一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置，包括：大支架、十字架體、雙列向心推力球軸承、內(nèi)轉(zhuǎn)臂、滑槽擺臂、承座、承蓋、深溝球軸承、銷(xiāo)軸、鎖緊螺母、配重砣、連桿、安裝座。采用內(nèi)轉(zhuǎn)臂、深溝球軸承、連桿、銷(xiāo)軸、配重砣、鎖緊螺母集成重力連桿系，由于重心低于支點(diǎn)獲得重力特性作為穩(wěn)定原理和穩(wěn)定動(dòng)力源，滿(mǎn)足了力的運(yùn)動(dòng)要素；采用十字架體、雙列向心推力球軸承、滑槽擺臂、承座、承蓋與重力連桿系配套，獲得球坐標(biāo)系內(nèi)承受重力和可分解運(yùn)動(dòng)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)功能。本實(shí)用新型由于滿(mǎn)足了力的運(yùn)動(dòng)要素和特定的萬(wàn)向回轉(zhuǎn)功能，克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，脫離了動(dòng)力源，具有廉價(jià)便宜使用的優(yōu)點(diǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種姿態(tài)穩(wěn)定裝置，即一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]為了保證安裝在汽車(chē)、輪船、飛機(jī)等運(yùn)動(dòng)載體上的實(shí)時(shí)跟蹤系統(tǒng)具有更高的跟蹤精度，如:通信衛(wèi)星收發(fā)天線與地球同步通信衛(wèi)星進(jìn)行通信時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)安裝在運(yùn)動(dòng)載體上的天線實(shí)時(shí)精確跟蹤同步通信衛(wèi)星，通信衛(wèi)星收發(fā)天線需要安裝在一種姿態(tài)穩(wěn)定裝置上，隔離運(yùn)動(dòng)載體可能產(chǎn)生的俯仰、橫滾、高度、航向等姿態(tài)變化。傳統(tǒng)姿態(tài)穩(wěn)定裝置具有全方位旋轉(zhuǎn)、0-90度俯仰、0-90度橫滾的三軸穩(wěn)定跟蹤功能。一般情況下，所采用二軸或三軸姿態(tài)穩(wěn)定跟蹤裝置可以對(duì)汽車(chē)、輪船、飛機(jī)等運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)變化實(shí)時(shí)隔離，實(shí)現(xiàn)高精度目標(biāo)跟蹤。但是，這種姿態(tài)穩(wěn)定裝置也存在一些明顯弱點(diǎn)，如:二軸或三軸姿態(tài)穩(wěn)定裝置需設(shè)計(jì)制造復(fù)雜精密的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；配備性能優(yōu)良的伺服電機(jī)和位置、姿態(tài)檢測(cè)傳感器件；這些硬件、軟件控制系統(tǒng)價(jià)格昂貴。另外，整個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，帶來(lái)使用和維修的不便，在某些場(chǎng)合應(yīng)用會(huì)受到一定限制。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的:出于技術(shù)多樣性，讓人們各取所需，解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷。本實(shí)用新型所涉及一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置，與傳統(tǒng)姿態(tài)穩(wěn)定裝置不同的是，新型姿態(tài)穩(wěn)定裝置不需要二軸或三軸傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，也不需要伺服電機(jī)、姿態(tài)檢測(cè)傳感器、電子硬件及軟件控制系統(tǒng)。新型姿態(tài)穩(wěn)定裝置借助重力與水平面垂直、始終指向地心的特性作為穩(wěn)定原理和穩(wěn)定動(dòng)力源，通過(guò)新型十字框架與重力連桿系萬(wàn)向互動(dòng)分解運(yùn)動(dòng)，隔離開(kāi)來(lái)自載體的任何運(yùn)動(dòng)干擾，從中保證被穩(wěn)定設(shè)備及重力砣指向地心。本實(shí)用新型涉及十字框架與重力連桿系的萬(wàn)向運(yùn)動(dòng)原理如圖一所示，主要結(jié)構(gòu)含:大支架、十字架體、雙列向心推力球軸承、內(nèi)轉(zhuǎn)臂、滑槽擺臂、承座、承蓋、銷(xiāo)軸、銷(xiāo)子、擋圈、深溝球軸承、鎖緊螺母、配重砣、連桿、安裝座零部件。
[0004]一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置，包括大支架、十字架體、雙列向心推力球軸承、內(nèi)轉(zhuǎn)臂、滑槽擺臂、深溝球軸承、承座、承蓋、配重砣、鎖緊螺母、連桿、銷(xiāo)軸、銷(xiāo)子、安裝座零部件；采用內(nèi)轉(zhuǎn)臂、深溝球軸承、承蓋、連桿、銷(xiāo)軸、銷(xiāo)子、配重砣、鎖緊螺母、安裝座集成重力連桿系，由于重心低于支點(diǎn)獲得重力特性作為穩(wěn)定原理和穩(wěn)定動(dòng)力源；采用十字架體、雙列向心推力球軸承、滑槽擺臂、承座、承蓋與重力連桿系配套，獲得可分解運(yùn)動(dòng)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)功能；
[0005]本實(shí)用新型組成零件編號(hào)為:連接座1、連桿2、十字架體3、承座4、承蓋5、雙列向心推力球軸承6、內(nèi)轉(zhuǎn)臂7、擋圈8、承蓋9、調(diào)整墊10、深溝球軸承11、滑槽擺臂12、擋圈13、銷(xiāo)軸14、擋圈15、銷(xiāo)子16、大架體17、配重砣18、鎖緊螺母19 ；
[0006]兩組孔用擋圈(8)和深溝球軸承(11)位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)兩側(cè)的孔內(nèi)，其中兩個(gè)孔用擋圈(8)在先、兩個(gè)深溝球軸承(11)分別跟進(jìn)靠緊兩個(gè)擋圈的端面；連桿(2)位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的槽孔內(nèi)，其中在連桿(2)方臺(tái)上的銷(xiāo)孔與內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的孔內(nèi)所裝軸承孔是正對(duì)同心圓位置，銷(xiāo)軸(14)位于該同心圓孔內(nèi)將軸承(11)和連桿(2)連接一起，構(gòu)成連桿相對(duì)內(nèi)轉(zhuǎn)臂的回轉(zhuǎn)關(guān)系，而軸用擋圈二(15)置于銷(xiāo)軸(14)的兩端頭溝槽內(nèi)阻擋深溝球軸承軸向竄動(dòng)；調(diào)整墊圈(10)位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)端面與其孔內(nèi)所裝深溝球軸承(11)端面之間的軸向余隙內(nèi)，用于填充空隙，讓位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)兩外側(cè)面的承蓋二(9)能夠壓緊軸承(11)的外圈；銷(xiāo)子
(16)位于連桿(2)上的銷(xiāo)孔位置，用于配做定位約束連桿(2)與銷(xiāo)軸(14)的絕對(duì)關(guān)聯(lián)位置，捋順上述零件的相對(duì)連接關(guān)系即可形成“重力連桿系”；
[0007]滑槽擺臂(12)位于十字架體(3)的腔內(nèi)，擺臂兩端的軸部延伸與十字架體(3)的對(duì)應(yīng)兩孔內(nèi)；“重力連桿系”的連桿部位交插與滑槽擺臂(12)的凹弧滑槽內(nèi)，其中的內(nèi)轉(zhuǎn)臂部分浮于滑槽擺臂(12)的凹弧上方，同時(shí)兩端的軸部也延伸與十字架體(3)腔內(nèi)的另兩孔內(nèi)，也就是說(shuō)讓“重力連桿系”的連桿部位位于穿垂滑槽擺臂(12)的凹弧滑槽內(nèi)、并讓內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)位于與滑槽擺臂(12)的凹弧上方，而他們的軸線位于中垂共面同時(shí)延伸與十字架體
(3)腔內(nèi)的對(duì)應(yīng)孔里；4個(gè)承座(4)分別位于十字架體(3)的對(duì)應(yīng)4個(gè)孔內(nèi)，而向心推力球軸承(6)又位于承座(4)的孔內(nèi)，內(nèi)圈連接滑槽擺臂(12)和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的端頭軸位，當(dāng)向心推力球軸承(6)配合軸位并露出軸端擋圈槽時(shí)，位于溝槽處的軸用擋圈一(13)復(fù)位鎖定其位置，擋住軸承內(nèi)圈阻礙其軸向竄動(dòng)；承蓋一(5)位于十字框架(3)的孔口處封壓軸承外圈及孔口 ；通過(guò)向心推力球軸承(6)與滑槽擺臂(12)和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的連接關(guān)系構(gòu)成滑槽擺臂(12)和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)相對(duì)十字框架(3)的獨(dú)立回轉(zhuǎn)和萬(wàn)向回轉(zhuǎn)的球關(guān)節(jié)；這時(shí)，當(dāng)連桿(2)迫使內(nèi)擺臂(7)單動(dòng)，連桿自身在滑槽擺臂(12)的凹弧滑槽內(nèi)是順槽滑移的，而滑槽擺臂
(12)不動(dòng)；當(dāng)連桿(2)迫使滑槽擺臂(12)單動(dòng)，則連桿(2)在滑槽內(nèi)垂向滑槽面強(qiáng)迫滑槽擺臂(12)擺動(dòng)，但是連桿(2)在內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的槽孔內(nèi)則是繞銷(xiāo)軸(14)的軸線相對(duì)內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)擺動(dòng)的，而內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7 )不動(dòng)；當(dāng)連桿(2 )迫使滑槽擺臂(12 )和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7 )同時(shí)擺動(dòng)，獲得可分解運(yùn)動(dòng)的萬(wàn)向球關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)功能；
[0008]“球關(guān)節(jié)”位于大架體(17)的上平面連接，連桿(2)中垂，置于大架體(17)支撐起來(lái)的有效空間內(nèi)，配重砣(18)及鎖緊螺母(19)位于連桿(2)下端并與連桿(2)連接；連接座(I)位于連桿(2)的上端，與連桿連接。
[0009]一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置，形成繞球坐標(biāo)中心旋轉(zhuǎn)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)，連桿通過(guò)球心(銷(xiāo)軸中心)，球心上端連桿LI短并與被穩(wěn)定設(shè)備剛性連接，球心下端連桿L2長(zhǎng)與配重砣剛性連接，由鎖緊螺母緊固，連桿L2串裝多個(gè)配重砣，量化取絕被穩(wěn)定設(shè)備的質(zhì)量，配重總質(zhì)量W2>被穩(wěn)定設(shè)備的質(zhì)量Wl即可，確保系統(tǒng)質(zhì)心在球心下方適度位置，大支架一端與載體連接，另一端支撐著十字框架。
[0010]十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置穩(wěn)定原理是:當(dāng)載體處于靜止或水平勻速運(yùn)動(dòng)時(shí)，根據(jù)牛頓第一定律，在重力作用下，與過(guò)球心連桿剛性連接的被穩(wěn)定設(shè)備和配重系統(tǒng)的質(zhì)心保持在球心與地心的連線上，被穩(wěn)定載體保持水平狀態(tài)。當(dāng)外部載體發(fā)生橫滾、俯仰等變姿態(tài)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，由十字框架分解運(yùn)動(dòng)形成的萬(wàn)向關(guān)節(jié)內(nèi)部產(chǎn)生擾動(dòng)旋轉(zhuǎn)，因各回轉(zhuǎn)支點(diǎn)采用滾動(dòng)軸承，摩擦力矩極小，內(nèi)轉(zhuǎn)臂7和滑槽擺臂12的合成運(yùn)動(dòng)僅相對(duì)重力桿系平滑移動(dòng)，此力不足以沖擊改變重力系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)，重心將瞬時(shí)恢復(fù)原狀態(tài)繼續(xù)保持在球心與地心的連線上，這種變速運(yùn)動(dòng)，滿(mǎn)足牛頓第二定律。當(dāng)外部載體發(fā)生猛烈的變姿態(tài)運(yùn)動(dòng)，經(jīng)萬(wàn)向關(guān)節(jié)的繞動(dòng)合成運(yùn)動(dòng)力傳遞到重力桿系引起擺動(dòng)，這種重力作用下的擺動(dòng)慣量，可通過(guò)重力特性(重心低于支點(diǎn)的不倒翁特性)迅速修復(fù)，使得重力桿系趨向球心與地心的連線，被穩(wěn)定設(shè)備恢復(fù)到水平狀態(tài)，此情滿(mǎn)足牛頓第三定律。由此，實(shí)現(xiàn)被穩(wěn)定設(shè)備與運(yùn)動(dòng)載體俯仰、橫滾等情況下的姿態(tài)穩(wěn)定隔離成為可能。
[0011]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比的特點(diǎn)在于:由于借助重心低于支點(diǎn)的重力特性穩(wěn)定原理和十字框架分解運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方式，有效隔離了運(yùn)動(dòng)載體因俯仰、橫滾、等姿態(tài)變化帶來(lái)的干擾。同時(shí)，克服了現(xiàn)有技術(shù)中存在的傳統(tǒng)姿態(tài)穩(wěn)定裝置系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用維修不便，造價(jià)昂貴等局限，創(chuàng)造了在無(wú)電力驅(qū)動(dòng)情況下實(shí)現(xiàn)載體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)隔離，并具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，性能穩(wěn)定可靠，方便使用，價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，解決了因人因情局限使用的需求。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)概貌及假想載體(被穩(wěn)定載體)配重后的力學(xué)數(shù)學(xué)模型建立；
[0013]圖2為本發(fā)明機(jī)械結(jié)構(gòu)爆炸圖展示及排序；
[0014]圖3為本發(fā)明球關(guān)節(jié)主裝配鏈?zhǔn)緢D；
[0015]圖4為本發(fā)明球關(guān)節(jié)裝成后的橫截剖面展圖；
[0016]圖5為本發(fā)明以球關(guān)節(jié)橫截剖面為假想平面，抽象解析受某角位移時(shí)的力一位移關(guān)系圖。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)施列作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0018]如圖1所示，當(dāng)假想被穩(wěn)載體質(zhì)量為Wl及配重質(zhì)量為W2后,我們定義載心質(zhì)點(diǎn)到回轉(zhuǎn)中心O點(diǎn)的距離為L(zhǎng)I，配重重心質(zhì)點(diǎn)到回轉(zhuǎn)中心O點(diǎn)的距離為L(zhǎng)2。尊前所述，因?yàn)?力臂L1〈L2，質(zhì)量W1〈W2，所以:力矩Wl LKff2 L2，重力必然落在球心的下方指向地心。另外，球心下方空間又受結(jié)構(gòu)形式局限，當(dāng)空間允許，W2 L2總量不變的情況下，可對(duì)W2、L2參數(shù)做此消彼長(zhǎng)的調(diào)整。
[0019]如圖2所示，是把本實(shí)用新型用爆炸圖的形式展示和排序，為了按序說(shuō)明其裝配關(guān)系。組成零件編為:連接座1、連桿2、十字架體3、承座4、承蓋5、雙列向心推力球軸承6、內(nèi)轉(zhuǎn)臂7、擋圈8、承蓋9、調(diào)整墊10、深溝球軸承11、滑槽擺臂12、擋圈13、銷(xiāo)軸14、擋圈15、銷(xiāo)子16、大架體17、配重砣18、鎖緊螺母19。
[0020]如圖3所示，裝配程序?yàn)榘研蛱?hào)7的孔內(nèi)先裝入兩個(gè)擋圈8，再用序號(hào)2縱穿過(guò)序號(hào)7的槽孔，直至在序號(hào)7的孔內(nèi)能正對(duì)序號(hào)2的銷(xiāo)軸孔為止，形成同軸孔位。這時(shí)用銷(xiāo)軸14先裝一個(gè)深溝球軸承11，然后順同軸孔位裝入，過(guò)另一側(cè)同軸孔位后，再裝入一個(gè)深溝球軸承11，后在銷(xiāo)軸端裝擋圈15鎖定，裝調(diào)整墊10調(diào)隙，最后在同軸孔位兩側(cè)加裝承蓋9封閉。然后讓序號(hào)7繞銷(xiāo)軸14轉(zhuǎn)動(dòng)某角度，讓開(kāi)位于序號(hào)2上的銷(xiāo)孔，配裝銷(xiāo)子16，定位約束序號(hào)2與銷(xiāo)軸14的絕對(duì)關(guān)聯(lián)位置。主裝配鏈成形。
[0021]第二個(gè)裝配鏈?zhǔn)窃谛蛱?hào)3的十字孔內(nèi)把序號(hào)12裝入，再把主裝配鏈交叉序號(hào)12裝入序號(hào)3的另兩孔，并讓連桿穿越序號(hào)12的滑槽內(nèi)，然后把序號(hào)4裝入十字孔內(nèi)，把軸承6裝入序號(hào)4并和序號(hào)12、序號(hào)7的軸對(duì)裝，當(dāng)軸承穿越軸端并露出擋圈槽時(shí)裝擋圈13鎖定，然后用承蓋5封閉十字孔口，球關(guān)節(jié)裝配成形。
[0022]最后，把球關(guān)節(jié)裝在大架體17上，連桿2上端裝連接座1，下端裝配重砣18，并上螺母19鎖緊，形成本實(shí)用型。
[0023]如圖4所示，是用一個(gè)假想T平面橫向剖示出過(guò)球心的十字框架結(jié)構(gòu)圖，目的是讓我們一目了然的加深對(duì)其內(nèi)部結(jié)構(gòu)的了解。
[0024]如圖5所示，是在圖4的基礎(chǔ)上，建立一個(gè)假想平面，抽象解析受某角位移時(shí)力一位移產(chǎn)生的數(shù)學(xué)力學(xué)關(guān)系圖，用來(lái)分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)及穩(wěn)定過(guò)程。這時(shí)我們認(rèn)定假想平面與指向地心的重力垂直。如果因運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)的變化，導(dǎo)致理想的假想平面傾斜Θ角，因?yàn)榇怪敝亓θ匀辉谠刂赶虻匦?，這時(shí)意味著連桿迫使內(nèi)轉(zhuǎn)臂7、滑槽擺臂12、在假想平面內(nèi)的十字框架里產(chǎn)生了擾動(dòng)，在各自的回轉(zhuǎn)軸上產(chǎn)生相對(duì)角位移，用來(lái)補(bǔ)償因Θ角引起的修正量。這種相對(duì)角位移用以有效隔離載姿變化。
[0025]其中的數(shù)學(xué)模型為:
[0026]設(shè)球心O點(diǎn)到滑槽H點(diǎn)的距離為連桿2的回轉(zhuǎn)半徑R，連桿這時(shí)相對(duì)滑槽的移動(dòng)量S=R SIN Θ ,
[0027]再設(shè)S投影到XOY坐標(biāo)系內(nèi)與OX軸的夾角為β，那么Sx=SCOSe= RSIN Θ -COS^,
[0028]故有繞OX 軸角位移 β =arcC0S (Sx/RSIN θ )
[0029]同理，Sy=SSINP= RSIN θ ?SIN^ ,繞 OY 軸角位移 90。-β。
[0030]本實(shí)用新型從使用背景、理論闡述、結(jié)構(gòu)組成、力學(xué)角度全面剖析了十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定功能，而且該結(jié)構(gòu)極具引申和演化的領(lǐng)域。
[0031]總之，本實(shí)用新型的實(shí)施例公布的是行之有效的方式，但并不限于此。本領(lǐng)域的技術(shù)人員極易根據(jù)上述實(shí)施例，領(lǐng)會(huì)本實(shí)用新型的精神舉一反三，做出不同的變術(shù)，但只要不脫離本實(shí)用新型的精神，都在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種十字框架分解運(yùn)動(dòng)的重力姿態(tài)穩(wěn)定裝置，其特征在于:包括大支架(17)、十字架體(3 )、雙列向心推力球軸承(6 )、內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7 )、滑槽擺臂(12 )、深溝球軸承(11)、承座(4)、承蓋(5)、配重砣(18)、鎖緊螺母(19)、連桿(2)、銷(xiāo)軸(14)、銷(xiāo)子(16)、安裝座(I)零部件；采用內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)、深溝球軸承(11)、承蓋(5)、連桿(2)、銷(xiāo)軸(14)、銷(xiāo)子(16)、配重砣(18)、鎖緊螺母(19)、安裝座(I)集成重力連桿系，由于重心低于支點(diǎn)獲得重力特性作為穩(wěn)定原理和穩(wěn)定動(dòng)力源；采用十字架體(3)、雙列向心推力球軸承(11)、滑槽擺臂(12)、承座(4)、承蓋(5 )與重力連桿系配套，獲得可分解運(yùn)動(dòng)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)功能；兩組孔用擋圈(8)和深溝球軸承(11)位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)兩側(cè)的孔內(nèi)，其中兩個(gè)孔用擋圈(8)在先、兩個(gè)深溝球軸承(11)分別跟進(jìn)靠緊兩個(gè)擋圈的端面；連桿(2)位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的槽孔內(nèi)，其中在連桿(2)方臺(tái)上的銷(xiāo)孔與內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的孔內(nèi)所裝軸承孔是正對(duì)同心圓位置，銷(xiāo)軸(14)位于該同心圓孔內(nèi)將軸承(11)和連桿(2)連接一起，構(gòu)成連桿相對(duì)內(nèi)轉(zhuǎn)臂的回轉(zhuǎn)關(guān)系，而軸用擋圈二(15)置于銷(xiāo)軸(14)的兩端頭溝槽內(nèi)阻擋深溝球軸承軸向竄動(dòng)；調(diào)整墊圈(10)位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)端面與其孔內(nèi)所裝深溝球軸承(11)端面之間的軸向余隙內(nèi)，用于填充空隙，讓位于內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)兩外側(cè)面的承蓋二(9)能夠壓緊軸承(11)的外圈；銷(xiāo)子(16)位于連桿(2)上的銷(xiāo)孔位置，用于配做定位約束連桿(2)與銷(xiāo)軸(14)的絕對(duì)關(guān)聯(lián)位置，捋順上述零件的相對(duì)連接關(guān)系即可形成“重力連桿系”;滑槽擺臂(12)位于十字架體(3)的腔內(nèi)，擺臂兩端的軸部延伸與十字架體(3)的對(duì)應(yīng)兩孔內(nèi)；“重力連桿系”的連桿部位交插與滑槽擺臂(12)的凹弧滑槽內(nèi)，其中的內(nèi)轉(zhuǎn)臂部分浮于滑槽擺臂(12)的凹弧上方，同時(shí)兩端的軸部也延伸與十字架體(3)腔內(nèi)的另兩孔內(nèi)，也就是說(shuō)讓“重力連桿系”的連桿部位位于穿垂滑槽擺臂(12)的凹弧滑槽內(nèi)、并讓內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)位于與滑槽擺臂(12)的凹弧上方，而他們的軸線位于中垂共面同時(shí)延伸與十字架體(3)腔內(nèi)的對(duì)應(yīng)孔里；4個(gè)承座(4)分別位于十字架體(3)的對(duì)應(yīng)4個(gè)孔內(nèi)，而向心推力球軸承(6)又位于承座(4)的孔內(nèi)，內(nèi)圈連接滑槽擺臂(12)和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的端頭軸位，當(dāng)向心推力球軸承(6)配合軸位并露出軸端擋圈槽時(shí)，位于溝槽處的軸用擋圈一(13)復(fù)位鎖定其位置，擋住軸承內(nèi)圈阻礙其軸向竄動(dòng)；承蓋一(5)位于十字框架(3)的孔口處封壓軸承外圈及孔口 ；通過(guò)向心推力球軸承(6)與滑槽擺臂(12)和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的連接關(guān)系構(gòu)成滑槽擺臂(12)和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)相對(duì)十字框架(3)的獨(dú)立回轉(zhuǎn)和萬(wàn)向回轉(zhuǎn)的球關(guān)節(jié)；這時(shí)，當(dāng)連桿(2)迫使內(nèi)擺臂(7)單動(dòng)，連桿自身在滑槽擺臂(12)的凹弧滑槽內(nèi)是順槽滑移的，而滑槽擺臂(12)不動(dòng)；當(dāng)連桿(2)迫使滑槽擺臂(12)單動(dòng)，則連桿(2)在滑槽內(nèi)垂向滑槽面強(qiáng)迫滑槽擺臂(12)擺動(dòng)，但是連桿(2)在內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)的槽孔內(nèi)則是繞銷(xiāo)軸(14)的軸線相對(duì)內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)擺動(dòng)的，而內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)不動(dòng)；當(dāng)連桿(2)迫使滑槽擺臂(12)和內(nèi)轉(zhuǎn)臂(7)同時(shí)擺動(dòng)，獲得可分解運(yùn)動(dòng)的萬(wàn)向球關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)功能；“球關(guān)節(jié)”位于大架體(17)的上平面連接，連桿(2)中垂，置于大架體(17)支撐起來(lái)的有效空間內(nèi)，配重砣(18)及鎖緊螺母(19)位于連桿(2)下端并與連桿(2)連接；連接座(I)位于連桿(2)的上端，與連桿連接。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK204256526SQ201420409775
【公開(kāi)日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2014年7月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月5日
【發(fā)明者】徐燁烽, 馬國(guó)興 申請(qǐng)人:北京星網(wǎng)衛(wèi)通科技開(kāi)發(fā)有限公司