一種管道爬行器的控制編碼方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種管道爬行器的控制編碼方法，指令信息通過軟件形成ASK編碼，輸送到低頻方波發(fā)生器，低頻方波發(fā)生器推動逆變電路IGBT通過線圈沿鋼管壁將信息傳輸到接收傳感器，再由軟件解調系統(tǒng)解讀軟件信息后輸出代碼，IGBT將需要發(fā)送的數字信息作為調制信號調制超低頻電磁信號，使超低頻電磁波根據數字信號的通或斷而變化，在信號為1的狀態(tài)載波接通，在信號為0的狀態(tài)下，載波被關斷，在接收端根據載波的數字信號1和0的持續(xù)時間，解調出原始信息代碼，譯碼期間設置適當時間寬容度，它可以通過按鈕對管道內部爬行器發(fā)出前進、回退、曝光、休息、調整曝光時間等各種指令，操作方法像電視遙控器一樣，使用十分方便。
【專利說明】一種管道爬行器的控制編碼方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及管道對接環(huán)焊縫無損檢測裝置的控制方法領域，尤其涉及一種管道爬行器的控制編碼方法。
【背景技術】
[0002]目前，射線管道爬行器以其高效率高可靠而廣泛用于管道對接環(huán)焊縫的無損檢測，絕大多數采用放射性指令源進行遙控，自2008年以來，我國發(fā)明了可靠的電磁遙控器，國內爬行控制逐步轉變?yōu)殡姶胚b控器。普通的電磁遙控器的工作原理是利用一個穩(wěn)速電動機帶動一個釹鐵硼磁鐵作為發(fā)射器，通過低頻磁場穿透鋼管壁，在爬行器上設計一個高靈敏度的磁場接收器，通過鑒頻、窄帶濾波等方式防止一些非頻率范圍內的無關信號的干擾。對爬行器的操作，是操作人員通過控制發(fā)射器的發(fā)射時間，再通過爬行器上的程序對發(fā)射時間進行判斷，以控制管道內部爬行器的前進、回退、曝光、休息等操作。具體描述如下:前進，在待命狀態(tài)，發(fā)射時間若大于2秒后切斷發(fā)射信號，爬行器啟動前進；曝光,發(fā)射時間若大于2秒小于等于10秒，即在10秒內切斷發(fā)射信號，爬行器停止前進，延時18秒后，X射線發(fā)生器開始工作，到達設定的曝光時間后延時3秒爬行器繼續(xù)前進；回退，發(fā)射時間大于10秒小于等于15秒，報警器發(fā)出間斷提示音，此時若切斷發(fā)射信號，爬行器后退，后退狀態(tài)用指令源控制超過2秒，則爬行器停止；休息，發(fā)射時間大于15秒且小于25分，爬行器進入休息狀態(tài)，此時切斷發(fā)射信號，爬行器原地休息待命。這種控制方法有幾個問題:一、發(fā)送操作指令很慢，有時需要十幾秒；二、容易受到干擾，發(fā)生自啟動、自停機、自動開始曝光等誤動作；三、編碼數量少，一般只有幾種操作指令，復雜指令無法傳遞；四、對控制人員要求較高，稍有不慎，容易發(fā)出錯誤的操作指令，怎樣能夠使操作方法像電視遙控器一樣操作方便，通過按鈕對管道內部爬行器發(fā)出前進、回退、曝光、休息、調整曝光時間等各種指令。
【發(fā)明內容】
[0003]為了克服現有技術的問題，本發(fā)明提供一種管道爬行器的控制編碼方法，它可以通過按鈕對管道內部爬行器發(fā)出前進、回退、曝光、休息、調整曝光時間等各種指令，操作方法像電視遙控器一樣，使用十分方便。
[0004]本發(fā)明的技術方案是:提供一種管道爬行器的控制編碼方法，指令信息通過軟件形成ASK編碼，輸送到低頻方波發(fā)生器，低頻方波發(fā)生器推動逆變電路IGBT通過線圈沿鋼管壁將信息傳輸到接收傳感器，再由軟件解調系統(tǒng)解讀軟件信息后輸出代碼。
[0005]所述IGBT將需要發(fā)送的數字信息作為調制信號調制超低頻電磁信號，使超低頻電磁波根據數字信號的通或斷而變化，在信號為I的狀態(tài)載波接通，在信號為O的狀態(tài)下，載波被關斷，在接收端根據載波的數字信號I和O的持續(xù)時間，解調出原始信息代碼。
[0006]所述本編碼方法是檢測幅度的持續(xù)時間，不同的高電平持續(xù)時間代表了不同的代碼，它的抗噪聲能力強。
[0007]所述采用了頻率穩(wěn)定度更高的單片機驅動產生的低頻方波發(fā)生器，通過單片機編程對電磁鐵的發(fā)射晶體管柵極的控制，使其能夠精確地發(fā)送要求脈沖寬度和周期的方波信號，精度可以達到毫秒級。
[0008]所述譯碼期間設置適當時間寬容度，使對時間的精確判斷變成一個確認該時間屬于某個時間段的過程，將大大增加譯碼的可靠性，±50毫秒作為展寬范圍。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:能夠實現基本的代碼按鍵發(fā)送功能，可以通過按鈕對管道內部爬行器發(fā)出前進、回退、曝光、休息、調整曝光時間等操作，具有操作簡單，發(fā)送指令速度比原來的人工方式平均快約2-3倍，使對射線管道爬行器的遙控操作像用家用電視機遙控一樣簡單方便。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]下面根據附圖進一步對本發(fā)明加以說明
[0011]附圖是發(fā)明的低頻磁場發(fā)射系統(tǒng)圖；
[0012]圖中所示:1、指令信息，2、ASK編碼，3、低頻方波發(fā)生器，4、IGBT，5、線圈，6、鋼管壁，7、接收傳感器，8、軟件解調，9、輸出代碼。
【具體實施方式】
[0013]下面結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明，需要說明的是，附圖僅用于解釋本發(fā)明，是對本發(fā)明實施例的示意性說明，而不能理解為對本發(fā)明的限定。
[0014]如圖所示，一種管道爬行器的控制編碼方法，指令信息I通過軟件形成ASK編碼2，輸送到低頻方波發(fā)生器3，低頻方波發(fā)生器3推動逆變電路IGBT 4通過線圈5沿鋼管壁6將信息傳輸到接收傳感器7，再由軟件解調系統(tǒng)8解讀軟件信息后輸出代碼9。
[0015]所述IGBT 4將需要發(fā)送的數字信息作為調制信號調制超低頻電磁信號，使超低頻電磁波根據數字信號的通或斷而變化，在信號為I的狀態(tài)載波接通，在信號為O的狀態(tài)下，載波被關斷，在接收端根據載波的數字信號I和O的持續(xù)時間，解調出原始信息代碼。
[0016]所述本編碼方法是檢測幅度的持續(xù)時間，不同的高電平持續(xù)時間代表了不同的代碼，它的抗噪聲能力強。
[0017]所述采用了頻率穩(wěn)定度更高的單片機驅動產生的低頻方波發(fā)生器3，通過單片機編程對電磁鐵的發(fā)射晶體管柵極的控制，使其能夠精確地發(fā)送要求脈沖寬度和周期的方波信號，精度可以達到毫秒級。
[0018]所述譯碼期間設置適當時間寬容度，使對時間的精確判斷變成一個確認該時間屬于某個時間段的過程，將大大增加譯碼的可靠性，±50毫秒作為展寬范圍。
[0019]實施例
[0020]發(fā)送指令信息1，指令代碼如下表所示，每次發(fā)送指令過程是:首先發(fā)送一個持續(xù)高電平信號tl，再發(fā)送一個引導信號t2，為I秒高電平，然后發(fā)送一個指令開始標志t3，是一個持續(xù)時間為0.4秒的低電平，再發(fā)送指令代碼段高電平t4，是一個根據指令內容而變化的高電平時間長度，如發(fā)送“前進”指令則高電平長度為0.4秒，如發(fā)送“回退”指令則高電平長度為0.6秒，如發(fā)送“曝光”指令則高電平長度為1.0秒，當t4指令段發(fā)送完畢后，將發(fā)送一段持續(xù)的低電平t5，低電平長度5秒，最后，發(fā)送持續(xù)的高電平信號t6，表示本次指令信息I發(fā)送完畢，準備下一次發(fā)送指令信息I。
[0021]
【權利要求】
1.一種管道爬行器的控制編碼方法，其特征在于:指令信息I通過軟件形成ASK編碼2，輸送到低頻方波發(fā)生器3，低頻方波發(fā)生器3推動逆變電路IGBT 4通過線圈5沿鋼管壁6將信息傳輸到接收傳感器7，再由軟件解調系統(tǒng)8解讀軟件信息后輸出代碼9。
2.根據權利要求1所述一種管道爬行器的控制編碼方法，其特征在于:IGBT4將需要發(fā)送的數字信息作為調制信號調制超低頻電磁信號，使超低頻電磁波根據數字信號的通或斷而變化，在信號為I的狀態(tài)載波接通，在信號為O的狀態(tài)下，載波被關斷，在接收端根據載波的數字信號I和O的持續(xù)時間，解調出原始信息代碼。
3.根據權利要求1所述一種管道爬行器的控制編碼方法，其特征在于:本編碼方法是檢測幅度的持續(xù)時間，不同的高電平持續(xù)時間代表了不同的代碼，它的抗噪聲能力強。
4.根據權利要求1所述一種管道爬行器的控制編碼方法，其特征在于:采用了頻率穩(wěn)定度更高的單片機驅動產生的低頻方波發(fā)生器3，通過單片機編程對電磁鐵的發(fā)射晶體管柵極的控制，使其能夠精確地發(fā)送要求脈沖寬度和周期的方波信號，精度可以達到毫秒級。
5.根據權利要求1所述一種管道爬行器的控制編碼方法，其特征在于:譯碼期間設置適當時間寬容度，使對時間的精確判斷變成一個確認該時間屬于某個時間段的過程，將大大增加譯碼的可靠性，±50毫秒作為展寬范圍。
【文檔編號】G05B19/042GK104166356SQ201410367570
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年7月30日 優(yōu)先權日:2014年7月30日
【發(fā)明者】張宏亮, 李健, 曹立江 申請人:廊坊市新思維科技有限公司