運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法
【專利摘要】一種運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟：前端水平指示儀向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)傳輸一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)；垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)處理、顯示接收的數(shù)據(jù)，并發(fā)出相應(yīng)的控制指令，并根據(jù)反饋信息進(jìn)一步發(fā)出“取慣性基準(zhǔn)不水平度”指令，對(duì)接收的垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)對(duì)一級(jí)箭體水平敏感器和捷聯(lián)慣組輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和加權(quán)計(jì)算后，向活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送前端水平指示儀測量數(shù)據(jù)、綜合不水平度信息和慣性基準(zhǔn)不水平度；活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站接收到垂調(diào)數(shù)據(jù)以后，根據(jù)活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)接收到的火箭垂直度信息，完成垂直度調(diào)整，本發(fā)明有效降低了人力成本高的問題，同時(shí)提高了整個(gè)系統(tǒng)的安全性能。
【專利說明】運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運(yùn)載火箭調(diào)控領(lǐng)域，特別是涉及一種運(yùn)載火箭垂調(diào)控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)液體運(yùn)載火箭發(fā)射前需要對(duì)慣性儀表坐標(biāo)系和箭體坐標(biāo)系進(jìn)行初始定向，使這兩個(gè)坐標(biāo)系與發(fā)射點(diǎn)地面坐標(biāo)系重合。進(jìn)行垂直度調(diào)整(簡稱“垂調(diào)”)的目的是調(diào)整一級(jí)火箭發(fā)動(dòng)機(jī)推力線，使之在發(fā)射時(shí)盡可能與當(dāng)?shù)氐卮咕€重合，以減小火箭推力在當(dāng)?shù)厮矫娴耐队爸?，從而減小火箭起飛段的橫向漂移量，避免起飛過程箭體與發(fā)射塔等地面設(shè)施碰撞。
[0003]傳統(tǒng)火箭垂直度調(diào)整方法是根據(jù)火箭垂直度測量數(shù)據(jù)，由操作人員手動(dòng)調(diào)整發(fā)射平臺(tái)支臂或支腿的高度，并判斷是否滿足指標(biāo)要求，當(dāng)達(dá)到允許的范圍以內(nèi)，手動(dòng)停止垂直度調(diào)整操作。整個(gè)操作流程時(shí)間受操作人員個(gè)人經(jīng)驗(yàn)影響、效率低，人工成本高，且不利于火箭發(fā)射流程自動(dòng)化水平的整體提高，此外新一代運(yùn)載火箭采用大量低溫推進(jìn)劑，從安全性角度考慮，要求發(fā)射前整個(gè)發(fā)射場區(qū)實(shí)施無人值守，傳統(tǒng)垂調(diào)方法無法適應(yīng)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，用于解決上述技術(shù)問題。
[0005]本發(fā)明運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，包括以下步驟:
[0006]S1、系統(tǒng)初始化；
[0007]S2、前端水平指示儀向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)傳輸一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)；
[0008]S3、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)對(duì)一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和加權(quán)計(jì)算，實(shí)時(shí)顯示前端水平指示儀測量數(shù)據(jù)和綜合不水平度信息；
[0009]S4、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“垂調(diào)準(zhǔn)備”;
[0010]S5、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)或后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)分別向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)反饋回令“已收到垂調(diào)準(zhǔn)備指令”;
[0011]S6、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“取慣性基準(zhǔn)不水平度”；
[0012]S7、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)接收到指令后，向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送捷聯(lián)慣組安裝基準(zhǔn)不水平度數(shù)據(jù)；
[0013]S8、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)對(duì)一級(jí)箭體水平敏感器和捷聯(lián)慣組輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和加權(quán)計(jì)算后，向活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送前端水平指示儀測量數(shù)據(jù)、綜合不水平度信息和慣性基準(zhǔn)不水平度；
[0014]S9、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站接收到垂調(diào)數(shù)據(jù)以后，根據(jù)活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)接收到的火箭垂直度信息進(jìn)行垂直度調(diào)整；
[0015]S10、當(dāng)火箭垂直度調(diào)整到允許的指標(biāo)內(nèi)以后，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)停止支臂的調(diào)整操作，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“垂調(diào)好”;如果活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)無法將箭體垂直度調(diào)整到指標(biāo)要求范圍以內(nèi)，則發(fā)送指令“垂調(diào)中止”；
[0016]S11、如果垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接收到活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)的“垂調(diào)好”指令，則垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送指令“垂調(diào)0k”，垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)收到數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站反饋的回令“收到垂調(diào)Ok”后，停止向前端水平指示儀供電，一次垂調(diào)操作結(jié)束；
[0017]S12、如果垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接收到活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)的“垂調(diào)中止”指令，則垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送指令“垂調(diào)失敗”，垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)收到數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站反饋的回令“收到垂調(diào)失敗”，則流程返回到步驟S2。
[0018]本發(fā)明的有益效果為，解決了傳統(tǒng)運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法受工作人員個(gè)人經(jīng)驗(yàn)影響大，人力成本高的問題，同時(shí)提高了整個(gè)系統(tǒng)的安全性能。
[0019]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法作進(jìn)一步說明。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1為本發(fā)明運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整系統(tǒng)包括垂直度測量系統(tǒng)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)和箭上控制系統(tǒng)，本發(fā)明運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，由垂直度測量系統(tǒng)、箭上控制系統(tǒng)對(duì)箭體不水平度數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，通過箭地高速串行總線下傳到地面后端進(jìn)行解調(diào)，最終將箭體不水平度數(shù)據(jù)通過高速冗余的測發(fā)網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)和箭上控制系統(tǒng)，由活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)和箭上控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)箭體垂直度閉環(huán)調(diào)整。其中垂直度測量系統(tǒng)包括前端水平指示儀、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)、一級(jí)箭體水平敏感器；活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)包括活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站、發(fā)射平臺(tái)控制系統(tǒng)、支臂位移傳感器、支臂機(jī)構(gòu)、液壓機(jī)構(gòu)；箭上控制系統(tǒng)包括捷聯(lián)慣組、箭機(jī)、箭地通信計(jì)算機(jī)和數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)。
[0022]水平指示儀用于向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)傳輸一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)；
[0023]垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)用于接收各檢測信息并對(duì)接收的信息進(jìn)行處理，根據(jù)處理結(jié)果發(fā)出相應(yīng)的控制指令；
[0024]一級(jí)箭體水平敏感器用于檢測一級(jí)箭體的不水平度；
[0025]活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站用于接收垂直度測量系統(tǒng)傳輸?shù)囊患?jí)箭體不水平度數(shù)據(jù)、慣性基準(zhǔn)不水平度數(shù)據(jù)；
[0026]發(fā)射平臺(tái)控制系統(tǒng)用于控制支臂機(jī)構(gòu)和液壓機(jī)構(gòu)進(jìn)行箭體垂直度調(diào)整；
[0027]支臂位移傳感器用于檢測支臂的相對(duì)高度；
[0028]支臂機(jī)構(gòu)和液壓機(jī)構(gòu)是火箭支撐和垂直度調(diào)整的實(shí)施機(jī)構(gòu)，用于執(zhí)行對(duì)箭體的垂直度調(diào)整；
[0029]捷聯(lián)慣組用于檢測慣性基準(zhǔn)面不水平度數(shù)據(jù)；
[0030]箭機(jī)用于采集解算捷聯(lián)慣組檢測到的慣性基準(zhǔn)不水平度數(shù)據(jù)；
[0031]箭地通信計(jì)算機(jī)用于接收箭上控制系統(tǒng)傳遞的信息；
[0032]數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)用于接收控制系統(tǒng)內(nèi)部以及外部所有傳遞至控制系統(tǒng)的信息，并轉(zhuǎn)化成控制系統(tǒng)約定的格式。
[0033]如圖1所示，運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法包括以下步驟:
[0034]S1、系統(tǒng)初始化，將前端水平指示儀和垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接入測發(fā)網(wǎng)絡(luò)、且處于工作狀態(tài)，箭上控制系統(tǒng)已經(jīng)準(zhǔn)備好，捷聯(lián)慣組加電穩(wěn)定，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)接入測發(fā)網(wǎng)絡(luò)、且處于工作狀態(tài)；
[0035]S2、前端水平指示儀以5Hz的頻率向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)傳輸一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)；
[0036]S3、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接收到一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)后，進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和加權(quán)計(jì)算，獲得火箭箭體坐標(biāo)系下的綜合不水平度信息，并實(shí)時(shí)顯示前端水平指示儀測量數(shù)據(jù)和綜合不水平度息；
[0037]S4、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“垂調(diào)準(zhǔn)備”;
[0038]S5、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)或后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)分別向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)反饋回令“已收到垂調(diào)準(zhǔn)備指令”;
[0039]S6、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“取慣性基準(zhǔn)不水平度”；
[0040]S7、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)接收到指令后，在3min內(nèi)以IHz的頻率向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送捷聯(lián)慣組安裝基準(zhǔn)不水平度數(shù)據(jù)；
[0041]S8、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)對(duì)一級(jí)箭體水平敏感器和捷聯(lián)慣組輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和加權(quán)計(jì)算后，以IHz的頻率向活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送前端水平指示儀測量數(shù)據(jù)、綜合不水平度信息和慣性基準(zhǔn)不水平度；
[0042]S9、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站接收到垂調(diào)數(shù)據(jù)以后，根據(jù)活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)接收到的火箭垂直度信息，在1min以內(nèi)完成垂調(diào)操作；
[0043]S10、當(dāng)火箭垂直度調(diào)整到允許的指標(biāo)內(nèi)以后，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)停止支臂的調(diào)整操作，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“垂調(diào)好”；如果活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)無法將箭體垂直度調(diào)整到指標(biāo)要求范圍以內(nèi)，則發(fā)送指令“垂調(diào)中止”；
[0044]S11、如果垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接收到活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)的“垂調(diào)好”指令，則垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送指令“垂調(diào)0k”，垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)收到數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站反饋的回令“收到垂調(diào)Ok”后，停止向前端水平指示儀供電，一次垂調(diào)操作結(jié)束；
[0045]S12、如果垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接收到活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)的“垂調(diào)中止”指令，則垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送指令“垂調(diào)失敗”，垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)收到數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站反饋的回令“收到垂調(diào)失敗”，則流程返回到步驟S2 ；
[0046]步驟S2中選用5Hz的頻率的作用在于確保垂調(diào)測量頻率高于活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)調(diào)整速度，及時(shí)更新箭體不水平度數(shù)據(jù)；
[0047]步驟S7中，在3min內(nèi)以IHz的頻率向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送捷聯(lián)慣組安裝基準(zhǔn)不水平度數(shù)據(jù)，3min是控制系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，采用IHz目的在于二級(jí)箭體頻率是IHz左右，從而避免風(fēng)的擾動(dòng)影響。
[0048]以上所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟: 51、系統(tǒng)初始化； 52、前端水平指示儀向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)傳輸一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)； 53、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)對(duì)一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和加權(quán)計(jì)算，實(shí)時(shí)顯示前端水平指示儀測量數(shù)據(jù)和綜合不水平度信息； 54、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“垂調(diào)準(zhǔn)備”； 55、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)或后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)分別向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)反饋回令“已收到垂調(diào)準(zhǔn)備指令”; 56、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“取慣性基準(zhǔn)不水平度”； 57、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)接收到指令后，向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送捷聯(lián)慣組安裝基準(zhǔn)不水平度數(shù)據(jù)； 58、垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)對(duì)一級(jí)箭體水平敏感器和捷聯(lián)慣組輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換和加權(quán)計(jì)算后，向活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送前端水平指示儀測量數(shù)據(jù)、綜合不水平度信息和慣性基準(zhǔn)不水平度； 59、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站接收到垂調(diào)數(shù)據(jù)以后，根據(jù)活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)接收到的火箭垂直度信息； 510、當(dāng)火箭垂直度調(diào)整到允許的指標(biāo)內(nèi)以后，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)停止支臂的調(diào)整操作，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送指令“垂調(diào)好”；如果活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)無法將箭體垂直度調(diào)整到指標(biāo)要求范圍以內(nèi)，則發(fā)送指令“垂調(diào)中止”； 511、如果垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接收到活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)的“垂調(diào)好”指令，則垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送指令“垂調(diào)Ok”，垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)收到數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站反饋的回令“收到垂調(diào)Ok”后，停止向前端水平指示儀供電，一次垂調(diào)操作結(jié)束； 512、如果垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接收到活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)的“垂調(diào)中止”指令，則垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)分別向數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站發(fā)送指令“垂調(diào)失敗”，垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)收到數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)、活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站反饋的回令“收到垂調(diào)失敗”，則流程返回到步驟S2。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，其特征在于，所述步驟I中的系統(tǒng)初始化為將前端水平指示儀和垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)接入測發(fā)網(wǎng)絡(luò)、且處于工作狀態(tài)，箭上控制系統(tǒng)已經(jīng)準(zhǔn)備好，捷聯(lián)慣組加電穩(wěn)定，活動(dòng)發(fā)射平臺(tái)電控系統(tǒng)上位機(jī)和后端工作站、數(shù)據(jù)處理計(jì)算機(jī)接入測發(fā)網(wǎng)絡(luò)、且處于工作狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，其特征在于，所述步驟S2中前端水平指示儀以5Hz的頻率向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)傳輸一級(jí)箭體垂調(diào)數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)載火箭垂直度閉環(huán)調(diào)整方法，其特征在于，所述步驟S7中在3min內(nèi)以IHz的頻率向垂調(diào)測試計(jì)算機(jī)發(fā)送捷聯(lián)慣組安裝基準(zhǔn)不水平度數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK104298247SQ201410505199
【公開日】2015年1月21日 申請日期:2014年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月26日
【發(fā)明者】林輝, 齊映紅, 吳齊才, 劉秉, 劉毅, 陳秀平, 郭金剛, 范虹, 李超, 丁保民, 史紅梅, 邢然 申請人:北京航天發(fā)射技術(shù)研究所, 中國運(yùn)載火箭技術(shù)研究院