1、MCU#2和MCU#3為3個完全相同的嵌入式MCU處理器，標號#1、#2、#3僅起區(qū)別作用，該3個嵌入式MCU處理器均與CAN總線相連。所述的余度開關和舵機均設置有2個，本實施例中主路驅動模塊和備用路驅動模塊也為完全相同的驅動模塊。
[0040]所述的MCU#1、光電隔離模塊、主路驅動模塊、第一余度開關和第一舵機依次相連，組成基礎模塊的主驅動電路。所述的MCU#2、光電隔離模塊、備用路驅動模塊、第二余度開關和第二舵機依次相連，組成基礎模塊的備用驅動電路。其中，光電隔離模塊(其線路原理圖參見圖7中的(b))米用型號為HCPL-0631的光電隔離芯片，該光電隔離芯片的輸入端分別與MCU#1和MCU#2的輸出端相連，其輸出端分別與主路驅動模塊和備用路驅動模塊相連，用于對嵌入式MCU處理器MCU#1和MCU#2輸出的PWM信號進行隔離。本實施例采用控制簡單、靈活、動態(tài)響應好的全數(shù)字式PWM控制技術對模擬電路進行控制，既大幅度降低了系統(tǒng)的開發(fā)成本和功耗，又提高了系統(tǒng)的控制精度和穩(wěn)定性。
[0041]所述的余度開關為帶有光耦的固態(tài)繼電器，安裝在主路驅動模塊和備用路驅動模塊的供電端口與電源之間，用于受控給主路驅動模塊或備用路驅動模塊供電(結合圖6中的(a)和(b))。所述的第一舵機和第二舵機均用于驅動被控機構運動。被控機構包括飛行器上的舵面、油門、風門等。本實施例的主路驅動模塊和備用路驅動模塊采用M.S.Kennedy公司生產(chǎn)的型號為MSK4301的三相橋功率驅動模塊(結合圖8和圖9 ),分別驅動第一舵機和第二舵機運動。由于三相橋模塊可以驅動直流無刷電機，也可以通過使用三相橋中的兩相成為H橋以驅動直流有刷電機，使得本實施例的舵機控制系統(tǒng)更具靈活性。
[0042]所述的速度/位置/電流反饋模塊包括位于電機上的霍爾傳感器信號接收模塊(參見圖5)和電流信號調理及隔離放大模塊(參見圖7中的(C))。本實施例舵機與嵌入式MCU處理器輸入端之間連接有舵機電流調理裝置和舵機位置調理裝置。速度/位置/電流反饋模塊檢測第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號，該狀態(tài)信號即舵機內部電機的轉速、被控機構被控運動的位置、電流信號，舵機電流反饋信號經(jīng)過信號調理和放大后經(jīng)過光電隔離的AD轉換器轉換為數(shù)字信號反饋至中央控制單元。舵機位置反饋信號通過轉換為數(shù)字信號并隔離后反饋至中央控制單元。狀態(tài)反饋信號經(jīng)CAN總線在所述的3個嵌入式MCU處理器之間共享。所述的嵌入式MCU處理器MCU#1實時接收第一舵機的狀態(tài)信號，MCU#2實時接收第二舵機的狀態(tài)信號，MCU#3同時實時接收第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號。
[0043]本實施例由嵌入式MCU處理器MCU#1、MCU#2和MCU#3共同完成舵機的故障切換控制操作。其故障切換方法具體為:
[0044]嵌入式MCU處理器MCU#1和MCU#2輸出PWM信號經(jīng)光電隔離模塊隔離后，分別輸入主路驅動模塊和備用路驅動模塊，主路驅動模塊驅動第一舵機控制被控機構運動，備用路驅動模塊在主路不出現(xiàn)故障的情況下，由余度開關控制處于不供電狀態(tài)，不驅動第二舵機運動。但需說明的是，由于被控機構被主驅動電路控制的電機驅動后，會帶動備用驅動電路的電機同步轉動，且主驅動電路和備用驅動電路均采集被控機構上的位置信息，故在主驅動電路和備用驅動電路均未出現(xiàn)故障的情況下，第二舵機仍具有與第一舵機幾乎一致的位置信號和轉速信號。
[0045]因此，本實施例在主驅動電路正常工作時，速度/位置/電流反饋模塊檢測第一舵機內部電機的轉速、位置、電流信號，以及第二舵機內部電機的轉速和位置信號(因為第二舵機未被驅動，所以速度/位置/電流反饋模塊無法檢測到電流信號)，各檢測獲得的狀態(tài)信號均有信號且均在規(guī)定的數(shù)值范圍之內。將檢測獲得的狀態(tài)信號經(jīng)CAN總線反饋，MCU#1實時接收第一舵機的狀態(tài)信號，MCU#2實時接收第二舵機的狀態(tài)信號，MCU#3同時實時接收第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號。MCU#1、MCU#2和MCU#3組成3個判斷單元，MCU#1將接收的狀態(tài)信號與MCU#2接收的狀態(tài)信號進行實時比較。當判斷MCU#1和MCU#2接收的舵機內部電機轉速、位置信號幾乎無差異時，說明主驅動電路正常工作。一旦判斷MCU#1和MCU#2接收的信號出現(xiàn)明顯差異(如無信號或超出規(guī)定數(shù)值范圍)，則MCU#1將接收的狀態(tài)信號與MCU#3接收的狀態(tài)信號進行比較，若MCU#1與MCU#3接收的狀態(tài)信號不相同，則說明MCU#1控制的主驅動電路出現(xiàn)故障。如前所述，第一余度開關和第二余度開關安裝在主路驅動模塊和備用路驅動模塊的供電段Busl+與電源之間，用于給主路驅動模塊或備用路驅動模塊供電。當主驅動電路出現(xiàn)故障時，MCU#2和MCU#3同時向第一余度開關發(fā)出斷開信號，控制第一余度開關停止向主路驅動模塊供電，主驅動電路停止工作。與此同時，MCU#2和MCU#3同時向第二余度開關發(fā)出關閉信號，備用驅動電路開始工作。若MCU#1與MCU#3接收的狀態(tài)信號相同，則說明MCU#2控制的備用驅動電路出現(xiàn)故障，系統(tǒng)不作出切換，并報錯備用驅動電路故障。
[0046]—般采用雙控制單元判斷切換時，當主路控制單元檢測到的系統(tǒng)狀態(tài)數(shù)據(jù)與備用路不同時，默認主路出現(xiàn)問題并進行切換，但這無法排除備用路在主路之前出現(xiàn)故障的情況。本實施例采用三個控制單元(MCU#1、MCU#2和MCU#3)檢測系統(tǒng)狀態(tài)故障檢測結果進行投票表決決定切換，當主路MCU#1檢測到的數(shù)據(jù)和備用路MCU#2不同時，還可以比較是否和第三個控制單元MCU#3檢測到的數(shù)據(jù)是否相同，從而避免備用路在前發(fā)生故障時進行錯誤的切換，進一步提高了系統(tǒng)的可靠性。
[0047]本實施例的基礎模塊中的嵌入式MCU處理器MCU#1和MCU#2采用RS422串口通信總線與上位機相連(參見圖7中的(a))，將系統(tǒng)信息實時上傳。即提高了控制指令的穩(wěn)定性又增加了向上位機反饋的信息量，同時簡化了接口電路。本實施例將第一個基礎模塊設置為主機模塊，其余的基礎模塊設置為從模塊。主機模塊負責將搜集的從模塊舵機控制狀態(tài)信息反饋至上位機。同時將上位機的多軸指令分送至對應的從模塊，組成一主多從的網(wǎng)絡結構。
[0048]實施例1中的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)及其故障切換方法，采用基礎模塊整體控制及驅動電路雙余度設計，提高了舵控系統(tǒng)的可靠性；采用三控制單元MCU對系統(tǒng)狀態(tài)故障檢測結果進行投票表決決定切換的機制，進一步提高了余度系統(tǒng)的可靠性。采用光電隔離技術，提高了系統(tǒng)控制精度和抗干擾能力；舵機反饋信號(如電機轉速和舵機位置信號)采用數(shù)字信號通信，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力。
【權利要求】
1.一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，其特征在于:包括I?128個基礎模塊，各基礎模塊通過CAN總線連接，且各基礎模塊的內部設置相同；其中，所述的基礎模塊包括中央控制單元、光電隔離模塊、主路驅動模塊、備用路驅動模塊、余度開關、舵機、被控機構和速度/位置/電流反饋模塊； 所述的中央控制單元包括3個嵌入式MCU處理器，分別為MCU#1、MCU#2和MCU#3 ;該3個嵌入式MCU處理器均與CAN總線相連；所述的余度開關和舵機均設置有2個； 所述的MCU#1、光電隔離模塊、主路驅動模塊、第一余度開關和第一舵機依次相連，組成基礎模塊的主驅動電路，所述的第一舵機用于驅動被控機構運動； 所述的MCU#2、光電隔離模塊、備用路驅動模塊、第二余度開關和第二舵機依次相連，組成基礎模塊的備用驅動電路，所述的第二舵機也用于驅動被控機構運動； 所述的速度/位置/電流反饋模塊檢測第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號，該狀態(tài)信號包括舵機的轉速、位置和電流信號，并將檢測獲得的狀態(tài)信號經(jīng)CAN總線反饋，檢測獲得的狀態(tài)信號在所述的3個嵌入式MCU處理器之間共享。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的嵌入式MCU處理器MCmi和MCU#2采用RS422串口通信總線與上位機相連。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的嵌入式MCU處理器MCU#1實時接收第一舵機的狀態(tài)信號，MCU#2實時接收第二舵機的狀態(tài)信號，MCU#3同時實時接收第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號。
4.根據(jù)權利要求2或3所述的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)，其特征在于:所述的嵌入式MCU處理器MCU#1、MCU#2和MCU#3共同完成舵機的故障切換控制操作。
5.一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)的故障切換方法，其步驟為: (1)嵌入式MCU處理器MCU#1和MCU#2輸出PWM信號經(jīng)光電隔離模塊隔離后，分別輸入主路驅動模塊和備用路驅動模塊，主路驅動模塊驅動第一舵機控制被控機構運動，備用路驅動模塊處于不供電狀態(tài)，不驅動第二舵機運動； (2)速度/位置/電流反饋模塊檢測第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號，該狀態(tài)信號包括舵機的轉速和位置信號，并將檢測獲得的狀態(tài)信號經(jīng)CAN總線反饋，檢測獲得的狀態(tài)信號在所述的3個嵌入式MCU處理器之間共享，MCU#1實時接收第一舵機的狀態(tài)信號，MCU#2實時接收第二舵機的狀態(tài)信號，MCU#3同時實時接收第一舵機和第二舵機的狀態(tài)信號； (3)MCU#UMCU#2和MCU#3實時將各自接收的步驟(2)所述狀態(tài)信號進行相互比較，判斷是否出現(xiàn)故障并進行切換。
6.根據(jù)權利要求5所述的一種可擴充冗余度和軸數(shù)的數(shù)字舵機控制系統(tǒng)的故障切換方法，其特征在于:步驟(3)所述的故障判斷及切換具體操作為: MCU#1將接收的狀態(tài)信號與MCU#2接收的狀態(tài)信號進行實時比較，若兩者不同，則MCU#1將接收的狀態(tài)信號與MCU#3接收的狀態(tài)信號進行比較，若MCU#1與MCU#3接收的狀態(tài)信號不相同，則說明MCU#1控制的主驅動電路出現(xiàn)故障，MCU#2和MCU#3控制主驅動電路停止工作，備用驅動電路開始工作；若MCU#1與MCU#3接收的狀態(tài)信號相同，則說明MCU#2控制的備用驅動電路出現(xiàn)故障，系統(tǒng)不作出切換，并報錯備用驅動電路故障。
【文檔編號】G05B23/02GK103838230SQ201410086868
【公開日】2014年6月4日 申請日期:2014年3月11日 優(yōu)先權日:2014年3月11日
【發(fā)明者】黃怡, 石飛 申請人:南京景曜智能科技有限公司