一種多智能體平行控制通信系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種多智能體平行控制通信系統(tǒng)，它是由系統(tǒng)初始化設(shè)置單元、通信協(xié)議對象管理單元、線程池單元、通信鏈路監(jiān)聽單元、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、MSRS服務(wù)單元和虛擬車體對象管理單元組成。本發(fā)明是基于MSRS服務(wù)，并不完全依賴MSRS開發(fā)平臺，能滿足對多個智能體的操作，進而滿足多智能體在平行控制系統(tǒng)中的通信要求，而且通信鏈路安全可靠，通信數(shù)據(jù)傳輸完整高效。本發(fā)明的特點就是采用面向?qū)ο?OOP)的方式創(chuàng)建和管理多智能體的通信連接，采用多線程技術(shù)監(jiān)聽通信鏈路，通過動態(tài)鏈接庫(DDL)嵌入MSRS服務(wù)，實現(xiàn)了多智能體平行控制系統(tǒng)的通信要求。
【專利說明】一種多智能體平行控制通信系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于智能體通信領(lǐng)域，涉及一種多智能體平行控制通信系統(tǒng)，用于平行控制系統(tǒng)中實際系統(tǒng)與虛擬系統(tǒng)之間的控制通信。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著對多智能體研究的不斷深入，對多智能體的控制呈現(xiàn)出多樣性，“平行系統(tǒng)”概念的引入為多智能體的研究注入了新的活力。所謂平行系統(tǒng)是指由某一個自然的實際系統(tǒng)和一個或多個虛擬或理想的人工系統(tǒng)所組成的共同系統(tǒng)，平行系統(tǒng)通過實驗系統(tǒng)與人工系統(tǒng)的相互作用，完成對實際系統(tǒng)的管理與控制。然而平行控制系統(tǒng)實現(xiàn)的關(guān)鍵點在于實驗系統(tǒng)與人工系統(tǒng)之間的通信，即實際系統(tǒng)和虛擬系統(tǒng)之間的通信。然而對多智能體平行控制系統(tǒng)的通信，尤其是對虛擬系統(tǒng)的通信，很大程度上依賴虛擬系統(tǒng)所使用的開發(fā)平臺，因此，與虛擬系統(tǒng)的通信呈現(xiàn)出了多樣性，本發(fā)明所述的虛擬系統(tǒng)采用MSRS平臺開發(fā)。目前，基于MSRS跨平臺通信的研究還處于空白，因此對多智能體平行控制通信系統(tǒng)的研究有很重要的意義。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種基于MSRS跨平臺，能滿足多智能體在平行控制中進行通信的系統(tǒng)。
[0004]為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案是:
[0005]一種多智能體平行控制通信系統(tǒng)，它是由系統(tǒng)初始化設(shè)置單元、通信協(xié)議對象管理單元、線程池單元、通信鏈路監(jiān)聽單元、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、MSRS服務(wù)單元和虛擬車體對象管理單元組成，
[0006]所述的系統(tǒng)初始化設(shè)置單元用來動態(tài)獲取多個智能體的通信地址；
[0007]所述的通信協(xié)議對象管理單元根據(jù)智能體的通信地址信息創(chuàng)建通信協(xié)議對象，并與虛擬車體建立連接；
[0008]所述的線程池單元負(fù)責(zé)對線程的創(chuàng)建及銷毀；
[0009]所述的通信鏈路監(jiān)聽單元是針對每一個連接創(chuàng)建一個線程對其進行監(jiān)聽，進行數(shù)據(jù)的收發(fā)操作；
[0010]所述的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元是對通信過程中的數(shù)據(jù)進行過濾加權(quán)處理并傳遞給對方；
[0011]所述的MSRS服務(wù)單元是在該通信系統(tǒng)中嵌入并創(chuàng)建其服務(wù)，用來與虛擬系統(tǒng)中的相關(guān)服務(wù)進行通信；
[0012]所述的虛擬車體對象管理單元對虛擬車體對象進行管理。
[0013]本發(fā)明的工作過程如下:系統(tǒng)初始化設(shè)置單元用來動態(tài)獲取多個智能體的通信地址，通信協(xié)議對象管理單元根據(jù)智能體的通信地址信息創(chuàng)建通信協(xié)議對象，并與虛擬車體建立連接，線程池單元負(fù)責(zé)對線程的創(chuàng)建及銷毀，通信鏈路監(jiān)聽單元是針對每一個連接創(chuàng)建一個線程對其進行監(jiān)聽，進行數(shù)據(jù)的收發(fā)操作，數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元是對通信過程中的數(shù)據(jù)進行過濾加權(quán)處理并傳遞給對方，MSRS服務(wù)單元是在該通信系統(tǒng)中嵌入并創(chuàng)建其服務(wù)，用來與虛擬系統(tǒng)中的相關(guān)服務(wù)進行通信，虛擬車體對象管理單元對虛擬車體對象進行管理。
[0014]本發(fā)明通過采用動態(tài)創(chuàng)建控件的方式，可以滿足用戶對多個智能體進行通信設(shè)置的操作，并且不受智能體個數(shù)的限制。通過與實際車體建立Socket通信，管理每一個通信鏈路，并以長連接的方式，保證了通信鏈路的獨立性和通暢性。用多線程技術(shù)來監(jiān)聽每個通信鏈路，保證了數(shù)據(jù)的完整性和實時性。本發(fā)明采用了動態(tài)鏈接庫的形式將MSRS服務(wù)嵌入到該通信系統(tǒng)中，從而實現(xiàn)了該系統(tǒng)與虛擬系統(tǒng)的連接，進而達到多智能體實際系統(tǒng)與虛擬系統(tǒng)進行相互通信目的。
[0015]本發(fā)明的有益效果是基于MSRS服務(wù)，并不完全依賴MSRS開發(fā)平臺，能滿足對多個智能體的操作，進而滿足多智能體在平行控制系統(tǒng)中的通信要求，而且通信鏈路安全可靠，通信數(shù)據(jù)傳輸完整高效。本發(fā)明的特點就是采用面向?qū)ο?OOP)的方式創(chuàng)建和管理多智能體的通信連接，采用多線程技術(shù)監(jiān)聽通信鏈路，通過動態(tài)鏈接庫(DDL)嵌入MSRS服務(wù)，實現(xiàn)了多智能體平行控制系統(tǒng)的通信要求。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明系統(tǒng)架構(gòu)圖。圖中，1.系統(tǒng)初始化設(shè)置單元，2.通信協(xié)議對象管理單元，3.MSRS服務(wù)單元，4.虛擬車體對象管理單元，5.線程池單元，6.通信鏈路監(jiān)聽單元，7.數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元。

【具體實施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖與【具體實施方式】對本發(fā)明作進一步詳細描述:
[0018]一種多智能體平行控制通信系統(tǒng)，如圖1所示，它是由系統(tǒng)初始化設(shè)置單元1、通信協(xié)議對象管理單元2、MSRS服務(wù)單元3、虛擬車體對象管理單元4、線程池單元5、通信鏈路監(jiān)聽單元6和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元7七部分組成。
[0019]所述的系統(tǒng)初始化設(shè)置單元用來動態(tài)獲取多個智能體的通信地址；
[0020]所述的通信協(xié)議對象管理單元根據(jù)智能體的通信地址信息創(chuàng)建通信協(xié)議對象，并與虛擬車體建立連接；
[0021]所述的線程池單元負(fù)責(zé)對線程的創(chuàng)建及銷毀；
[0022]所述的通信鏈路監(jiān)聽單元是針對每一個連接創(chuàng)建一個線程對其進行監(jiān)聽，進行數(shù)據(jù)的收發(fā)操作；
[0023]所述的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元是對通信過程中的數(shù)據(jù)進行過濾加權(quán)處理并傳遞給對方；
[0024]所述的MSRS服務(wù)單元是在該通信系統(tǒng)中嵌入并創(chuàng)建其服務(wù)，用來與虛擬系統(tǒng)中的相關(guān)服務(wù)進行通信；
[0025]所述的虛擬車體對象管理單元對虛擬車體對象進行管理。
[0026]在具體實施時，系統(tǒng)初始化設(shè)置單元I啟動時加載MSRS服務(wù)動態(tài)鏈接庫執(zhí)行MSRS服務(wù)單元3，建立與虛擬系統(tǒng)的通信，通過MSRS服務(wù)單元3獲取虛擬系統(tǒng)中虛擬車體服務(wù)的標(biāo)識和訪問地址等信息，并將該信息封裝成虛擬車體對象交由虛擬車體對象管理單元4進行管理，用戶通過系統(tǒng)初始化設(shè)置單元I設(shè)置與虛擬車體數(shù)量相對應(yīng)的實際車體的IP和端口信息，并由此在通信協(xié)議對象管理單元2使用Socket通信技術(shù)以面向?qū)ο蟮姆绞絼討B(tài)創(chuàng)建實際車體對象與虛擬車體對象管理單元4中的虛擬車體對象的通信連接，通過線程池單元5創(chuàng)建的線程對每個通信連接進行監(jiān)聽，實際車體的通信數(shù)據(jù)的收發(fā)在通信鏈路監(jiān)聽單元6中實現(xiàn)，收發(fā)的數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元7中進行數(shù)據(jù)過濾和加權(quán)處理，包括速度值、位置值等其他數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換等，該轉(zhuǎn)換是雙向的，同時包括對虛擬車體收發(fā)的數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換處理，虛擬車體對象管理單元4負(fù)責(zé)虛擬車體數(shù)據(jù)的收發(fā)，其核心是通過MSRS服務(wù)單元3利用MSRS服務(wù)機制進行數(shù)據(jù)的收發(fā)，進而實現(xiàn)多智能體平行控制系統(tǒng)的通信要求。
【權(quán)利要求】
1.一種多智能體平行控制通信系統(tǒng)，其特征在于:它是由系統(tǒng)初始化設(shè)置單元、通信協(xié)議對象管理單元、線程池單元、通信鏈路監(jiān)聽單元、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元、MSRS服務(wù)單元和虛擬車體對象管理單元組成， 所述的系統(tǒng)初始化設(shè)置單元用來動態(tài)獲取多個智能體的通信地址； 所述的通信協(xié)議對象管理單元根據(jù)智能體的通信地址信息創(chuàng)建通信協(xié)議對象，并與虛擬車體建立連接； 所述的線程池單元負(fù)責(zé)對線程的創(chuàng)建及銷毀； 所述的通信鏈路監(jiān)聽單元是針對每一個連接創(chuàng)建一個線程對其進行監(jiān)聽，進行數(shù)據(jù)的收發(fā)操作； 所述的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元是對通信過程中的數(shù)據(jù)進行過濾加權(quán)處理并傳遞給對方； 所述的MSRS服務(wù)單元是在該通信系統(tǒng)中嵌入并創(chuàng)建其服務(wù)，用來與虛擬系統(tǒng)中的相關(guān)服務(wù)進行通信； 所述的虛擬車體對象管理單元對虛擬車體對象進行管理。
【文檔編號】G05B19/04GK104345652SQ201410495999
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月23日
【發(fā)明者】羅小元, 武康康, 賈雪偉, 關(guān)新平 申請人:燕山大學(xué)