一種交流永磁電機(jī)魯棒控制器的參數(shù)整定方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種交流永磁電機(jī)魯棒控制器的參數(shù)整定方法，屬于交流永磁電機(jī)伺服控制器分?jǐn)?shù)階自動(dòng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】。對(duì)于交流永磁同步電動(dòng)機(jī)被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型傳遞函數(shù)P(s)，利用MATLAB畫出被控對(duì)象P(s)的伯德圖，求得在頻率ωc處的模值m和相角n，利用C(s)P(s)＝G(s)和魯棒性條件，MATLAB求解關(guān)于微分階次μ的方程，利用穩(wěn)定性條件，根據(jù)所求得的被控對(duì)象在頻率ωc處的模值m和相角n，可以求得比例系數(shù)和微分系數(shù)根據(jù)步驟(3)中所得μ以及步驟(4)中所求得Kp和Kd代入C(s)＝(Kp+Kds)μ。有益效果：本發(fā)明減少控制器參數(shù)整定的計(jì)算量，簡化了分?jǐn)?shù)階FO[PD]魯棒控制器參數(shù)整定過程。
【專利說明】一種交流永磁電機(jī)魯棒控制器的參數(shù)整定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于交流永磁電機(jī)伺服控制器分?jǐn)?shù)階自動(dòng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，主要涉及一種基于MATLAB分?jǐn)?shù)階F0[PD]結(jié)構(gòu)的魯棒控制器的參數(shù)整定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展水平是衡量一個(gè)國家綜合國力水平的重要因素，電機(jī)是這些工業(yè)設(shè)備的動(dòng)力來源，是設(shè)備正常運(yùn)行的保障，這就使得對(duì)電機(jī)控制的研究就顯得尤為迫切，開發(fā)具有高位置精度、響應(yīng)速度快、高可靠性的伺服控制器已成為研究熱點(diǎn)。
[0003]MATLAB是矩陣實(shí)驗(yàn)室的簡稱，用于算法開發(fā)、數(shù)據(jù)可視化、數(shù)據(jù)分析以及控制仿真等，尤其是近年來，MATLAB在控制系統(tǒng)仿真、分析和設(shè)計(jì)方面得到了廣泛應(yīng)用。用MATLAB語言編程效率高，程序調(diào)試十分方便，可大大縮減軟件開發(fā)周期。
[0004]隨著分?jǐn)?shù)階控制理論的發(fā)展，證實(shí)了分?jǐn)?shù)階控制器具有比傳統(tǒng)整數(shù)階控制器更好的響應(yīng)能力和抗干擾能力，可以使控制系統(tǒng)獲得更好的動(dòng)態(tài)性能和魯棒性。由于交流永磁電動(dòng)機(jī)具有寬調(diào)速范圍、高穩(wěn)速精度、快速動(dòng)態(tài)響應(yīng)及四象限運(yùn)行等良好的技術(shù)性能，在實(shí)際系統(tǒng)中被廣泛應(yīng)用。近年來，許多學(xué)者將分?jǐn)?shù)階FO[PD]控制器的做為交流永磁電動(dòng)機(jī)的伺服控制器，以獲得更好的動(dòng)態(tài)性能和魯棒性。
[0005]交流永磁電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)的性能不僅和所選用的控制器的結(jié)構(gòu)有關(guān)，而且還取決于伺服控制器的參數(shù)。然而，由于分?jǐn)?shù)階F0[PD]魯棒控制器多了一個(gè)可調(diào)參數(shù)μ，使得分?jǐn)?shù)階F0[PD]魯棒控制器參數(shù)整定過程復(fù)雜，運(yùn)算量大。對(duì)不同的電機(jī)被控對(duì)象，參數(shù)整定方程需要重新推導(dǎo)和計(jì)算，使得控制器參數(shù)整定變得繁瑣而又費(fèi)時(shí)。
[0006]交流永磁電動(dòng)機(jī)以其優(yōu)良的性能被廣泛地應(yīng)用現(xiàn)代伺服系統(tǒng)中，其數(shù)學(xué)模型傳遞
函數(shù)形如
【權(quán)利要求】
1.一種交流永磁電機(jī)魯棒控制器的參數(shù)整定方法， 現(xiàn)代伺服系統(tǒng)中的交流永磁電動(dòng)機(jī)，其數(shù)學(xué)模型傳遞函數(shù)形如:
【文檔編號(hào)】G05B17/02GK103955143SQ201410201316
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年5月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月13日
【發(fā)明者】王春陽, 蔡年春 申請人:長春理工大學(xué)