用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人及其控制方法，所述機(jī)器人包括體感裝置、紅外線監(jiān)測(cè)模塊及拍攝模塊，所述紅外線監(jiān)測(cè)模塊用于獲取人體和所述機(jī)器人之間的距離，所述拍攝模塊用于拍攝人體動(dòng)態(tài)骨架和人體骨架姿勢(shì)；計(jì)算機(jī)，其包括USB通訊模塊；底部動(dòng)力平臺(tái)，其設(shè)置于所述機(jī)器人的底部；以及雙直流馬達(dá)控制模組，其通過所述USB通訊模塊和所述計(jì)算機(jī)連接。本發(fā)明提供的導(dǎo)覽機(jī)器人及其控制方法，導(dǎo)覽機(jī)器人依人體手勢(shì)指令移動(dòng)，不論前進(jìn)或轉(zhuǎn)彎可持續(xù)追蹤人體位置，并依據(jù)人體身高，調(diào)整導(dǎo)覽機(jī)器人之屏幕角度，使屏幕達(dá)到最佳使用位置。
【專利說明】用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種機(jī)器人及其控制方法，尤其涉及一種用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī) 器人及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 以體感裝置而言，目前商業(yè)市場(chǎng)上使用之體感裝置大多是Microsoft的Kinect或 ASUS的Xtion二種，不論哪一家生產(chǎn)之體感裝置，都只是提供(XD影像、紅外線的三維深度， 至于要做何種商業(yè)運(yùn)用，得自行開發(fā)軟件了。
[0003] 以動(dòng)力輪裝置而言，任何移動(dòng)平臺(tái)，包括機(jī)器人，都可依據(jù)不同的載重公斤數(shù)，安 裝大小不同的動(dòng)力輪，但動(dòng)力輪本身不會(huì)執(zhí)行何時(shí)該正轉(zhuǎn)何時(shí)反轉(zhuǎn)的判斷。因此有必要提 供一種通過體感裝置來控制動(dòng)力輪裝置的導(dǎo)覽機(jī)器人，能夠?qū)崟r(shí)跟蹤人體位置并依人體手 勢(shì)指令移動(dòng)，并能方便地調(diào)整屏幕使用位置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人及其控 制方法，導(dǎo)覽機(jī)器人依人體手勢(shì)指令移動(dòng)，不論前進(jìn)或轉(zhuǎn)彎可持續(xù)追蹤人體位置，并依據(jù)人 體身高，調(diào)整導(dǎo)覽機(jī)器人之屏幕角度，使屏幕達(dá)到最佳使用位置。
[0005] 本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題而采用的技術(shù)方案是提供一種用于監(jiān)測(cè)人體位置的 導(dǎo)覽機(jī)器人，所述機(jī)器人包括體感裝置，其設(shè)置于所述機(jī)器人的頭部，包括紅外線監(jiān)測(cè)模塊 及拍攝模塊，所述紅外線監(jiān)測(cè)模塊用于獲取人體和所述機(jī)器人之間的距離，所述拍攝模塊 用于拍攝人體動(dòng)態(tài)骨架和人體骨架姿勢(shì)；計(jì)算機(jī)，其包括USB通訊模塊，所述計(jì)算機(jī)和所述 體感裝置連接，所述計(jì)算機(jī)用于預(yù)設(shè)人體骨架姿勢(shì)并實(shí)時(shí)接收體感裝置獲取的人體和所述 機(jī)器人之間的距離；底部動(dòng)力平臺(tái)，其設(shè)置于所述機(jī)器人的底部，包括兩個(gè)動(dòng)力輪和兩個(gè)非 動(dòng)力萬向輪；以及雙直流馬達(dá)控制模組，其通過所述USB通訊模塊和所述計(jì)算機(jī)連接，所述 雙直流馬達(dá)控制模組用于控制底部動(dòng)力平臺(tái)的追蹤或停止。
[0006] 進(jìn)一步地，所述體感裝置還用于獲取人體的身高及所述機(jī)器人和人體的距離及角 度；所述機(jī)器人還包括伺服馬達(dá)和屏幕，所述伺服馬達(dá)通過USB通訊模塊和計(jì)算機(jī)連接，所 述屏幕設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，根據(jù)所述獲取的人體的身高，通過伺服馬達(dá)調(diào)整所述屏幕的旋轉(zhuǎn)角度。
[0007] 進(jìn)一步地，所述屏幕的旋轉(zhuǎn)角度為60度?120度。
[0008] 進(jìn)一步地，當(dāng)所述人體骨架為多人時(shí)，以正中間的人體骨架為監(jiān)測(cè)對(duì)象。
[0009] 進(jìn)一步地，還包括人體骨架姿勢(shì)比較模塊，其設(shè)置于計(jì)算機(jī)中，所述人體骨架姿勢(shì) 比較模塊的輸入端用于獲取所述拍攝模塊獲取的人體骨架姿勢(shì)，通過比較預(yù)設(shè)的人體骨架 姿勢(shì)和拍攝模塊獲取的人體骨架姿勢(shì)，所述人體骨架姿勢(shì)比較模塊輸出比較結(jié)果給所述計(jì) 算機(jī)。
[0010] 進(jìn)一步地，所述計(jì)算機(jī)根據(jù)所述人體骨架姿勢(shì)比較模塊輸出的比較結(jié)果生成輸出 指令，所述機(jī)器人根據(jù)所述輸出指令向人體方向移動(dòng)或持續(xù)追蹤人體位置。
[0011] 進(jìn)一步地，所述計(jì)算機(jī)根據(jù)所述機(jī)器人和人體的距離及角度輸出指令，所述機(jī)器 人根據(jù)所述輸出指令向人體方向移動(dòng)、持續(xù)追蹤人體位置或停止。
[0012] 進(jìn)一步地，所述底部動(dòng)力平臺(tái)上的兩個(gè)動(dòng)力輪左右對(duì)稱設(shè)置，所述機(jī)器人通過控 制兩個(gè)動(dòng)力輪的不同速度向人體方向直行、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。
[0013] 本發(fā)明為解決上述技術(shù)問題而采用的另一技術(shù)方案是提供一種上述導(dǎo)覽機(jī)器人 的控制方法，其中，包括以下步驟：S11、在計(jì)算機(jī)中預(yù)設(shè)人體骨架姿勢(shì)；S12、通過體感裝置 獲取人體骨架姿勢(shì)；S13、通過人體骨架姿勢(shì)比較模塊比較獲取的人體骨架姿勢(shì)和預(yù)設(shè)的骨 架姿勢(shì)，輸出指令；S14、所述計(jì)算機(jī)根據(jù)輸出指令，通過雙直流馬達(dá)控制模組控制底部動(dòng)力 平臺(tái)移動(dòng)。
[0014] 進(jìn)一步地，還包括以下步驟：S21、實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人和人體的距離；S22、若距離大 于預(yù)設(shè)閾值，則控制機(jī)器人向人體方向直行、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)；直至機(jī)器人和人體的距離小于預(yù) 設(shè)閾值；S23、在機(jī)器人停止追蹤人體位置之后，實(shí)時(shí)獲取人體的高度；S24、調(diào)整屏幕的旋 轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為60度?120度。
[0015] 本發(fā)明對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)有如下的有益效果：本發(fā)明提供的導(dǎo)覽機(jī)器人，在計(jì)算機(jī)中 預(yù)設(shè)人體骨架姿勢(shì)，通過體感裝置獲取人體骨架姿勢(shì)，從而導(dǎo)覽機(jī)器人可以根據(jù)人體骨架 姿勢(shì)移動(dòng)，可以向人體方向移動(dòng)、持續(xù)追蹤人體位置或停止，當(dāng)范圍內(nèi)有多人時(shí)，以正中間 的一人為監(jiān)測(cè)對(duì)象，其余人體可忽略，并且可以通過獲取的人體高度，調(diào)整屏幕的旋轉(zhuǎn)角 度，使得屏幕達(dá)到最佳使用位置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016] 圖1為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人向前移動(dòng)的示意圖；
[0017] 圖2為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人追蹤移動(dòng)示意圖；
[0018] 圖3為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人屏幕角度調(diào)整示意圖；
[0019] 圖4為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020] 圖5為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人屏幕角度分為五個(gè)角度的調(diào)整示意圖；
[0021] 圖6為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人控制流程圖。
[0022] 圖中：
[0023] 41體感裝置 42屏幕 43伺服馬達(dá)
[0024] 44計(jì)算機(jī) 45雙直流馬達(dá)控制模組 46底部動(dòng)力平臺(tái)

【具體實(shí)施方式】
[0025] 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的描述。
[0026] 圖4為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027] 請(qǐng)參見圖4,本發(fā)明提供的用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人，包括：
[0028] 體感裝置41，其設(shè)置于所述機(jī)器人的頭部，包括紅外線監(jiān)測(cè)模塊及拍攝模塊，所述 紅外線監(jiān)測(cè)模塊用于獲取人體和所述機(jī)器人之間的距離，所述拍攝模塊用于拍攝人體動(dòng)態(tài) 骨架和人體骨架姿勢(shì)；
[0029] 計(jì)算機(jī)44,其包括USB通訊模塊，所述計(jì)算機(jī)44和所述體感裝置41連接，所述計(jì) 算機(jī)44用于預(yù)設(shè)一組以上的人體骨架姿勢(shì)，每一種骨架手勢(shì)代表一種指令，例如前進(jìn)、后 退、停止、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、屏幕上轉(zhuǎn)、屏幕下轉(zhuǎn)等多種指令定義，并實(shí)時(shí)接收體感裝置41獲取的 人體和所述機(jī)器人之間的距離，體感裝置41按固定頻率拍攝前方七公尺以內(nèi)之人體骨架 手勢(shì)；
[0030] 底部動(dòng)力平臺(tái)46,其設(shè)置于所述機(jī)器人的底部，包括兩個(gè)動(dòng)力輪和兩個(gè)非動(dòng)力萬 向輪；以及雙直流馬達(dá)控制模組45,其通過所述USB通訊模塊和所述計(jì)算機(jī)44連接，所述 雙直流馬達(dá)控制模組45用于控制底部動(dòng)力平臺(tái)46的追蹤或停止。
[0031] 本發(fā)明提供的用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人，所述體感裝置41還用于獲取人 體的身高及所述機(jī)器人和人體的距離及角度；以及包括伺服馬達(dá)43和屏幕42,所述伺服馬 達(dá)43通過USB通訊模塊和計(jì)算機(jī)44連接，所述屏幕42設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，根據(jù)所述獲取的人體 的身高，通過伺服馬達(dá)43調(diào)整所述屏幕42的旋轉(zhuǎn)角度，如圖3。所述屏幕42的旋轉(zhuǎn)角度 為60度?120度。所述旋轉(zhuǎn)角度優(yōu)選為五種角度，分別是60度、75度、90度、105度和120 度，如圖5所示。
[0032] 當(dāng)所述人體骨架為多人時(shí)，以正中間的人體骨架為監(jiān)測(cè)對(duì)象。具體判斷過程如 下：
[0033] 1、首先獲取體感裝置41中拍攝模塊視頻，然后運(yùn)用opencv技術(shù)，檢測(cè)出人臉位 置，再通過體感裝置41過去人體骨架，檢測(cè)人體頭部位置，雙重判斷后，確認(rèn)人臉位置。
[0034] 2、判斷出人臉位置后，通過體感裝置41的深度圖像功能，獲取當(dāng)前人臉的中心點(diǎn) 距離體感裝置41有多少距離。
[0035] 3、程序先去判斷，當(dāng)前體感裝置41前面一米范圍內(nèi)是否有其他物體（如人，障礙 物等），如果有，這個(gè)即時(shí)有人走過來，熒幕42也不調(diào)整角度，這樣做的目的，是防止有人在 使用滅辱時(shí)，滅辱轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0036] 4、如果體感裝置41前面一米范圍內(nèi)沒有任何障礙物，這時(shí)有人進(jìn)入，則程序會(huì)通 過判斷人臉的中心點(diǎn)出現(xiàn)在視頻中的位置，發(fā)送信息給計(jì)算機(jī)44。
[0037] 5、計(jì)算機(jī)44收到信號(hào)后，轉(zhuǎn)成脈沖信號(hào)，控制雙直流馬達(dá)控制模組45轉(zhuǎn)動(dòng)到指定 位置。
[0038] 本發(fā)明提供的用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人，還包括人體骨架姿勢(shì)比較模塊， 其設(shè)置于計(jì)算機(jī)44中，所述人體骨架姿勢(shì)比較模塊的輸入端用于獲取所述拍攝模塊獲取 的人體骨架姿勢(shì)，通過比較預(yù)設(shè)的人體骨架姿勢(shì)和拍攝模塊獲取的人體骨架姿勢(shì)，所述人 體骨架姿勢(shì)比較模塊輸出比較結(jié)果給所述計(jì)算機(jī)44,當(dāng)人體骨架手勢(shì)與計(jì)算機(jī)44預(yù)先設(shè) 定的骨架手勢(shì)相同時(shí)，由計(jì)算機(jī)44判斷該骨架手勢(shì)是何種指令，導(dǎo)覽機(jī)器人依指計(jì)算機(jī)移 動(dòng)動(dòng)作。
[0039] 所述計(jì)算機(jī)44根據(jù)所述人體骨架姿勢(shì)比較模塊輸出的比較結(jié)果生成輸出指令， 根據(jù)所述輸出指令，所述機(jī)器人向人體方向移動(dòng)或持續(xù)追蹤人體位置。
[0040] 所述計(jì)算機(jī)44根據(jù)所述機(jī)器人和人體的距離及角度輸出指令，根據(jù)所述輸出指 令，所述機(jī)器人向人體方向移動(dòng)、持續(xù)追蹤人體位置或停止。所述機(jī)器人向人體方向移動(dòng)包 括直行、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。
[0041] 圖6為本發(fā)明的導(dǎo)覽機(jī)器人控制流程圖。
[0042] 請(qǐng)參見圖6,本發(fā)明還提供一種上述導(dǎo)覽機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：
[0043] S11、在計(jì)算機(jī)44中預(yù)設(shè)人體骨架姿勢(shì)；
[0044] S12、通過體感裝置41獲取人體骨架姿勢(shì)；
[0045] S13、通過人體骨架姿勢(shì)比較模塊比較獲取的人體骨架姿勢(shì)和預(yù)設(shè)的骨架姿勢(shì)，輸 出指令；
[0046] S14、根據(jù)輸出指令，機(jī)器人移動(dòng)。
[0047] S21、實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人和人體的距離；
[0048] S22、若距離大于預(yù)設(shè)閾值，則控制機(jī)器人向人體方向移動(dòng)或持續(xù)追蹤人體位置， 所述移動(dòng)包括直行、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)；直至距離小于預(yù)設(shè)閾值，則控制機(jī)器人停止追蹤人體位 置；
[0049] S23、在機(jī)器人停止追蹤人體位置之后，實(shí)時(shí)獲取人體的高度；
[0050] S24、調(diào)整屏幕的旋轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為60度?120度。所述旋轉(zhuǎn)角度優(yōu)選為 五種角度，分別是60度、75度、90度、105度和120度。
[0051] 本發(fā)明提供的用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人，具體的工作方式有以下兩種：
[0052] 如圖1所示，第一種動(dòng)作是導(dǎo)覽機(jī)器人收到骨架手勢(shì)指令向前移動(dòng)，體感裝置41 的紅外線偵測(cè)導(dǎo)覽機(jī)器人與人體之間距離，依固定頻率實(shí)時(shí)傳送至計(jì)算機(jī)44判斷，當(dāng)導(dǎo)覽 機(jī)器人與人體之間距離小于一公尺時(shí)，導(dǎo)覽機(jī)器人即停止移動(dòng)；當(dāng)人體在導(dǎo)覽機(jī)器人正前 方時(shí)，計(jì)算機(jī)44透過USB通訊模塊通知雙直流馬達(dá)控制模塊45,雙直流馬達(dá)控制模塊45控 制底部動(dòng)力平臺(tái)46,底部動(dòng)力平臺(tái)由兩個(gè)動(dòng)力輪及兩個(gè)非動(dòng)力萬向輪組成，如果人體在導(dǎo) 覽機(jī)器人正前方時(shí)，兩個(gè)動(dòng)力輪同時(shí)按等速度前進(jìn)，如果人體在導(dǎo)覽機(jī)器人正前方偏右時(shí)， 兩個(gè)動(dòng)力輪將左快右慢前進(jìn)，形成導(dǎo)覽機(jī)器人右轉(zhuǎn)之動(dòng)作，如果人體在導(dǎo)覽機(jī)器人正前方 偏左時(shí)，兩個(gè)動(dòng)力輪將左慢右快前進(jìn)，形成導(dǎo)覽機(jī)器人左轉(zhuǎn)之動(dòng)作，直到導(dǎo)覽機(jī)器人與人體 之間距離小于一公尺時(shí)，導(dǎo)覽機(jī)器人即停止移動(dòng)。
[0053] 如圖2所示，第二種動(dòng)作是導(dǎo)覽機(jī)器人收到骨架手勢(shì)指令向前追蹤人體，體感裝 置41的紅外線偵測(cè)導(dǎo)覽機(jī)器人與人體之間距離，依固定頻率實(shí)時(shí)傳送至計(jì)算機(jī)44判斷，當(dāng) 導(dǎo)覽機(jī)器人與人體之間距離小于一公尺時(shí)，導(dǎo)覽機(jī)器人即停止移動(dòng)，當(dāng)人體繼續(xù)移動(dòng)，距離 大于一公尺時(shí)，導(dǎo)覽機(jī)器人會(huì)自動(dòng)繼續(xù)前進(jìn)追蹤人體，
[0054] 本發(fā)明對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)有如下的有益效果：本發(fā)明提供的導(dǎo)覽機(jī)器人，在計(jì)算機(jī)中 預(yù)設(shè)人體骨架姿勢(shì)，通過體感裝置獲取人體骨架姿勢(shì)，從而導(dǎo)覽機(jī)器人可以根據(jù)人體骨架 姿勢(shì)移動(dòng)，可以向人體方向移動(dòng)、持續(xù)追蹤人體位置或停止，當(dāng)范圍內(nèi)有多人時(shí)，以正中間 的一人為監(jiān)測(cè)對(duì)象，其余人體可忽略，，并且可以通過獲取的人體高度，調(diào)整屏幕的旋轉(zhuǎn)角 度，使得屏幕達(dá)到最佳使用位置。
[0055] 雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭示如上，然其并非用以限定本發(fā)明，任何本領(lǐng)域技 術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)，當(dāng)可作些許的修改和完善，因此本發(fā)明的保護(hù)范 圍當(dāng)以權(quán)利要求書所界定的為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1. 一種用于監(jiān)測(cè)人體位置的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人包括： 體感裝置（41)，其設(shè)置于所述機(jī)器人的頭部，包括紅外線監(jiān)測(cè)模塊及拍攝模塊，所述紅 外線監(jiān)測(cè)模塊用于獲取人體和所述機(jī)器人之間的距離，所述拍攝模塊用于拍攝人體動(dòng)態(tài)骨 架和人體骨架姿勢(shì)； 計(jì)算機(jī)（44)，其包括USB通訊模塊，所述計(jì)算機(jī)（44)和所述體感裝置（41)連接，所述 計(jì)算機(jī)（44)用于預(yù)設(shè)人體骨架姿勢(shì)并實(shí)時(shí)接收體感裝置（41)獲取的人體和所述機(jī)器人之 間的距離； 底部動(dòng)力平臺(tái)（46)，其設(shè)置于所述機(jī)器人的底部，包括兩個(gè)動(dòng)力輪和兩個(gè)非動(dòng)力萬向 輪；以及 雙直流馬達(dá)控制模組（45)，其通過所述USB通訊模塊和所述計(jì)算機(jī)（44)連接，所述雙 直流馬達(dá)控制模組（45)用于控制底部動(dòng)力平臺(tái)（46)的追蹤或停止。
2. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述體感裝置（41)還用于獲取人體 的身高及所述機(jī)器人和人體的距離及角度； 所述機(jī)器人還包括伺服馬達(dá)（43)和屏幕（42)，所述伺服馬達(dá)（43)通過USB通訊模塊 和計(jì)算機(jī)（44)連接，所述屏幕（42)設(shè)置有轉(zhuǎn)軸，并根據(jù)所獲取的人體的身高，通過伺服馬 達(dá)（43)調(diào)整所述屏幕（42)的旋轉(zhuǎn)角度。
3. 如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述屏幕（42)的旋轉(zhuǎn)角度為60度? 120 度。
4. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述人體骨架為多人時(shí)，以正中間 的人體骨架為監(jiān)測(cè)對(duì)象。
5. 如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，還包括人體骨架姿勢(shì)比較模塊，其設(shè) 置于計(jì)算機(jī)（44)中，所述人體骨架姿勢(shì)比較模塊的輸入端用于獲取所述拍攝模塊獲取的 人體骨架姿勢(shì)，通過比較預(yù)設(shè)的人體骨架姿勢(shì)和拍攝模塊獲取的人體骨架姿勢(shì)，所述人體 骨架姿勢(shì)比較模塊輸出比較結(jié)果給所述計(jì)算機(jī)（44)。
6. 如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)（44)根據(jù)所述人體骨架 姿勢(shì)比較模塊輸出的比較結(jié)果生成輸出指令，所述機(jī)器人根據(jù)所述輸出指令向人體方向移 動(dòng)或持續(xù)追蹤人體位置。
7. 如權(quán)利要求5所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)（44)根據(jù)所述機(jī)器人和 人體的距離及角度輸出指令，所述機(jī)器人根據(jù)所述輸出指令向人體方向移動(dòng)、持續(xù)追蹤人 體位置或停止。
8. 如權(quán)利要求7所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述底部動(dòng)力平臺(tái)（46)上的兩個(gè)動(dòng) 力輪左右對(duì)稱設(shè)置，所述機(jī)器人通過控制兩個(gè)動(dòng)力輪的不同速度向人體方向直行、左轉(zhuǎn)或 右轉(zhuǎn)。
9. 一種如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的導(dǎo)覽機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括以下 步驟： 511、 在計(jì)算機(jī)（44)中預(yù)設(shè)人體骨架姿勢(shì)； 512、 通過體感裝置（41)獲取人體骨架姿勢(shì)； 513、 通過人體骨架姿勢(shì)比較模塊比較獲取的人體骨架姿勢(shì)和預(yù)設(shè)的骨架姿勢(shì)，輸出指 令； S14、所述計(jì)算機(jī)（44)根據(jù)輸出指令，通過雙直流馬達(dá)控制模組（45)控制底部動(dòng)力平 臺(tái)（46)移動(dòng)。
10.如權(quán)利要求9所述的導(dǎo)覽機(jī)器人的控制方法，其特征在于，還包括以下步驟： 521、 實(shí)時(shí)獲取機(jī)器人和人體的距離； 522、 若距離大于預(yù)設(shè)閾值，則控制機(jī)器人向人體方向直行、左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)；直至機(jī)器人和 人體的距離小于預(yù)設(shè)閾值； 523、 在機(jī)器人停止追蹤人體位置之后，實(shí)時(shí)獲取人體的高度； 524、 根據(jù)人體的高度調(diào)整屏幕的旋轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為60度?120度。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK104102220SQ201410330534
【公開日】2014年10月15日 申請(qǐng)日期:2014年7月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月11日
【發(fā)明者】李靜安 申請(qǐng)人:上海裕山信息科技有限公司