基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)通過交換機(jī)I、交換機(jī)II與基站通信；工控機(jī)上連接有伺服編碼模塊和條碼定位模塊，工控機(jī)上還連接有RFID模塊；所述伺服編碼模塊與磁性接近開關(guān)連接，用于標(biāo)定系統(tǒng)原點(diǎn)；所述伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊通信，各模塊協(xié)同工作，相互校正誤差。本實(shí)用新型各定位模塊協(xié)同工作，可相互校正誤差，實(shí)現(xiàn)更加精確穩(wěn)定的定位性能。
【專利說明】基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種定位系統(tǒng)，尤其涉及一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]閥廳巡檢過程中需要進(jìn)行故障點(diǎn)精確定位，這就要求閥廳巡檢系統(tǒng)具有精確的定位系統(tǒng)，傳統(tǒng)的脈沖型伺服定位方法雖然具有成本低廉、技術(shù)成熟的優(yōu)點(diǎn)，但由于控制器與伺服之間線纜存在干擾，長期運(yùn)行，會(huì)產(chǎn)生無法消除的累積誤差。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的就是為了解決上述問題，提供一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)，包括磁性接近開關(guān)、伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊，各模塊協(xié)同工作，可相互校正誤差，實(shí)現(xiàn)更加精確穩(wěn)定的定位性能。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)通過交換機(jī)1、交換機(jī)II與基站通信；工控機(jī)上連接有伺服編碼模塊和條碼定位模塊，工控機(jī)上還連接有RFID模塊；所述伺服編碼模塊與磁性接近開關(guān)連接；所述工控機(jī)分別與伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊通信。
[0006]所述基站為計(jì)算機(jī)，基站還與其它授權(quán)計(jì)算機(jī)連接。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果:
[0008](I)所述磁性接近開關(guān)，用于標(biāo)定系統(tǒng)原點(diǎn)；
[0009](2)所述伺服編碼模塊，能夠響應(yīng)工控機(jī)指令并反饋當(dāng)前位置；
[0010](3)所述RFID模塊，能夠獲取安裝在軌道上的RFID標(biāo)簽信息，標(biāo)簽信息綁定有位置信息；
[0011](4)所述條碼定位模塊，能夠通過閱讀安裝好的條碼來確定當(dāng)前所在位置；
[0012](5)所述工控機(jī)，是基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)的底層控制核心，與基站通信，與伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊通信，各模塊協(xié)同工作，相互校正誤差，實(shí)現(xiàn)精確穩(wěn)定定位性能；
[0013](6)所述基站為計(jì)算機(jī)，是基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)的上層策劃核心；
[0014](7)所述工控機(jī)，是基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)的底層控制核心；
[0015](8)伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊協(xié)同工作，相互校正誤差；伺服編碼模塊、條碼定位模塊和RFID模塊還均能獨(dú)立工作，進(jìn)行定位。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0017]其中，1、閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，2、工控機(jī)，3、伺服編碼模塊，4、磁性接近開關(guān)，5、條碼定位模塊，6、RFID模塊，7、交換機(jī)I，8、交換機(jī)II，9、基站，10、其它授權(quán)計(jì)算機(jī)。

【具體實(shí)施方式】
[0018]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。
[0019]圖1中，一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)I，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)2，工控機(jī)通過交換機(jī)I 7、交換機(jī)118與基站9通信；工控機(jī)上連接有伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5和RFID模塊6，伺服編碼模塊3與磁性接近開關(guān)4連接。
[0020]其中，所述磁性接近開關(guān)4，用于標(biāo)定系統(tǒng)原點(diǎn)；
[0021]所述伺服編碼模塊3，能夠響應(yīng)工控機(jī)指令并反饋當(dāng)前位置；
[0022]所述RFID模塊6，能夠獲取安裝在軌道上的RFID標(biāo)簽信息，標(biāo)簽信息綁定有位置信息；
[0023]所述條碼定位模塊5，能夠通過閱讀安裝好的條碼來確定當(dāng)前所在位置；
[0024]所述工控機(jī)2，是基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)的底層控制核心，與基站9通信，還與伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5和RFID模塊6通信，各模塊協(xié)同工作，相互校正誤差，實(shí)現(xiàn)精確穩(wěn)定定位性能。
[0025]所述基站9為計(jì)算機(jī)，是基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)的上層策劃核心，還與其它授權(quán)計(jì)算機(jī)10連接。
[0026]閥廳軌道機(jī)器人巡檢系統(tǒng)工作流程如下:
[0027]系統(tǒng)首次上電，工控機(jī)2控制閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)I搜索磁性接近開關(guān)4所標(biāo)定系統(tǒng)原點(diǎn)，同時(shí)上傳伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5的數(shù)據(jù)至基站9 ；
[0028]基站9通過交換機(jī)II 8和交換機(jī)I 7向工控機(jī)2下發(fā)定位指令，控制閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)I向指定位置動(dòng)作，工控機(jī)2控制伺服編碼模塊3、條碼定位模塊5和RFID模塊6相互協(xié)調(diào)配合工作；
[0029]其中，伺服編碼模塊3用于反饋機(jī)器人當(dāng)前位置，同時(shí)條碼定位模塊5實(shí)時(shí)讀取軌道上的定位條碼:當(dāng)兩者反饋數(shù)據(jù)差值小于設(shè)定閾值時(shí)，采用伺服編碼模塊3數(shù)據(jù)；當(dāng)兩者反饋數(shù)據(jù)差值大于設(shè)定閾值時(shí)，使用條碼定位模塊5的數(shù)據(jù)校準(zhǔn)伺服編碼模塊3數(shù)據(jù)；如果定位過程中RFID模塊檢測(cè)到RFID標(biāo)簽，則根據(jù)標(biāo)簽綁定的位置信息進(jìn)行校準(zhǔn)。
[0030]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，它包括閥廳軌道機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)，在該平臺(tái)上設(shè)有工控機(jī)，工控機(jī)通過交換機(jī)1、交換機(jī)II與基站通信；工控機(jī)上連接有伺服編碼模塊和條碼定位模塊，工控機(jī)上還連接有即10模塊；所述伺服編碼模塊與磁性接近開關(guān)連接；所述工控機(jī)分別與伺服編碼模塊、條碼定位模塊和即10模塊通^。
2.如權(quán)利要求1所述的基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的閥廳軌道機(jī)器人定位系統(tǒng)，其特征在于，所述基站為計(jì)算機(jī)，基站還與其它授權(quán)計(jì)算機(jī)連接。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK204143263SQ201420611092
【公開日】2015年2月4日 申請(qǐng)日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】孫昊, 張永生, 隋吉超, 李運(yùn)廠, 孟杰, 劉永成, 蔣克強(qiáng) 申請(qǐng)人:山東魯能智能技術(shù)有限公司