控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序。提供了一種控制裝置，包括：圖像顯示單元，被構(gòu)造為從飛行體獲取由設(shè)置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像并且顯示該圖像；和飛行指令產(chǎn)生單元，被構(gòu)造為基于針對(duì)由成像裝置捕捉并且由圖像顯示單元顯示的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容，產(chǎn)生飛行體的飛行指令。
【專(zhuān)利說(shuō)明】控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序
[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002] 本申請(qǐng)要求于2013年4月19日提交的日本優(yōu)先權(quán)專(zhuān)利申請(qǐng)JP2013-088456的權(quán) 益，其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用包含于此。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003] 本公開(kāi)涉及一種控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序。

【背景技術(shù)】
[0004] 已公開(kāi)一種與用于使用安裝在無(wú)線電控制的飛行體中的照相機(jī)拍攝照片的方法 相關(guān)的技術(shù)（例如，參見(jiàn)JP2006-27448A)。使用安裝在這種飛行體中的照相機(jī)，可從天空或 難以設(shè)置三腳架的位置拍攝照片。與當(dāng)使用真正的飛機(jī)或直升機(jī)時(shí)的情況相比，使用安裝 在飛行體中的照相機(jī)拍攝帶來(lái)各種優(yōu)點(diǎn)：能夠抑制成本，并且可實(shí)現(xiàn)安全拍攝、在低空或者 在狹窄場(chǎng)所拍攝、靠近目標(biāo)拍攝等。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 為了執(zhí)行上述成像方法，需要使用比例控制系統(tǒng)（Propo)等操縱飛行體，然后操 縱照相機(jī)。因此，為了執(zhí)行上述成像方法，為了自由操縱飛行體需要大量訓(xùn)練，另外，用于操 縱安裝在飛行體中的照相機(jī)的訓(xùn)練也是不可缺少的。
[0006] 因此，希望提供一種能夠通過(guò)直觀的操作來(lái)操控安裝有照相機(jī)的飛行體的新的改 進(jìn)的控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序。
[0007] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，提供一種控制裝置，包括：圖像顯示單元，被構(gòu)造為從飛行 體獲取由布置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像并且顯示該圖像；和飛行指令產(chǎn)生單元， 被構(gòu)造為基于針對(duì)由成像裝置捕捉并且由圖像顯示單元顯示的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容，產(chǎn) 生飛行體的飛行指令。
[0008] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，提供一種控制方法，包括：從飛行體獲取由布置在飛行體中 的成像裝置捕捉的圖像并且顯示該圖像；以及把針對(duì)由成像裝置捕捉并且在顯示的步驟中 顯示的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成飛行體的飛行指令。
[0009] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，提供一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序使計(jì)算機(jī)執(zhí)行：從飛行 體獲取由布置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像并且顯示該圖像；以及把針對(duì)由成像裝置 捕捉并且在顯示的步驟中顯示的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成飛行體的飛行指令。
[0010] 根據(jù)上述本公開(kāi)的實(shí)施例，可提供一種能夠通過(guò)直觀的操作來(lái)操控安裝有照相機(jī) 的飛行體的新的改進(jìn)的控制裝置、控制方法和計(jì)算機(jī)程序。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0011] 圖1是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的外觀例子的說(shuō)明圖；
[0012] 圖2是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的外觀例子的說(shuō)明圖；
[0013] 圖3是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的外觀例子的說(shuō)明圖；
[0014] 圖4是顯示構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的飛行裝置100的外觀例子 的說(shuō)明圖；
[0015] 圖5是顯示構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的飛行裝置100的外觀例子 的說(shuō)明圖；
[0016] 圖6是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置的變型例的說(shuō)明圖；
[0017] 圖7是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置的變型例的說(shuō)明圖；
[0018] 圖8是顯示支撐轉(zhuǎn)子蓋102a至102d的支柱111的結(jié)構(gòu)例子的說(shuō)明圖；
[0019] 圖9是顯示沿著支柱111的狹縫部分112轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)子蓋102a的外觀的說(shuō)明圖；
[0020] 圖10是顯示沿著支柱111的狹縫部分112轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)子蓋102a的外觀的說(shuō)明圖；
[0021] 圖11是顯示用戶(hù)使用控制器200控制飛行裝置100的操作的外觀的說(shuō)明圖；
[0022] 圖12是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置100和控制器200的功能結(jié)構(gòu)例子 的說(shuō)明圖；
[0023] 圖13是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子的流程圖；
[0024] 圖14是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200的顯示單元210上顯示的信息的 例子的說(shuō)明圖；
[0025] 圖15是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200的顯示單元210上顯示的信息的 例子的說(shuō)明圖；
[0026] 圖16是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200的顯示單元210上顯示的信息的 例子的說(shuō)明圖；
[0027] 圖17是當(dāng)用戶(hù)想要把使用輕敲指定的位置設(shè)置在圖像的中央時(shí)的顯示單元210 的信息顯示例子；
[0028] 圖18是當(dāng)用戶(hù)想要把使用輕敲指定的位置設(shè)置在圖像的中央時(shí)的顯示單元210 的信息顯示例子；
[0029] 圖19是顯示用戶(hù)在顯示單元210上執(zhí)行拖動(dòng)操作的狀態(tài)的說(shuō)明圖；
[0030] 圖20是顯示在用戶(hù)在顯示單元210上執(zhí)行拖動(dòng)操作后的狀態(tài)的說(shuō)明圖；
[0031] 圖21是顯示用戶(hù)在顯示單元210上執(zhí)行捏拉（pinch)操作的狀態(tài)的說(shuō)明圖；
[0032] 圖22是顯示使用圖像反饋的飛行裝置100的飛行的控制的說(shuō)明圖；
[0033] 圖23是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的例子的說(shuō)明圖；
[0034] 圖24是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的例子的說(shuō)明圖；
[0035] 圖25是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的例子的說(shuō)明圖；
[0036] 圖26是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的例子的說(shuō)明圖；
[0037] 圖27是顯示控制器200的顯示單元210上顯示的信息的例子的說(shuō)明圖；
[0038] 圖28是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的例子的說(shuō)明圖；
[0039] 圖29是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的另一例子的說(shuō)明圖；
[0040] 圖30是顯示位于以初始位置20作為其中心的預(yù)定飛行范圍21內(nèi)側(cè)的飛行裝置 100的狀態(tài)的說(shuō)明圖；
[0041] 圖31是顯示飛行裝置100嘗試飛行超出以初始位置20作為其中心的預(yù)定飛行范 圍21的狀態(tài)的說(shuō)明圖；
[0042] 圖32是顯示飛行裝置100嘗試自動(dòng)著陸的狀態(tài)的說(shuō)明圖；
[0043] 圖33是顯示飛行裝置100的操作的概要的說(shuō)明圖；
[0044] 圖34是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子的流程圖；
[0045] 圖35是顯示基于圖像識(shí)別的飛行裝置100的位置和姿態(tài)的控制例子的說(shuō)明圖；
[0046] 圖36是顯示基于圖像識(shí)別的飛行裝置100的位置和姿態(tài)的控制例子的說(shuō)明圖；
[0047] 圖37是顯示基于圖像識(shí)別的飛行裝置100的位置和姿態(tài)的控制例子的說(shuō)明圖；以 及
[0048] 圖38是顯示基于圖像識(shí)別的飛行裝置100的位置和姿態(tài)的控制例子的說(shuō)明圖。

【具體實(shí)施方式】
[0049] 以下，將參照附圖詳細(xì)描述本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施例。要注意的是，在本說(shuō)明書(shū)和附圖 中，具有基本上相同的功能和結(jié)構(gòu)的構(gòu)成要素由相同的標(biāo)號(hào)表示，并且省略這些構(gòu)成要素 的重復(fù)解釋。
[0050] 要注意的是，將按照下面的次序進(jìn)行描述。
[0051] 〈1.本公開(kāi)的實(shí)施例〉
[0052] [成像系統(tǒng)的外觀例子]
[0053] [成像系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)例子]
[0054] [飛行裝置和控制器的操作例子]
[0055] [2.結(jié)論]
[0056] 〈1.本公開(kāi)的實(shí)施例〉
[0057] [成像系統(tǒng)的外觀例子]
[0058] 首先，將參照附圖描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的外觀例子。圖1至3是 顯示根據(jù)本技術(shù)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的外觀例子的說(shuō)明圖。以下，將使用圖1至3描述根 據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的外觀例子。
[0059] 圖1的附圖顯示以透視圖示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的外觀例子的 說(shuō)明圖，并且圖2中示出的附圖是以從圖1中示出的透視圖的相反側(cè)獲得的透視圖示出根 據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的外觀例子的說(shuō)明圖。另外，圖3中示出的附圖是以從下 方獲得的透視圖示出根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的外觀例子的說(shuō)明圖。
[0060] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10被構(gòu)造為包括飛行裝置100和控制飛行裝置 100的控制器200。飛行裝置100能夠在控制器200的控制下通過(guò)使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)而飛行。然 而，當(dāng)飛行裝置100不飛行時(shí)，控制器200被構(gòu)造為能夠把轉(zhuǎn)子收納在其中，如圖1至3中 所示。
[0061] 圖1至3中示出的飛行裝置100能夠使用四個(gè)轉(zhuǎn)子飛行。在圖1至3中，示出保 護(hù)每個(gè)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)子蓋102a至102d。當(dāng)飛行裝置100不飛行時(shí)，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像 系統(tǒng)10能夠在控制器200內(nèi)部收納轉(zhuǎn)子蓋102a至102d，如圖1至3中所示。
[0062] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10被配置為使得控制器200可沿圖1的方向A 滑動(dòng)。根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10被配置為使得當(dāng)控制器200沿圖1的方向A滑 動(dòng)時(shí)控制器200被從飛行裝置100分離。
[0063] 飛行裝置100包括捕捉靜止圖像或運(yùn)動(dòng)圖像的成像裝置101。成像裝置101由鏡 頭、圖像傳感器（諸如，CCD (電荷耦合器件）圖像傳感器或CMOS (互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體） 圖像傳感器）等構(gòu)成。飛行裝置100中包括的成像裝置101在控制器200的控制下執(zhí)行靜 止圖像或運(yùn)動(dòng)圖像的捕捉，并且把捕捉的圖像提供給控制器200。
[0064] 控制器200控制飛行裝置100的飛行狀態(tài)和由飛行裝置100中包括的成像裝置 101執(zhí)行的圖像捕捉?？刂破?00通過(guò)無(wú)線通信執(zhí)行飛行狀態(tài)和圖像的控制。如圖1中所 示，控制器200包括顯示單元210。稍后將詳細(xì)描述用于控制飛行裝置100的飛行狀態(tài)和飛 行裝置100中包括的成像裝置101執(zhí)行的圖像捕捉的控制器200的功能結(jié)構(gòu)。
[0065] 顯示單元210被構(gòu)造為例如平板顯示裝置（諸如,液晶顯示裝置或有機(jī)EL顯示裝 置），并且能夠顯示由成像裝置101捕捉的圖像和用于控制成像裝置101的操作的信息。顯 示單元210包括觸摸面板，并且用戶(hù)能夠通過(guò)用手指等觸摸顯示單元210來(lái)針對(duì)顯示單元 210上顯示的信息執(zhí)行直接操作。
[0066] 到目前為止，已使用圖1至3描述了根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的外觀例 子。接下來(lái)，將更詳細(xì)地描述飛行裝置1〇〇的外觀例子。
[0067] 圖4是顯示構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的飛行裝置100的外觀例子 的說(shuō)明圖。以下，將使用圖4描述飛行裝置100的外觀例子。
[0068] 圖4顯示從其拆下了控制器200的圖1中示出的根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng) 10的狀態(tài)。除了圖1至3中示出的成像裝置101和轉(zhuǎn)子蓋102a至102d之外，圖4還顯示 彈簧部分l〇3a至103d。彈簧部分103a至103d中的每一個(gè)纏繞在飛行裝置100的四個(gè)角 的支柱上，并且使用支柱作為軸使轉(zhuǎn)子蓋l〇2a至102d旋轉(zhuǎn)。
[0069] 圖4的附圖顯示由用戶(hù)把轉(zhuǎn)子蓋102a至102d收納在飛行裝置100內(nèi)部的狀態(tài)。 當(dāng)控制器200在圖4中示出的飛行裝置100的形態(tài)的狀態(tài)下覆蓋飛行裝置100時(shí)，根據(jù)本 公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10具有如圖1至3中所示的形態(tài)。當(dāng)控制器200覆蓋飛行裝置 100時(shí)，控制器200抑制轉(zhuǎn)子蓋102a至102d的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0070] 圖4顯示布置在飛行裝置100的中央的支柱105、布置在支柱105中的轉(zhuǎn)子106和 多個(gè)通氣孔107。轉(zhuǎn)子106在控制器200的控制下使用支柱105作為軸執(zhí)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。另 夕卜，通氣孔107能夠被布置為與轉(zhuǎn)子106的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的范圍對(duì)應(yīng)。由于飛行裝置100具有 轉(zhuǎn)子106,所以即使當(dāng)難以?xún)H從由轉(zhuǎn)子蓋102a至102d保護(hù)的轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)獲得足夠的升 力時(shí)，升力也能夠由于轉(zhuǎn)子106的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而增加。
[0071] 圖5是顯示構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的飛行裝置100的外觀例子 的說(shuō)明圖。圖5的附圖顯示通過(guò)從圖1中示出的狀態(tài)沿圖1的方向A滑動(dòng)控制器200而拆 下控制器200的狀態(tài)。當(dāng)從圖1中示出的狀態(tài)沿圖1的方向A滑動(dòng)控制器200并且隨后拆 下控制器200時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)被控制器200所抑制的轉(zhuǎn)子蓋102a至102d由于彈簧部分103a至 103d的動(dòng)作而如圖5中所示轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0072] 圖5顯示由轉(zhuǎn)子蓋102a至102d保護(hù)的轉(zhuǎn)子104a至104d。轉(zhuǎn)子104a至104d通 過(guò)根據(jù)控制器200的控制獨(dú)立地執(zhí)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而使飛行裝置100升起。
[0073] 在飛行裝置100中，由轉(zhuǎn)子蓋102a至102d保護(hù)的轉(zhuǎn)子104a至104d設(shè)置有預(yù)定水 平差，如圖4和5中所示。通過(guò)以這種方式提供具有所述預(yù)定水平差的轉(zhuǎn)子104a至104d， 當(dāng)轉(zhuǎn)子應(yīng)被收納在飛行裝置1〇〇中時(shí)，飛行裝置1〇〇能夠緊湊地收納轉(zhuǎn)子l〇4a至104d。
[0074] 由于已有的飛行裝置具有固定到該飛行裝置的輸出推力的單元，所以其便攜性降 低。由于構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的飛行裝置1〇〇被構(gòu)造為能夠如圖4和 5中所示把轉(zhuǎn)子104a至104d收納在它內(nèi)部，所以其便攜性可以顯著提高。
[0075] 另外，由于在控制器200被從飛行裝置100拆下的狀態(tài)下轉(zhuǎn)子蓋102a至102d轉(zhuǎn) 動(dòng)以使得轉(zhuǎn)子蓋從飛行裝置1〇〇彈出，所以與轉(zhuǎn)子蓋l〇2a至102d被收納的狀態(tài)相比，重心 與轉(zhuǎn)子104a至104d的中心之間的距離能夠變長(zhǎng)，并且能夠穩(wěn)定在飛行裝置100的飛行期 間的姿態(tài)。
[0076] 這里，將描述飛行裝置100的飛行原理。針對(duì)飛行裝置100,可實(shí)現(xiàn)使用其旋轉(zhuǎn)速 度可獨(dú)立控制的轉(zhuǎn)子104a至104d的上浮、移動(dòng)、靜止、著陸等的操作。轉(zhuǎn)子104a和104c 的旋轉(zhuǎn)方向與轉(zhuǎn)子l〇4b和104d的旋轉(zhuǎn)方向正相反，并且如果通過(guò)把轉(zhuǎn)子104a和104c的 旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置為與轉(zhuǎn)子l〇4b和104d的旋轉(zhuǎn)方向正相反而使所有轉(zhuǎn)子以一致速度旋轉(zhuǎn)，則 飛行裝置100上升或下降。
[0077] 另外，例如，當(dāng)在飛行裝置100上升的狀態(tài)下轉(zhuǎn)子104a和104b的旋轉(zhuǎn)速度低于轉(zhuǎn) 子104c和104d的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，飛行裝置100能夠在上升狀態(tài)下沿轉(zhuǎn)子104a和104b的方 向移動(dòng)。另外，例如，當(dāng)在飛行裝置1〇〇上升的狀態(tài)下轉(zhuǎn)子l〇4a和104c的旋轉(zhuǎn)速度低于轉(zhuǎn) 子104b和104d的旋轉(zhuǎn)速度時(shí)，飛行裝置100能夠在上升狀態(tài)下沿水平方向順時(shí)針或逆時(shí) 針旋轉(zhuǎn)。
[0078] 以這種方式，通過(guò)合適地改變轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)速度，能夠執(zhí)行包括升起、 水平移動(dòng)、靜止、著陸等的飛行裝置1〇〇的操作。另外，在本實(shí)施例中，能夠通過(guò)針對(duì)由成像 裝置101捕捉的圖像的操作而非針對(duì)飛行裝置100的操縱來(lái)執(zhí)行利用轉(zhuǎn)子l〇4a至104d的 旋轉(zhuǎn)速度的變化的飛行裝置100的移動(dòng)的這種控制。
[0079] 以這種方式，能夠通過(guò)控制轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)速度來(lái)自由地改變飛行裝置 100的位置和姿態(tài)，但希望確定裝置自己的位置和相對(duì)于環(huán)境中的成像目標(biāo)的相對(duì)位置，以 便除了轉(zhuǎn)子l〇4a至104d的旋轉(zhuǎn)速度的控制之外還使用成像裝置101執(zhí)行成像。
[0080] 用于確定裝置自己的位置和相對(duì)于環(huán)境中的成像目標(biāo)的相對(duì)位置的方法包括例 如使用加速度傳感器、陀螺儀傳感器或其它慣性傳感器的方法、通過(guò)使用圖像傳感器等識(shí) 別環(huán)境中的特征點(diǎn)或物體基于多個(gè)對(duì)象點(diǎn)的移動(dòng)量由裝置自己估計(jì)裝置的位置的方法。
[0081] 例如，通過(guò)使用慣性傳感器（諸如，加速度傳感器或陀螺儀傳感器）測(cè)量裝置自己 的加速度和角速度，能夠從位置和姿態(tài)的變化量獲得當(dāng)前位置和姿態(tài)。另外，在通過(guò)使用氣 壓傳感器測(cè)量方向、高度等的絕對(duì)量來(lái)校正由所述變化量的積分引起的誤差的同時(shí)，能夠 獲得裝置自己的位置和姿態(tài)。
[0082] 另外，例如，通過(guò)使用圖像傳感器等識(shí)別環(huán)境中的特征點(diǎn)或物體，基于多個(gè)對(duì)象點(diǎn) 的移動(dòng)量能夠估計(jì)裝置自己的位置。這種技術(shù)被稱(chēng)為SLAM (Simultaneous Localization And Mapping，同時(shí)定位與建圖）。通過(guò)當(dāng)應(yīng)該使用SLAM時(shí)根據(jù)從上述慣性傳感器獲得的移 動(dòng)量使用SLAM，能夠增加位置識(shí)別的精度。
[0083] 利用這種控制，飛行裝置100能夠在飛行裝置嘗試執(zhí)行成像的環(huán)境下合適地確定 它的位置，并且能夠利用反饋控制自動(dòng)地執(zhí)行至合適位置的移動(dòng)和靜止。
[0084] 要注意的是，雖然除了布置在飛行裝置100的中央的轉(zhuǎn)子106之外在上述例子中 描述了提供四個(gè)轉(zhuǎn)子的情況，但轉(zhuǎn)子的數(shù)量不限于該例子。例如，飛行裝置可具有八個(gè)轉(zhuǎn) 子。
[0085] 圖6和7是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置的變型例的說(shuō)明圖。圖6和7是 顯示具有八個(gè)轉(zhuǎn)子的飛行裝置1〇〇的外觀例子的說(shuō)明圖。在圖6和7中，示出具有轉(zhuǎn)子蓋 102a'至102h'的飛行裝置100。也可提供具有八個(gè)轉(zhuǎn)子的飛行裝置100,作為本公開(kāi)的實(shí) 施例的變型例，如圖6和7中所示。
[0086] 在上述例子中，雖然彈簧部分103a至103d的動(dòng)作使轉(zhuǎn)子蓋102a至102d轉(zhuǎn)動(dòng)，但 本公開(kāi)不限于該例子。例如，在轉(zhuǎn)子蓋102a至102d所在的每個(gè)支柱中可設(shè)置狹縫，以使得 轉(zhuǎn)子蓋102a至102d沿著狹縫轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0087] 圖8是顯示支撐轉(zhuǎn)子蓋102a至102d的支柱111的結(jié)構(gòu)例子的說(shuō)明圖。圖8中示 出的支柱111設(shè)置有狹縫部分112,狹縫部分112使轉(zhuǎn)子蓋102a至102d圍繞支柱111轉(zhuǎn) 動(dòng)。通過(guò)使轉(zhuǎn)子蓋l〇2a至102d沿著狹縫部分112轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)轉(zhuǎn)子蓋102a至102d朝著飛行 裝置100的外面打開(kāi)時(shí)，所有的轉(zhuǎn)子蓋102a至102d能夠位于相同高度。
[0088] 圖9和10是顯示沿著支柱111的狹縫部分112轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)子蓋102a的樣子的說(shuō)明 圖。
[0089] 以上，已使用圖4和5描述了飛行裝置100的外觀例子。接下來(lái)，將描述控制飛行 裝置100的操作的控制器200。
[0090] 圖11是顯示用戶(hù)使用控制器200控制飛行裝置100的操作的樣子的例子的說(shuō)明 圖。當(dāng)控制器200被從飛行裝置100分離時(shí)，控制器用作能夠遠(yuǎn)程操縱飛行裝置100的裝 置，如圖11中所示。當(dāng)用戶(hù)使用控制器200時(shí)，能夠控制飛行裝置100的起飛、飛行和著陸。
[0091] 另外，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10能夠?qū)崟r(shí)地把由布置在飛行裝置100中 的成像裝置101捕捉的圖像發(fā)送給控制器200,并且能夠通過(guò)接收針對(duì)由成像裝置101捕捉 并且顯示在控制器200的顯示單元210上的圖像的操作，來(lái)控制飛行裝置100的操作。換 句話說(shuō)，用戶(hù)能夠利用針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像的操作，而非針對(duì)飛行裝置100的操 縱，來(lái)控制飛行裝置100的操作。
[0092] 以上，已描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的外觀例子。接下來(lái)，將描述根據(jù)本 公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)例子。
[0093] [成像系統(tǒng)的功能結(jié)構(gòu)例子]
[0094] 圖12是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置100和控制器200的功能結(jié)構(gòu)例子 的說(shuō)明圖。以下，將使用圖12描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置100和控制器200的功 能結(jié)構(gòu)例子。
[0095] 如圖12中所示，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置100被構(gòu)造為包括成像裝置101、 轉(zhuǎn)子104a至104d、電機(jī)108a至108d、控制單元110、通信單元120、傳感器單元130、位置信 息獲取單元132、警報(bào)發(fā)出單元140和電池150。
[0096] 另外，如圖12中所示，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200被構(gòu)造為包括顯示單元 210、通信單元220、控制單元230、位置信息獲取單元240、電池242和供電單元244。另外， 控制單元230被構(gòu)造為包括飛行指令產(chǎn)生單元232和顯示控制單元234。
[0097] 控制單元110控制飛行裝置100的操作。例如，控制單元110能夠控制根據(jù)電機(jī) 108a至108d的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)整的轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)速度的調(diào)整、由成像裝置101執(zhí) 行的成像過(guò)程、經(jīng)通信單元120與另一裝置（例如，控制器200)的信息的發(fā)送和接收過(guò)程、 由警報(bào)發(fā)出單元140執(zhí)行的警報(bào)發(fā)出過(guò)程等。
[0098] 如上所述，成像裝置101包括鏡頭、圖像傳感器（諸如，(XD圖像傳感器或CMOS圖 像傳感器）等。飛行裝置100中包括的成像裝置101在控制器200的控制下執(zhí)行靜止圖像 或運(yùn)動(dòng)圖像的成像。由成像裝置101捕捉的圖像被從通信單元120發(fā)送給控制器200。
[0099] 轉(zhuǎn)子104a至104d通過(guò)從旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生升力使飛行裝置100飛行。轉(zhuǎn)子104a至104d 的旋轉(zhuǎn)由電機(jī)l〇8a至108d的旋轉(zhuǎn)引起。電機(jī)108a至108d使轉(zhuǎn)子104a至104d旋轉(zhuǎn)。電 機(jī)108a至108d的旋轉(zhuǎn)能夠由控制單元110控制。
[0100] 通信單元120通過(guò)無(wú)線通信執(zhí)行與控制器200的信息的發(fā)送和接收處理。飛行裝 置100把由成像裝置101捕捉的圖像從通信單元120發(fā)送給控制器200。另外，飛行裝置 100使用通信單元120從控制器200接收與飛行相關(guān)的指令。
[0101] 傳感器單元130是獲取飛行裝置100的狀態(tài)的一組裝置，并且能夠包括例如加速 度傳感器、陀螺儀傳感器、超聲波傳感器、氣壓傳感器等。傳感器單元130能夠把獲取的飛 行裝置100的狀態(tài)轉(zhuǎn)換成預(yù)定信號(hào)，并且根據(jù)需要把該信號(hào)提供給控制單元110。位置信息 獲取單元132使用例如GPS(全球定位系統(tǒng)）等獲取飛行裝置100的當(dāng)前位置的信息。位 置信息獲取單元132能夠根據(jù)需要把獲取的飛行裝置100的當(dāng)前位置的信息提供給控制單 元 110。
[0102] 當(dāng)飛行裝置100嘗試飛行超出預(yù)設(shè)的飛行范圍時(shí)，警報(bào)發(fā)出單元140基于控制單 元110的控制使用聲音、光等產(chǎn)生警報(bào)。
[0103] 電池150存儲(chǔ)用于操作飛行裝置100的電力。電池150可以是僅能夠執(zhí)行放電的 一次電池，或者可以是還能夠執(zhí)行充電的二次電池。當(dāng)電池150是二次電池并且如例如圖1 等中所示飛行裝置1〇〇與控制器200結(jié)合在一起時(shí)，電池150能夠從控制器200接收電力 的供給。
[0104] 如上所述，顯示單元210包括平板顯示裝置，例如液晶顯示裝置、有機(jī)EL顯示裝置 等。顯示單元210能夠顯示例如由成像裝置101捕捉的圖像或用于控制飛行裝置100的操 作的信息。顯示單元210設(shè)置有觸摸面板，因此，用戶(hù)能夠通過(guò)利用他或她的手指等觸摸顯 示單元210,針對(duì)顯示單元210上顯示的信息執(zhí)行直接操作。
[0105] 通信單元220通過(guò)無(wú)線通信針對(duì)飛行裝置100發(fā)送和接收信息?？刂破?00使用 通信單元220從飛行裝置100接收由成像裝置101捕捉的圖像。另外，控制器200把與飛 行裝置100的飛行相關(guān)的指令從通信單元220發(fā)送給飛行裝置100。與飛行裝置100的飛 行相關(guān)的命令能夠由控制單元230產(chǎn)生。
[0106] 控制單元230控制控制器200的操作。例如，控制單元230能夠控制顯示單元210 上的文字、圖形、圖像和其它信息的顯示處理、經(jīng)通信單元220與另一裝置（例如，飛行裝置 100)的信息的發(fā)送和接收處理、由供電單元244針對(duì)飛行裝置100執(zhí)行的供電處理等。
[0107] 飛行指令產(chǎn)生單元232產(chǎn)生與飛行裝置100的飛行相關(guān)的指令。在本實(shí)施例中， 飛行指令產(chǎn)生單元232基于針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像的操作，產(chǎn)生與飛行裝置100 的飛行相關(guān)的指令。因?yàn)轱w行指令產(chǎn)生單元232基于針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像的操 作產(chǎn)生與飛行裝置100的飛行相關(guān)的指令，所以控制器200能夠使對(duì)操控飛行裝置100不 熟練的用戶(hù)容易地操控飛行裝置100。另外，因?yàn)轱w行指令產(chǎn)生單元232基于針對(duì)由成像裝 置101捕捉的圖像的操作產(chǎn)生與飛行裝置100的飛行相關(guān)的指令，所以能夠產(chǎn)生用于使飛 行裝置100按用戶(hù)期望的構(gòu)圖飛行的飛行指令。要注意的是，將在稍后描述由飛行指令產(chǎn) 生單元232產(chǎn)生與飛行裝置100的飛行相關(guān)的指令的處理的具體例子。
[0108] 顯示控制單元234控制顯示單元210上的文字、圖形、圖像和其它信息的顯示。假 定將在稍后描述中提及的附圖中的顯示單元210上的文字、圖形、符號(hào)、圖像和其它信息的 顯示由顯示控制單元234控制。
[0109] 位置信息獲取單元240使用例如GPS (全球定位系統(tǒng)）等獲取控制器200的當(dāng)前 位置的信息。位置信息獲取單元240能夠根據(jù)需要把獲取的控制器200的當(dāng)前位置的信息 提供給控制單元230。
[0110] 電池242存儲(chǔ)用于操作控制器200的電力。電池242可以是僅能夠執(zhí)行放電的一 次電池，或者可以是還能夠執(zhí)行充電的二次電池。當(dāng)如例如圖1等中所示飛行裝置100與 控制器200結(jié)合在一起時(shí)，電池242能夠經(jīng)供電單元244執(zhí)行對(duì)飛行裝置100的電力供給。 當(dāng)如例如圖1等中所示飛行裝置100與控制器200結(jié)合在一起時(shí)，供電單元244在控制單 元230的控制下把儲(chǔ)存在電池242中的電力提供給飛行裝置100。
[0111] 構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)1〇的飛行裝置100和控制器200具有如圖 12中所示的結(jié)構(gòu)，因此，能夠基于由成像裝置101捕捉并且顯示在控制器200的顯示單元 210上的圖像的操作實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行裝置100的操控。換句話說(shuō)，用戶(hù)能夠利用由成像裝置101 捕捉的圖像的操作而非飛行裝置100的操縱來(lái)控制飛行裝置100的操作。
[0112] 能夠基于IEEE802. 11、IEEE802. 15. 1等標(biāo)準(zhǔn)，使用例如2. 4GHz、5GHz等的頻帶，通 過(guò)無(wú)線通信在飛行裝置100和控制器200之間發(fā)送和接收信息。
[0113] 以上，已使用圖12描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的飛行裝置100和控制器200的功能 結(jié)構(gòu)例子。接下來(lái)，將描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子。
[0114] [成像系統(tǒng)的操作例子]
[0115] 圖13是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子的流程圖。特別地， 該附圖是顯示構(gòu)成成像系統(tǒng)10的控制器200的操作例子的流程圖。圖13中示出的附圖是 當(dāng)用戶(hù)把飛行裝置100與控制器200拆開(kāi)并且使用控制器200操控飛行裝置100時(shí)執(zhí)行的 操作的例子。以下，將使用圖13描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子。
[0116] 首先，控制器200基于用戶(hù)操縱把起飛指令發(fā)送給在靜止?fàn)顟B(tài)下放置在桌子或用 戶(hù)的手掌上的飛行裝置100 (步驟S101)。當(dāng)飛行指令產(chǎn)生單元232檢測(cè)到已在具有觸摸面 板的顯示單元210上執(zhí)行了與起飛指令對(duì)應(yīng)的預(yù)定操縱時(shí)，控制器200使飛行指令產(chǎn)生單 元232產(chǎn)生飛行裝置100的起飛指令并且通過(guò)無(wú)線通信把產(chǎn)生的起飛指令發(fā)送給飛行裝置 100。
[0117] 當(dāng)飛行裝置100從控制器200接收到起飛指令時(shí)，控制單元110使電機(jī)108a至 108d旋轉(zhuǎn)。然后，飛行裝置100利用從由電機(jī)108a至108d的旋轉(zhuǎn)引起的轉(zhuǎn)子104a至104d 的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的升力上升。
[0118] 然后，控制器200通過(guò)無(wú)線通信接收由布置在飛行裝置100中的成像裝置101捕 捉的圖像，然后使該圖像顯示在顯示單元210上（步驟S102)。當(dāng)由成像裝置101捕捉的圖 像被顯示在顯示單元210上時(shí),控制器200待機(jī)直至針對(duì)顯示單元210上顯示的圖像的操 作被執(zhí)行（步驟S103)。
[0119] 例如，當(dāng)用戶(hù)通過(guò)觸摸顯示單元210等針對(duì)顯示單元210上顯示的圖像執(zhí)行操作 時(shí)，控制器200隨后在飛行指令產(chǎn)生單元232中檢測(cè)針對(duì)顯示單元210上顯示的圖像的操 作的內(nèi)容（步驟S104)。當(dāng)檢測(cè)到針對(duì)顯示單元210上顯示的圖像的操作的內(nèi)容時(shí)，控制器 200隨后在飛行指令產(chǎn)生單元232中把該操作的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成飛行裝置100的飛行指令（步 驟 S105)。
[0120] 將在稍后詳細(xì)描述具體例子，例如，當(dāng)在步驟S104中檢測(cè)到的操作的內(nèi)容是使用 戶(hù)指定的被攝體位于由成像裝置101捕捉的圖像的中心時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元232把由用 戶(hù)執(zhí)行的操作轉(zhuǎn)換成飛行裝置100的飛行指令。
[0121] 當(dāng)在上述步驟S105中把操作的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成飛行裝置100的飛行指令時(shí)，控制器 200隨后通過(guò)無(wú)線通信把在上述步驟S105中獲得的飛行指令發(fā)送給飛行裝置100 (步驟 S106)。飛行裝置100基于從控制器200發(fā)送的飛行指令，使用控制單元110控制電機(jī)108a 至108d的旋轉(zhuǎn)。
[0122] 當(dāng)如上所述操作控制器200時(shí)，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10能夠基于針對(duì) 由成像裝置101捕捉并且顯示在控制器200的顯示單元210上的圖像的操作，實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行 裝置100的操控。換句話說(shuō)，用戶(hù)能夠利用針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像的操作而非針 對(duì)飛行裝置100的操縱來(lái)控制飛行裝置100的操作。
[0123] 當(dāng)用戶(hù)觀看由成像裝置101捕捉并且顯示在顯示單元210上的圖像并且想出期望 構(gòu)圖時(shí)，用戶(hù)使用控制器200把成像指令發(fā)送給成像裝置101。飛行裝置100基于從控制器 200發(fā)送的成像指令，把成像指令從控制單元110發(fā)送給成像裝置101。成像裝置101基于 從控制單元110傳送的成像指令執(zhí)行成像處理。然后，飛行裝置100把從成像裝置101的 成像處理獲得的圖像發(fā)送給控制器200。
[0124] 以上，已描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子。接下來(lái)，將描述構(gòu) 成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的控制器200的顯示單元210上顯示的信息的例子。
[0125] 圖14是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200的顯示單元210上顯示的信息的 例子的說(shuō)明圖。以下，將使用圖14描述控制器200的顯示單元210上顯示的信息的例子。
[0126] 在圖14中，在由成像裝置101捕捉的圖像上疊加地示出顯示起飛和著陸按鈕vll 以及成像按鈕vl2的狀態(tài)。起飛和著陸按鈕vll是用于使飛行裝置100起飛或著陸的按鈕。 用戶(hù)能夠通過(guò)觸摸起飛和著陸按鈕vll，使飛行裝置100起飛或著陸。當(dāng)轉(zhuǎn)子l〇4a至104d 不旋轉(zhuǎn)時(shí)，起飛和著陸按鈕vll用作用于使飛行裝置100起飛的按鈕，并且當(dāng)轉(zhuǎn)子104a至 l〇4d中的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)時(shí)，起飛和著陸按鈕vll用作用于使飛行裝置100著陸的按鈕。
[0127] 成像按鈕vl2是用于使成像裝置101執(zhí)行成像處理的按鈕。用戶(hù)能夠通過(guò)觸摸成 像按鈕vl2使成像裝置101執(zhí)行成像處理，從而使成像裝置101捕捉靜止圖像或運(yùn)動(dòng)圖像。
[0128] 另外，在圖14中，在由成像裝置101捕捉的圖像上疊加地示出顯示對(duì)象框vl3、目 標(biāo)位置vl4和移動(dòng)箭頭vl5的狀態(tài)。對(duì)象框vl3具有指示用戶(hù)的操作所指定的區(qū)域的功能。 目標(biāo)位置vl4具有顯示由對(duì)象框vl3指示的區(qū)域在捕捉的圖像中的目標(biāo)位置的功能。移動(dòng) 箭頭vl5具有指示對(duì)象框vl3要到達(dá)目標(biāo)位置vl4的直線路線的功能。
[0129] 當(dāng)用戶(hù)在由成像裝置101捕捉的圖像上執(zhí)行操作以使由對(duì)象框vl3包圍的區(qū)域到 達(dá)目標(biāo)位置vl4時(shí)，飛行裝置100控制它自己的位置和姿態(tài)以使得由對(duì)象框vl3包圍的區(qū) 域到達(dá)目標(biāo)位置vl4。另外，控制器200通過(guò)使移動(dòng)箭頭vl5顯示在顯示單元210上向用戶(hù) 通知飛行裝置100正在改變位置和姿態(tài)的事實(shí)，直至由對(duì)象框vl3包圍的區(qū)域到達(dá)目標(biāo)位 置 vl4。
[0130] 將更詳細(xì)地描述顯示單元210的具體信息顯示例子。首先，將描述當(dāng)用戶(hù)想要把 他或她指定的位置設(shè)置在圖像的中央時(shí)的顯示單元210的信息顯示例子。
[0131] 圖15和16是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200的顯示單元210上顯示的信 息的例子的說(shuō)明圖。圖15和16中示出的附圖是當(dāng)用戶(hù)想要把他或她指定的位置設(shè)置在圖 像的中央時(shí)的顯示單元210的信息顯示例子。以下，將使用圖15和16描述控制器200的 顯示單元210上顯示的信息的例子。
[0132] 當(dāng)用戶(hù)想要把他或她指定的位置設(shè)置在圖像的中央時(shí)，控制器200使用戶(hù)執(zhí)行例 如輕敲指定位置一次的操作。圖15顯示用戶(hù)執(zhí)行輕敲顯示單元210的給定點(diǎn)一次的操作。 當(dāng)用戶(hù)輕敲顯示單元210的給定點(diǎn)一次時(shí)，控制器200使對(duì)象框vl3和目標(biāo)位置vl4顯示 在顯示單元210上。顯示控制單元234執(zhí)行顯示單元210的顯示處理。
[0133] 當(dāng)用戶(hù)輕敲顯示單元210的給定點(diǎn)一次并且飛行指令產(chǎn)生單元232檢測(cè)到該輕敲 時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元232產(chǎn)生飛行指令，該飛行指令使飛行裝置100飛行從而使得由對(duì)象 框vl3包圍的區(qū)域位于目標(biāo)位置vl4。另外，當(dāng)用戶(hù)輕敲顯示單元210的給定點(diǎn)一次并且飛 行指令產(chǎn)生單元232檢測(cè)到該輕敲時(shí)，顯示控制單元234執(zhí)行顯示控制以使得連接對(duì)象框 vl3和目標(biāo)位置vl4的移動(dòng)箭頭vl5顯示在顯示單元210上。
[0134] 圖16顯示在用戶(hù)執(zhí)行輕敲顯示單元210的給定點(diǎn)一次的操作后的狀態(tài)。如圖16 中所示，當(dāng)用戶(hù)執(zhí)行輕敲顯示單元210的給定點(diǎn)一次的操作時(shí)，顯示控制單元234使連接對(duì) 象框vl3和目標(biāo)位置vl4的移動(dòng)箭頭vl5顯示在顯示單元210上。移動(dòng)箭頭vl5被顯示在 顯示單元210上，直至對(duì)象框vl3到達(dá)目標(biāo)位置vl4。
[0135] 圖17和18顯示當(dāng)用戶(hù)想要把使用輕敲指定的位置設(shè)置在圖像的中央時(shí)的顯示單 元210的信息顯示例子。如圖17中所示，當(dāng)用戶(hù)輕敲顯示單元210的給定點(diǎn)一次時(shí)，對(duì)象 框vl3、目標(biāo)位置vl4和移動(dòng)箭頭vl5被顯示在顯示單元210上。然后，當(dāng)飛行裝置100到 達(dá)期望位置時(shí)，執(zhí)行用戶(hù)使用輕敲指定的位置被設(shè)置在圖像的中央的居中處理（centering process)，如圖18中所示。
[0136] 當(dāng)用戶(hù)想要把他或她指定的位置設(shè)置在期望位置時(shí)，控制器200使用戶(hù)在顯示單 元210上執(zhí)行例如拖動(dòng)指定的位置的操作。圖19是顯示用戶(hù)在顯示單元210上執(zhí)行拖動(dòng) 操作的狀態(tài)的說(shuō)明圖。當(dāng)用戶(hù)執(zhí)行觸摸顯示單元210的給定點(diǎn)并且在觸摸該點(diǎn)的同時(shí)在顯 示單元210上移動(dòng)他或她的手指的拖動(dòng)操作時(shí)，控制器200使對(duì)象框vl3和目標(biāo)位置vl4 顯示在顯示單元210上。顯示控制單元234執(zhí)行顯示單元210的顯示處理。
[0137] 當(dāng)飛行指令產(chǎn)生單元232檢測(cè)到用戶(hù)的拖動(dòng)操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元232產(chǎn)生 飛行指令，該飛行指令使飛行裝置100飛行以使得由對(duì)象框V13包圍的區(qū)域位于目標(biāo)位置 vl4。另外，當(dāng)飛行指令產(chǎn)生單元232檢測(cè)到用戶(hù)的拖動(dòng)操作時(shí)，顯示控制單元234執(zhí)行顯 示控制以使得連接對(duì)象框vl3和目標(biāo)位置vl4的移動(dòng)箭頭vl5顯示在顯示單元210上。
[0138] 圖20是顯示在用戶(hù)在顯示單元210上執(zhí)行拖動(dòng)操作后的狀態(tài)的說(shuō)明圖。如圖20 中所示，當(dāng)用戶(hù)在顯示單元210上執(zhí)行拖動(dòng)操作時(shí)，顯示控制單元234使連接對(duì)象框vl3和 目標(biāo)位置vl4的移動(dòng)箭頭vl5顯示在顯示單元210上。移動(dòng)箭頭vl5被顯示在顯示單元 210上，直至對(duì)象框vl3到達(dá)目標(biāo)位置vl4。
[0139] 當(dāng)用戶(hù)想要改變圖像的倍率時(shí)，控制器200使用戶(hù)在顯示單元210上執(zhí)行例如展 開(kāi)或閉合兩個(gè)手指的操作，也就是說(shuō)，所謂的捏拉（pinch)操作。圖21是顯示用戶(hù)在顯示 單元210上執(zhí)行捏拉操作的狀態(tài)的說(shuō)明圖。當(dāng)用戶(hù)在所謂的捏拉操作中執(zhí)行用兩個(gè)手指觸 摸顯示單元210的給定點(diǎn)并且在使手指與該點(diǎn)接觸的同時(shí)在顯示單元210上展開(kāi)或閉合手 指的操作時(shí)，控制器200使對(duì)象框vl3和目標(biāo)位置vl4顯示在顯示單元210上。顯示控制 單元234執(zhí)行顯示單元210的顯示處理。
[0140] 當(dāng)用戶(hù)已在顯示單元210上執(zhí)行捏拉操作時(shí)，顯示控制單元234決定以?xún)蓚€(gè)手指 的中點(diǎn)作為其中心的對(duì)象框vl3并且使該對(duì)象框顯示在顯示單元210上。另外，當(dāng)用戶(hù)已 在顯示單元210上執(zhí)行捏拉操作時(shí)，顯示控制單元234基于到從用戶(hù)的手指開(kāi)始接觸的位 置離開(kāi)的位置的移動(dòng)量，決定目標(biāo)位置vl4,并且使該目標(biāo)位置顯示在顯示單元210上。
[0141] 如上所述，已檢測(cè)到對(duì)由成像裝置101捕捉并且顯示在顯示單元210上的圖像執(zhí) 行的用戶(hù)操作的控制器200使得產(chǎn)生與用戶(hù)操作對(duì)應(yīng)的飛行指令并且使該飛行指令被發(fā) 送給飛行裝置100。這里，將更詳細(xì)地描述由控制器200執(zhí)行的飛行指令的產(chǎn)生。
[0142] 通過(guò)給出圖像反饋由控制器200控制飛行裝置100的飛行，以使得由成像裝置101 捕捉的圖像處于用戶(hù)期望的狀態(tài)。圖22是顯示使用圖像反饋的飛行裝置100的飛行的控 制的說(shuō)明圖。
[0143] 當(dāng)如圖22的左側(cè)所示用戶(hù)觸摸具有觸摸面板的顯示單元210時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單 元232檢測(cè)到該時(shí)刻，并且登記以用戶(hù)用他或她的手指觸摸的位置作為中心的預(yù)定尺寸的 區(qū)域，作為參考圖像251。由于在由屏幕上的輕敲操作引起的上述居中處理期間目標(biāo)位置位 于圖像的中央，所以飛行指令產(chǎn)生單元232計(jì)算從用戶(hù)用他的或她的手指觸摸的位置到目 標(biāo)位置的圖像移動(dòng)量。然后，飛行指令產(chǎn)生單元232基于計(jì)算的圖像移動(dòng)量計(jì)算飛行控制 命令，然后把該命令發(fā)送給飛行裝置100。
[0144] 在下一幀中，由成像裝置101捕捉的圖像由于飛行裝置100的姿態(tài)的變化而變化。 因此，飛行指令產(chǎn)生單元232使用模板匹配在前一幀中的參考圖像251的位置附近執(zhí)行圖 像搜索，然后獲得與參考圖像251的區(qū)域最相似的區(qū)域的位置，如圖22的右側(cè)所示。然后， 飛行指令產(chǎn)生單元232計(jì)算從獲得的區(qū)域的位置到目標(biāo)位置的移動(dòng)量，由此再計(jì)算飛行控 制命令，然后把命令發(fā)送給飛行裝置100。重復(fù)這個(gè)處理，直至參考圖像251的區(qū)域（或與 參考圖像251的區(qū)域最相似的區(qū)域）足夠接近目標(biāo)位置。
[0145] 在顯示單元210上的拖動(dòng)操作期間，飛行指令產(chǎn)生單元232檢測(cè)用戶(hù)用他或她的 手指觸摸顯示單元210的時(shí)刻，然后登記以用戶(hù)用他或她的手指觸摸的位置作為中心的預(yù) 定尺寸的區(qū)域作為參考圖像251。然后，飛行指令產(chǎn)生單元232保持更新用戶(hù)的手指在最新 圖像上的位置作為目標(biāo)位置，直至用戶(hù)把他或她的手指與顯示單元210分開(kāi)。然后，當(dāng)用戶(hù) 把他或她的手指與顯示單元210分開(kāi)時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元232把用戶(hù)用他或她的手指觸 摸的最后位置原樣地設(shè)置為目標(biāo)位置。
[0146] 飛行指令產(chǎn)生單元232能夠通過(guò)改變搜索范圍（比例）來(lái)執(zhí)行搜索與參考圖像 251最相似的圖像。即使參考圖像251的區(qū)域的尺寸改變，飛行指令產(chǎn)生單元232也能夠通 過(guò)利用改變的比例執(zhí)行搜索圖像來(lái)計(jì)算從當(dāng)前尺寸到目標(biāo)尺寸的移動(dòng)量作為位置的控制， 并且把該量轉(zhuǎn)換成飛行控制命令。
[0147] 控制器200能夠基于由用戶(hù)通過(guò)觸摸顯示單元210指定的信息使得產(chǎn)生飛行控 制命令，由此控制飛行裝置100的飛行狀態(tài)。當(dāng)在控制器200基于用戶(hù)操作控制飛行裝置 100的飛行狀態(tài)的同時(shí)用戶(hù)新觸摸顯示單元210的另一點(diǎn)時(shí)，控制器能夠迅速地替換控制 目標(biāo)，然后控制飛行裝置1〇〇的飛行狀態(tài)。
[0148] 將描述由成像裝置101捕捉的圖像上的用戶(hù)操作和飛行裝置100的移動(dòng)之間的對(duì) 應(yīng)關(guān)系。圖23至26是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置 100的移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的例子的說(shuō)明圖。
[0149] 圖23顯示當(dāng)用戶(hù)執(zhí)行沿左方向移動(dòng)由成像裝置101捕捉的圖像的操作時(shí)的用戶(hù) 操作和飛行裝置100的移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如圖23中所示，當(dāng)用戶(hù)執(zhí)行沿左方向移動(dòng)由 成像裝置101捕捉的圖像的操作時(shí)，控制器200使得產(chǎn)生使飛行裝置100水平地順時(shí)針旋 轉(zhuǎn)的飛行控制命令并且隨后使得該命令被發(fā)送給飛行裝置100。
[0150] 當(dāng)飛行裝置100從控制器200接收到使飛行裝置水平地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的飛行控制命 令時(shí)，控制轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)以使得飛行裝置在水平地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)飛行，如圖 23中所示。當(dāng)如上所述飛行裝置100在水平地順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)飛行時(shí)，飛行裝置能夠按 以用戶(hù)期望的構(gòu)圖捕捉圖像的位置來(lái)改變其位置和姿態(tài)。
[0151] 圖24顯示當(dāng)用戶(hù)執(zhí)行沿向下方向移動(dòng)由成像裝置101捕捉的圖像的操作時(shí)的用 戶(hù)操作和飛行裝置100的移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如圖24中所示，當(dāng)用戶(hù)執(zhí)行沿向下方向移 動(dòng)由成像裝置101捕捉的圖像的操作時(shí)，控制器200使得產(chǎn)生使飛行裝置100上升的飛行 控制命令并且隨后使得該命令被發(fā)送給飛行裝置1〇〇。
[0152] 當(dāng)飛行裝置100從控制器200接收到使飛行裝置上升的飛行控制命令時(shí)，控制轉(zhuǎn) 子104a至104d的旋轉(zhuǎn)以使得飛行裝置向上飛行，如圖24中所示。通過(guò)向上飛行，飛行裝 置100能夠按以用戶(hù)期望的構(gòu)圖捕捉圖像的位置來(lái)改變其位置和姿態(tài)。
[0153] 圖25顯示當(dāng)用戶(hù)在由成像裝置101捕捉的圖像上執(zhí)行捏拉操作以減小圖像時(shí)的 用戶(hù)操作和飛行裝置100的移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如圖25中所示，當(dāng)用戶(hù)在由成像裝置 101捕捉的圖像上執(zhí)行捏拉操作以減小圖像時(shí)，控制器200使得產(chǎn)生使飛行裝置100后退的 飛行控制命令并且隨后使得該命令被發(fā)送給飛行裝置100。要注意的是，這里，在假設(shè)成像 裝置101所在的一側(cè)是飛行裝置100的前方的情況下進(jìn)行描述。
[0154] 當(dāng)飛行裝置100從控制器200接收到使飛行裝置后退的飛行控制命令時(shí)，飛行裝 置控制轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)以向后飛行，如圖25中所示。通過(guò)如上所述向后飛行，飛行 裝置100能夠通過(guò)捏拉操作，按以用戶(hù)期望的尺寸捕捉圖像的位置來(lái)改變其位置和姿態(tài)。
[0155] 圖26顯示當(dāng)用戶(hù)在由成像裝置101捕捉的圖像上執(zhí)行捏拉操作以放大圖像時(shí)的 用戶(hù)操作和飛行裝置1〇〇的移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。如圖26中所示，當(dāng)用戶(hù)在由成像裝置 101捕捉的圖像上執(zhí)行捏拉操作以放大圖像時(shí)，控制器200使得產(chǎn)生使飛行裝置100前進(jìn)的 飛行控制命令并且隨后使得該命令被發(fā)送給飛行裝置100。要注意的是，這里，在假設(shè)成像 裝置101所在的一側(cè)是飛行裝置100的前方的情況下進(jìn)行描述。
[0156] 當(dāng)飛行裝置100從控制器200接收到使飛行裝置前進(jìn)的飛行控制命令時(shí)，飛行裝 置控制轉(zhuǎn)子104a至104d的旋轉(zhuǎn)以向前飛行，如圖26中所示。通過(guò)如上所述向前飛行，飛行 裝置100能夠通過(guò)捏拉操作，按以用戶(hù)期望的尺寸捕捉圖像的位置來(lái)改變其位置和姿態(tài)。
[0157] 如上所述，控制器200能夠把在由成像裝置101捕捉的圖像上執(zhí)行的用戶(hù)操作轉(zhuǎn) 換成飛行裝置100的飛行控制命令，然后把飛行控制命令發(fā)送給飛行裝置100。另外，飛行 裝置100能夠根據(jù)在由成像裝置101捕捉的圖像上執(zhí)行的用戶(hù)操作改變其位置和姿態(tài)。
[0158] 如圖12中所示，飛行裝置100包括傳感器單元130。由于飛行裝置100包括傳感 器單元130,所以飛行裝置能夠檢測(cè)周?chē)系K物。例如，如果飛行裝置100包括超聲波傳感 器作為傳感器單元130,則飛行裝置100能夠在其飛行期間估計(jì)從地板到天花板的距離。另 夕卜，如果例如飛行裝置100包括圖像傳感器作為傳感器單元130,則飛行裝置100能夠基于 使用成像裝置101的環(huán)境識(shí)別，估計(jì)到周?chē)鷫Ρ诘鹊木嚯x。
[0159] 另外，考慮這樣的情況：當(dāng)飛行裝置基于針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像的用戶(hù) 操作移動(dòng)以創(chuàng)建指定的構(gòu)圖時(shí)，飛行裝置100與周?chē)系K物接觸。在這種情況下，控制器 200可基于從飛行裝置100提供的信息使移動(dòng)限制被顯示在顯示單元210上。
[0160] 圖27是顯示構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的控制器200的顯示單元 210上顯示的信息的例子的說(shuō)明圖。圖27顯示指示滑動(dòng)操作的限制的限制范圍vl7被顯示 在顯示單元210上的狀態(tài)。當(dāng)通過(guò)指定限制范圍vl7的內(nèi)側(cè)來(lái)執(zhí)行滑動(dòng)時(shí)，限制范圍vl7 向用戶(hù)通知：飛行裝置100可能與障礙物（諸如，天花板等）碰撞。控制器200能夠通過(guò)以 閃爍方式顯示限制范圍vl7來(lái)向用戶(hù)通知：飛行裝置100可能與障礙物（諸如，天花板）碰 撞。
[0161] 另外，控制器200可以控制顯示單元210的顯示以通過(guò)使移動(dòng)箭頭vl5以不同于 正常顏色的顏色（例如，紅色）閃爍來(lái)向用戶(hù)通知難以改變到期望構(gòu)圖，如圖27中所示。
[0162] 飛行裝置100中包括的成像裝置101能夠執(zhí)行利用變焦透鏡的移動(dòng)的光學(xué)變焦、 利用圖像轉(zhuǎn)換的數(shù)字變焦、或者通過(guò)實(shí)際接近被攝體或從被攝體后退的變焦。當(dāng)成像裝置 101具有這種變焦功能并且例如如圖21中所示通過(guò)用戶(hù)執(zhí)行捏拉操作來(lái)指定構(gòu)圖時(shí)，飛行 裝置100難以確定哪種變焦功能對(duì)于變焦而言更好。
[0163] 因此，通常，飛行裝置100能夠優(yōu)選地執(zhí)行光學(xué)變焦以避免由移動(dòng)引起的碰撞的 風(fēng)險(xiǎn)。然而，由于光學(xué)變焦確實(shí)在其變焦范圍方面具有限制，所以當(dāng)難以?xún)H使用光學(xué)變焦產(chǎn) 生由用戶(hù)指定的構(gòu)圖時(shí)，飛行裝置100能夠首先操作成像裝置101的變焦透鏡，然后飛向或 飛離被攝體。
[0164] 另外，考慮這樣的情況：在如圖22中所示的飛行裝置100的飛行控制期間，由于風(fēng) 等的影響而發(fā)生目標(biāo)尺寸的變動(dòng)。當(dāng)發(fā)生這種目標(biāo)尺寸的變動(dòng)時(shí)，飛行裝置100執(zhí)行飛行 控制以使得通過(guò)移動(dòng)來(lái)校正目標(biāo)尺寸的變動(dòng)。當(dāng)由成像裝置101執(zhí)行成像的位置變動(dòng)時(shí)， 控制用于校正目標(biāo)尺寸的變動(dòng)的飛行控制，由此利用使用變焦的校正來(lái)防止增加的相對(duì)于 原始位置的變動(dòng)。換句話說(shuō)，飛行裝置100可在如圖21中所示明確地指定尺寸的變化時(shí)使 用光學(xué)變焦實(shí)現(xiàn)尺寸的變化，或者對(duì)于其它控制可通過(guò)移動(dòng)來(lái)調(diào)整它的位置。
[0165] 為了進(jìn)一步方便飛行裝置100的飛行控制，可由控制器200產(chǎn)生使飛行裝置100 僅沿一個(gè)方向移動(dòng)的飛行控制命令。例如，當(dāng)在上述例子中使用戶(hù)輕敲顯示單元210 -次 時(shí)，控制器200執(zhí)行使得輕敲的位置位于捕捉的圖像的中央的、使用圖像反饋的飛行裝置 100的飛行控制。
[0166] 然而，各種操作（諸如，以下示出的操作）可被提供給用戶(hù)以進(jìn)一步方便飛行裝置 100的飛行控制。例如，當(dāng)使用戶(hù)輕敲顯示單元210 -次并且隨后使用戶(hù)從輕敲的位置執(zhí)行 拖動(dòng)操作時(shí)，控制器200能夠執(zhí)行使得飛行裝置100執(zhí)行偏航軸旋轉(zhuǎn)的飛行控制。
[0167] 圖28是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的例子的說(shuō)明圖。圖28顯示當(dāng)使用戶(hù)輕敲顯示單元210并且隨后從 輕敲的位置執(zhí)行拖動(dòng)操作時(shí)的例子。
[0168] 如圖28中所示，基于成像裝置101和輕敲的物體的三維位置，獲得這樣的坐標(biāo)系： 物體的中心被設(shè)置為原點(diǎn)，成像裝置的光軸的朝向被設(shè)置為X軸，并且與X軸正交的兩個(gè)軸 被設(shè)置為Y軸和Z軸。當(dāng)使用戶(hù)輕敲顯示單元210 -次并且隨后從輕敲的位置執(zhí)行拖動(dòng)操 作時(shí)，控制器200能夠執(zhí)行飛行控制以使得飛行裝置100在該坐標(biāo)系中圍繞Z軸執(zhí)行偏航 軸旋轉(zhuǎn)。因此，飛行裝置100的操縱變得更容易，并且當(dāng)飛行裝置100圍繞物體飛行時(shí)，由 成像裝置101捕捉圖像，并且飛行裝置100能夠捕捉具有全景成像的效果的圖像。
[0169] 另外，當(dāng)使用戶(hù)輕敲顯示單元210 -次并且隨后從輕敲的位置執(zhí)行捏拉操作時(shí)， 控制器200能夠執(zhí)行飛行控制以使得飛行裝置100飛向或飛離被攝體。
[0170] 圖29是顯示針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的用戶(hù)操作和飛行裝置100的 移動(dòng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系的另一例子的說(shuō)明圖。圖29顯示當(dāng)使用戶(hù)輕敲顯示單元210 -次并 且隨后在輕敲的位置執(zhí)行捏拉操作時(shí)的例子。
[0171] 如圖29中所示，當(dāng)使用戶(hù)輕敲顯示單元210 -次并且隨后在輕敲的位置執(zhí)行捏拉 操作時(shí)，控制器200能夠執(zhí)行飛行控制以使得飛行裝置100沿著X軸向前或向后飛行。以 與圖28中相同的方式，基于成像裝置101和輕敲的物體的三維位置決定在這種情況下的坐 標(biāo)系。通過(guò)在飛行裝置100如上所述飛行的同時(shí)利用成像裝置101捕捉圖像，飛行裝置100 能夠以用戶(hù)期望的尺寸捕捉被攝體的圖像。
[0172] 如上所述，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10使用戶(hù)通過(guò)控制器200在由飛行裝 置100中包括的成像裝置101捕捉的圖像上執(zhí)行操作，而非執(zhí)行飛行裝置100的直接操縱。 基于針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的操作，控制器200使得產(chǎn)生飛行裝置100的飛 行控制命令，然后基于產(chǎn)生的飛行控制命令控制飛行裝置100的飛行。
[0173] 以這種方式，通過(guò)經(jīng)控制器200在由飛行裝置100中包括的成像裝置101捕捉的 圖像上執(zhí)行操作，即使當(dāng)用戶(hù)對(duì)操控飛行裝置1〇〇不熟練時(shí)，用戶(hù)也能夠享受操控飛行裝 置100。另外，通過(guò)使用飛行裝置100中包括的成像裝置101捕捉圖像，用戶(hù)能夠容易地捕 捉航拍圖像。
[0174] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10能夠允許用戶(hù)非常容易地操控飛行裝置100。 另一方面，當(dāng)使用飛行裝置100執(zhí)行成像時(shí)，用戶(hù)不必握住照相機(jī)，并且考慮由于意外干擾 (諸如，突然的一陣風(fēng)等）而難以按照用戶(hù)意圖控制飛行裝置100的情況。當(dāng)難以按照用戶(hù) 意圖控制飛行裝置100時(shí)，可能存在與環(huán)境元素（諸如，人、墻壁、天花板等）碰撞的風(fēng)險(xiǎn)。
[0175] 考慮到這種情況，構(gòu)成根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的飛行裝置100包括如 圖12中所示的警報(bào)發(fā)出單元140。當(dāng)飛行裝置100嘗試飛行超出預(yù)設(shè)的飛行范圍時(shí)，警報(bào) 發(fā)出單元140基于控制單元110的控制使用聲音、光等產(chǎn)生警報(bào)。當(dāng)飛行裝置100嘗試飛 行超出預(yù)設(shè)的飛行范圍時(shí)，警報(bào)發(fā)出單元140產(chǎn)生警報(bào)，由此飛行裝置100能夠自動(dòng)警告用 戶(hù)或附近的人。
[0176] 圖30是顯示位于以初始位置20作為其中心的預(yù)定飛行范圍21內(nèi)部的飛行裝置 100的狀態(tài)的說(shuō)明圖。當(dāng)在這種狀態(tài)下發(fā)生意外干擾（諸如，突然的一陣風(fēng)等）時(shí)，存在飛 行裝置100飛行超出飛行范圍21的擔(dān)心。圖31是顯示飛行裝置100嘗試飛行超出以初始 位置20作為其中心的預(yù)定飛行范圍21的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0177] 這里，可通過(guò)控制單元110比較例如由飛行裝置100中包括的位置信息獲取單元 132獲取的位置信息與由控制器200中包括的位置信息獲取單元240獲取的位置信息，來(lái) 確定是否超出了預(yù)設(shè)的飛行范圍。當(dāng)基于位置信息的比較進(jìn)行確定時(shí)，能夠執(zhí)行飛行裝置 100和控制器200之間的位置信息的定期發(fā)送和接收。
[0178] 當(dāng)即使警報(bào)發(fā)出單元140已產(chǎn)生警報(bào)但經(jīng)過(guò)另一預(yù)定時(shí)間段而未從由用戶(hù)操縱 的控制器200發(fā)送指令時(shí)，飛行裝置100能夠通過(guò)控制電機(jī)108a至108d的旋轉(zhuǎn)以使轉(zhuǎn)子 104a至104d的旋轉(zhuǎn)變慢或停止來(lái)自動(dòng)著陸。由控制單元110確定在警報(bào)發(fā)出單元140已 產(chǎn)生警報(bào)之后是否已從控制器200發(fā)送了指令。圖32是顯示當(dāng)即使在警報(bào)發(fā)出單元140已 產(chǎn)生警報(bào)之后仍未從控制器200發(fā)送指令時(shí)飛行裝置100嘗試自動(dòng)著陸的狀態(tài)的說(shuō)明圖。
[0179] 如上所述，即使當(dāng)由于用戶(hù)的操控錯(cuò)誤或意外干擾（諸如，突然的一陣風(fēng)等）而發(fā) 生難以按照用戶(hù)意圖控制飛行裝置100的情況時(shí)，飛行裝置100也能夠通過(guò)發(fā)出該裝置已 超出它的預(yù)設(shè)飛行范圍的警報(bào)來(lái)警告附近的人。另外，當(dāng)即使在已發(fā)出警報(bào)時(shí)也未從控制 器200給出指令時(shí)，飛行裝置100能夠執(zhí)行自動(dòng)著陸，以避免與人或環(huán)境元素的碰撞。利用 如上所述的操作，飛行裝置100能夠顯著減小與人或環(huán)境元素碰撞的可能性。
[0180] 由于飛行裝置100包括成像裝置101，所以根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10能 夠?qū)崿F(xiàn)這樣的操作：使飛行裝置100從用戶(hù)的手掌起飛，利用成像裝置101執(zhí)行成像，然后 使飛行裝置100自動(dòng)返回到用戶(hù)。以下，將描述飛行裝置100的這種操作。
[0181] 圖33是顯示使用根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10使飛行裝置100執(zhí)行自動(dòng)從 用戶(hù)起飛、成像和返回到用戶(hù)的操作的概要的說(shuō)明圖。如圖33中所示，當(dāng)位于用戶(hù)手中的 飛行裝置100最初基于例如來(lái)自控制器200的起飛指令開(kāi)始起飛時(shí)，飛行裝置自動(dòng)飛行到 能夠以預(yù)設(shè)構(gòu)圖對(duì)用戶(hù)的外表成像的位置。然后，在執(zhí)行按設(shè)置的構(gòu)圖對(duì)用戶(hù)的成像之后， 飛行裝置100自動(dòng)返回到用戶(hù)。
[0182] 由于飛行裝置100如上所述飛行，所以即使在例如難以設(shè)置三腳架的場(chǎng)所，根據(jù) 本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10也能夠使用飛行裝置100捕捉與使用三腳架捕捉的圖像相 似的圖像。
[0183] 存在用于實(shí)現(xiàn)如上所述的自動(dòng)飛行、成像和返回的各種技術(shù)，但在以下的描述中， 將公開(kāi)一種基于圖像識(shí)別實(shí)現(xiàn)自動(dòng)飛行、成像和返回的技術(shù)。
[0184] 圖34是顯示根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子的流程圖。圖34的 附圖是當(dāng)執(zhí)行基于圖像識(shí)別的飛行裝置100的自動(dòng)飛行、成像和返回時(shí)的成像系統(tǒng)10的操 作例子。以下，將使用圖34描述根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10的操作例子。
[0185] 首先，用戶(hù)在成像系統(tǒng)10中設(shè)置期望構(gòu)圖（步驟S201)。成像系統(tǒng)10存儲(chǔ)在步驟 S201中設(shè)置的構(gòu)圖（步驟S202)。各種方法能夠被用于設(shè)置構(gòu)圖，但用于設(shè)置構(gòu)圖的方法 的例子如下。例如，成像系統(tǒng)10可通過(guò)允許用戶(hù)觸摸顯示單元210以指定面部的期望位置 和大小來(lái)允許用戶(hù)設(shè)置構(gòu)圖。
[0186] 另外，成像系統(tǒng)10可使在步驟S201中設(shè)置的構(gòu)圖被存儲(chǔ)在飛行裝置100或控制 器200中的任何一個(gè)中。另外，成像系統(tǒng)10可使在步驟S201中設(shè)置的構(gòu)圖被存儲(chǔ)在另一 裝置（例如，連接到互聯(lián)網(wǎng)的外部服務(wù)器裝置）中，而非存儲(chǔ)在飛行裝置100或控制器200 中的任何一個(gè)中。
[0187] 當(dāng)在成像系統(tǒng)10中設(shè)置了期望構(gòu)圖時(shí)，用戶(hù)隨后使成像系統(tǒng)10記住作為利用成 像裝置101捕捉圖像的成像目標(biāo)的面部（步驟S203)。成像系統(tǒng)10創(chuàng)建用于使用由成像裝 置101捕捉的面部的圖像來(lái)識(shí)別面部的面部識(shí)別字典（步驟S204)。
[0188] 成像系統(tǒng)10可在飛行裝置100或控制器200中的任何一個(gè)中創(chuàng)建面部識(shí)別字典。 另外，成像系統(tǒng)10可使創(chuàng)建的面部識(shí)別字典存儲(chǔ)在另一裝置（例如，連接到互聯(lián)網(wǎng)的外部 服務(wù)器裝置）中，而非存儲(chǔ)在飛行裝置100或控制器200中的任何一個(gè)中。
[0189] 當(dāng)用戶(hù)已使成像系統(tǒng)10記住成像目標(biāo)的面部時(shí)，用戶(hù)隨后操縱控制器200以使飛 行裝置100起飛（步驟S205)。已起飛的飛行裝置100在利用成像裝置101捕捉圖像的同 時(shí)飛行。然后，飛行裝置100在控制它的位置的同時(shí)飛行，以使得由成像裝置101捕捉的圖 像中的面部的存儲(chǔ)的位置和大小滿(mǎn)足由用戶(hù)設(shè)置的構(gòu)圖（步驟S206)。
[0190] 能夠根據(jù)例如存儲(chǔ)的面部是否被包括在由成像裝置101捕捉的圖像中執(zhí)行步驟 S206中的位置的控制，或者如果包括存儲(chǔ)的面部，則根據(jù)該面部的位置和大小以及由用戶(hù) 指定的位置和大小之間的關(guān)系執(zhí)行步驟S206中的位置的控制。
[0191] 當(dāng)飛行裝置100確定由成像裝置101捕捉的圖像中的面部的存儲(chǔ)的位置和大小滿(mǎn) 足由用戶(hù)設(shè)置的構(gòu)圖時(shí)，成像裝置101捕捉該圖像（步驟S207)。
[0192] 當(dāng)在步驟S207中捕捉了圖像時(shí)，飛行裝置100在執(zhí)行位置控制以使得由成像裝 置101捕捉的圖像中存儲(chǔ)的面部位于近距離并且位于其前側(cè)的同時(shí)飛行，以便返回到用戶(hù) (步驟S208)。能夠以與步驟S206中的位置控制相同的方式執(zhí)行步驟S208中的位置控制。
[0193] 當(dāng)飛行裝置100足夠接近用戶(hù)時(shí)，用戶(hù)在飛行裝置100下方伸出他或她的手掌 (步驟S209)。當(dāng)飛行裝置100使用傳感器單元130檢測(cè)到用戶(hù)的手掌伸出時(shí)，飛行裝置逐 漸減慢轉(zhuǎn)子l〇4a至104d的旋轉(zhuǎn)，并且著陸在用戶(hù)的伸出的手掌上（步驟S210)。
[0194] 利用上述飛行裝置100和控制器200的操作，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10 能夠?qū)崿F(xiàn)飛行裝置100的自動(dòng)飛行、成像和返回。通過(guò)如上所述使飛行裝置100飛行，根據(jù) 本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10能夠表現(xiàn)出這樣的效果：即使在例如難以設(shè)置三腳架的地 點(diǎn)，也能夠使用飛行裝置100捕捉與使用三腳架捕捉的圖像相似的圖像。
[0195] 圖35至38是顯示基于圖像識(shí)別的飛行裝置100的位置和姿態(tài)的控制例子的說(shuō)明 圖。圖35顯示這樣的情況：由成像裝置101捕捉的圖像中存儲(chǔ)的面部位置v21被設(shè)置為沿 著X軸與由用戶(hù)設(shè)置的面部位置v22分離。當(dāng)面部位置v21的坐標(biāo)被設(shè)置為Xf并且面部 位置v22的坐標(biāo)被設(shè)置為Xt時(shí)，利用下面的公式獲得每單位時(shí)間的飛行裝置100的移動(dòng)量 V Θ。
[0196] V θ =Κ θ X (Xf-Xt)
[0197] 其中Κ Θ是系數(shù)。
[0198] 圖36顯示這樣的情況：由成像裝置101捕捉的圖像中存儲(chǔ)的面部位置v21被設(shè)置 為沿著Y軸與由用戶(hù)設(shè)置的面部位置V22分開(kāi)。當(dāng)面部位置V21的坐標(biāo)被設(shè)置為Yf并且 面部位置v22的坐標(biāo)被設(shè)置為Yt時(shí)，利用下面的公式獲得每單位時(shí)間的飛行裝置100的移 動(dòng)量Vy。
[0199] Vy=KyX (Yf-Yt)
[0200] 其中Ky是系數(shù)。
[0201] 圖37顯示這樣的情況：由成像裝置101捕捉的圖像中存儲(chǔ)的面部位置v21的面部 朝向不同于由用戶(hù)設(shè)置的面部朝向。當(dāng)面部位置v21的面部朝向被設(shè)置為0f并且由用戶(hù) 設(shè)置的面部朝向被設(shè)置為Θ t時(shí)，利用下面的公式獲得每單位時(shí)間的飛行裝置100的移動(dòng) 量Vx。
[0202] Vx=Kx X ( Θ f- Θ t)
[0203] 其中Kx是系數(shù)。
[0204] 圖38顯示這樣的情況：由成像裝置101捕捉的圖像中存儲(chǔ)的面部位置v21的面部 大小不同于由用戶(hù)設(shè)置的面部位置v22的面部大小。當(dāng)面部位置v21的面部大小被設(shè)置為 Syf并且由用戶(hù)設(shè)置的面部大小被設(shè)置為Syt時(shí)，利用下面的公式獲得每單位時(shí)間的飛行 裝置100的移動(dòng)量Vz。
[0205] Vz=Kz X (Syf-Syt)
[0206] 其中Kz是系數(shù)。
[0207] 如上所述，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的成像系統(tǒng)10能夠通過(guò)識(shí)別由成像裝置101捕捉 的圖像來(lái)控制飛行裝置1〇〇的位置和姿態(tài)。
[0208] 雖然在上述例子中實(shí)現(xiàn)基于圖像識(shí)別的飛行裝置100的自動(dòng)返回，但本公開(kāi)不限 于此。例如，通過(guò)比較由飛行裝置100的位置信息獲取單元132獲取的位置信息與由控制 器200的位置信息獲取單元240獲取的位置信息，飛行裝置100可執(zhí)行接近控制器200的 位置的飛行控制。當(dāng)基于通過(guò)比較位置信息進(jìn)行的確定來(lái)實(shí)現(xiàn)飛行裝置100的返回時(shí)，能 夠在飛行裝置100和控制器200之間執(zhí)行位置信息的定期發(fā)送和接收。
[0209] 〈2.結(jié)論〉
[0210] 根據(jù)上述本公開(kāi)的實(shí)施例，提供能夠利用簡(jiǎn)單的操作來(lái)操控利用多個(gè)轉(zhuǎn)子飛行的 飛行裝置100的控制器200?？刂破?00使得顯示由布置在飛行裝置100中的成像裝置 101捕捉的圖像，并且把由用戶(hù)針對(duì)所述圖像執(zhí)行的操作轉(zhuǎn)換成用于操控飛行裝置100的 命令。
[0211] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200把用戶(hù)針對(duì)由成像裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的 操作轉(zhuǎn)換成用于操控飛行裝置100的命令，然后把命令發(fā)送給飛行裝置100。因此，根據(jù)本 公開(kāi)的實(shí)施例的控制器200能夠使用戶(hù)利用直觀的操作來(lái)操控飛行裝置100。
[0212] 雖然已在上述實(shí)施例中舉例說(shuō)明了通過(guò)結(jié)合控制器200和飛行裝置100獲得的成 像系統(tǒng)10,但本公開(kāi)當(dāng)然不限于此。例如，即使當(dāng)難以把控制器200與飛行裝置100結(jié)合在 一起時(shí)，例如智能電話、平板型移動(dòng)終端等也可用作控制器200。
[0213] 不必按照如序列圖或流程圖描述的次序按照時(shí)間順序執(zhí)行由本說(shuō)明書(shū)的各個(gè)裝 置執(zhí)行的處理的各個(gè)步驟。例如，可按照與如流程圖描述的次序不同的次序執(zhí)行由各個(gè)裝 置執(zhí)行的處理的各個(gè)步驟，或者可并行地執(zhí)行由各個(gè)裝置執(zhí)行的處理的各個(gè)步驟。
[0214] 另外，還能夠創(chuàng)建用于使安裝在各個(gè)裝置中的硬件（諸如，CPU、ROM和RAM)表現(xiàn) 出與上述各個(gè)裝置的功能等同的功能的計(jì)算機(jī)程序。另外，還能夠提供存儲(chǔ)有這種計(jì)算機(jī) 程序的存儲(chǔ)介質(zhì)。另外，通過(guò)把功能框圖中示出的各個(gè)功能框構(gòu)成為硬件，還能夠使用硬件 實(shí)現(xiàn)一系列處理。
[0215] 以上，雖然已參照附圖詳細(xì)描述了本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施例，但本公開(kāi)不限于此。很明 顯地，具有本公開(kāi)所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的一般知識(shí)的人能夠在權(quán)利要求中描述的技術(shù)主旨的范圍 內(nèi)想出各種變型例或修正例，并且應(yīng)該理解，這種例子當(dāng)然也屬于本公開(kāi)的技術(shù)范圍。
[0216] 例如，雖然在上述實(shí)施例中顯示由布置在飛行裝置100中的成像裝置101捕捉的 圖像并且用戶(hù)針對(duì)該圖像執(zhí)行的操作被轉(zhuǎn)換成用于操控飛行裝置100的命令，但本公開(kāi)不 限于此。當(dāng)成像裝置101具有例如平搖功能或傾斜功能時(shí)，控制器200可把用戶(hù)針對(duì)由成像 裝置101捕捉的圖像執(zhí)行的操作轉(zhuǎn)換成用于成像裝置101的平搖操作或傾斜操作的命令， 然后把命令發(fā)送給飛行裝置100。
[0217] 另外，控制器200可以控制飛行裝置100以便能夠通過(guò)組合從用戶(hù)針對(duì)由成像裝 置101捕捉的圖像執(zhí)行的操作產(chǎn)生的用于操控飛行裝置100的命令與用于成像裝置101的 平搖操作或傾斜操作的命令來(lái)捕捉用戶(hù)期望的圖像。
[0218] 另外，本技術(shù)也可如下構(gòu)成。
[0219] (1) 一種控制裝置，包括：
[0220] 圖像顯示單元，被構(gòu)造為從飛行體獲取由設(shè)置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像 并且顯示該圖像；和
[0221] 飛行指令產(chǎn)生單元，被構(gòu)造為基于針對(duì)由成像裝置捕捉并且由圖像顯示單元顯示 的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容，產(chǎn)生飛行體的飛行指令。
[0222] (2)如（1)所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元基于針對(duì)顯示由成像裝 置捕捉的圖像的圖像顯示單元執(zhí)行的操作的內(nèi)容，產(chǎn)生飛行體的飛行指令。
[0223] (3)如（2)所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生用于使成像裝置以 與針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作對(duì)應(yīng)的構(gòu)圖執(zhí)行成像的飛行體的飛行指令。
[0224] (4)如⑶所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示使在針對(duì)圖像 顯示單元執(zhí)行的操作中指定的預(yù)定范圍位于由成像裝置捕捉的圖像的中央的飛行體的飛 行指令。
[0225] (5)如⑶所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示使在針對(duì)圖像 顯示單元執(zhí)行的操作中指定的預(yù)定范圍位于由成像裝置捕捉的圖像中的用戶(hù)期望的位置 的飛行體的飛行指令。
[0226] (6)如⑶所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示使在針對(duì)圖像 顯示單元執(zhí)行的操作中指定的預(yù)定范圍在由成像裝置捕捉的圖像中具有用戶(hù)期望的大小 的飛行體的飛行指令。
[0227] (7)如⑶所述的控制裝置，還包括：
[0228] 顯示控制單元，被構(gòu)造為控制圖像顯示單元的顯示，
[0229] 其中所述顯示控制單元使圖像顯示單元顯示直至飛行體位于使成像裝置能夠以 與針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作對(duì)應(yīng)的構(gòu)圖執(zhí)行成像的位置之前的移動(dòng)路線。
[0230] (8)如（3)所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是放大圖像的 操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體前進(jìn)的飛行指令。
[0231] (9)如（8)所述的控制裝置，其中所述放大圖像的操作是針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行 的捏拉操作。
[0232] (10)如⑶所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是縮小圖像的 操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體后退的飛行指令。
[0233] (11)如（10)所述的控制裝置，其中所述縮小圖像的操作是針對(duì)圖像顯示單元執(zhí) 行的捏拉操作。
[0234] (12)如⑶所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是使圖像滑動(dòng) 的操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體沿水平方向移動(dòng)的飛行指令。
[0235] (13)如⑶所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是把指定的位 置設(shè)置在圖像的中央的操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體移動(dòng)以使得由成像裝置 捕捉的圖像的中央位于該指定的位置的飛行指令。
[0236] (14)如（13)所述的控制裝置，其中所述把指定的位置設(shè)置在圖像的中央的操作 是針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的輕敲操作。
[0237] (15)如⑴所述的控制裝置，其中在飛行體基于由飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生的飛行 指令移動(dòng)的同時(shí)，圖像顯示單元顯示至目標(biāo)位置的飛行體的路徑。
[0238] (16)如（1)所述的控制裝置，其中所述圖像顯示單元在針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的 操作中以疊加方式在圖像上顯示飛行體能夠移動(dòng)的界限范圍。
[0239] (17) -種控制方法，包括：
[0240] 從飛行體獲取由設(shè)置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像并且顯示該圖像；以及
[0241] 把針對(duì)由成像裝置捕捉并且在顯示的步驟中顯示的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容轉(zhuǎn)換 成飛行體的飛行指令。
[0242] (18) -種計(jì)算機(jī)程序，使計(jì)算機(jī)執(zhí)行：
[0243] 從飛行體獲取由設(shè)置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像并且顯示該圖像；以及
[0244] 把針對(duì)由成像裝置捕捉并且在顯示的步驟中顯示的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容轉(zhuǎn)換 成飛行體的飛行指令。
【權(quán)利要求】
1. 一種控制裝置，包括： 圖像顯示單元，被構(gòu)造為從飛行體獲取由設(shè)置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像并且 顯示該圖像；和 飛行指令產(chǎn)生單元，被構(gòu)造為基于針對(duì)由成像裝置捕捉并且由圖像顯示單元顯示的圖 像執(zhí)行的操作的內(nèi)容，產(chǎn)生飛行體的飛行指令。
2. 如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元基于針對(duì)顯示由成像裝 置捕捉的圖像的圖像顯示單元執(zhí)行的操作的內(nèi)容，產(chǎn)生飛行體的飛行指令。
3. 如權(quán)利要求2所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生用于使成像裝置以 與針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作對(duì)應(yīng)的構(gòu)圖執(zhí)行成像的飛行體的飛行指令。
4. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示使在針對(duì)圖像 顯示單元執(zhí)行的操作中指定的預(yù)定范圍位于由成像裝置捕捉的圖像的中央的飛行體的飛 行指令。
5. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示使在針對(duì)圖像 顯示單元執(zhí)行的操作中指定的預(yù)定范圍位于由成像裝置捕捉的圖像中的用戶(hù)期望的位置 的飛行體的飛行指令。
6. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中所述飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示使在針對(duì)圖像 顯示單元執(zhí)行的操作中指定的預(yù)定范圍在由成像裝置捕捉的圖像中具有用戶(hù)期望的大小 的飛行體的飛行指令。
7. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，還包括： 顯示控制單元，被構(gòu)造為控制圖像顯示單元的顯示， 其中所述顯示控制單元使圖像顯示單元顯示直至飛行體位于使成像裝置能夠以與針 對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作對(duì)應(yīng)的構(gòu)圖執(zhí)行成像的位置之前的移動(dòng)路線。
8. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是放大圖像的 操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體前進(jìn)的飛行指令。
9. 如權(quán)利要求8所述的控制裝置，其中所述放大圖像的操作是針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行 的捏拉操作。
10. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是縮小圖像 的操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體后退的飛行指令。
11. 如權(quán)利要求10所述的控制裝置，其中所述縮小圖像的操作是針對(duì)圖像顯示單元執(zhí) 行的捏拉操作。
12. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是使圖像滑 動(dòng)的操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體沿水平方向移動(dòng)的飛行指令。
13. 如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其中當(dāng)針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的操作是把指定的 位置設(shè)置在圖像的中央的操作時(shí)，飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生指示飛行體移動(dòng)以使得由成像裝 置捕捉的圖像的中央位于該指定的位置的飛行指令。
14. 如權(quán)利要求13所述的控制裝置，其中所述把指定的位置設(shè)置在圖像的中央的操作 是針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行的輕敲操作。
15. 如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中在飛行體基于由飛行指令產(chǎn)生單元產(chǎn)生的飛 行指令移動(dòng)的同時(shí)，圖像顯示單元顯示至目標(biāo)位置的軌跡。
16. 如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其中所述圖像顯示單元在針對(duì)圖像顯示單元執(zhí)行 的操作中以疊加方式在圖像上顯示飛行體能夠移動(dòng)的界限范圍。
17. -種控制方法，包括： 從飛行體獲取由設(shè)置在飛行體中的成像裝置捕捉的圖像并且顯示該圖像；以及 把針對(duì)由成像裝置捕捉并且在顯示的步驟中顯示的圖像執(zhí)行的操作的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成飛 行體的飛行指令。
【文檔編號(hào)】G05D1/12GK104111659SQ201410145463
【公開(kāi)日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2014年4月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年4月19日
【發(fā)明者】佐部浩太郎, 川浪康範(fàn), 河本獻(xiàn)太, 澤田務(wù), 清水悟, M·杜爾, 山本祐輝 申請(qǐng)人:索尼公司