本發(fā)明涉及智能割草機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及應(yīng)用于智能割草機(jī)的一種路線回歸方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，智能的自動(dòng)行走設(shè)備為人們所熟知，由于自動(dòng)行走設(shè)備可以自動(dòng)預(yù)先設(shè)置的程序執(zhí)行預(yù)先設(shè)置的相關(guān)任務(wù)，無(wú)須人為的操作與干預(yù)，因此在工業(yè)應(yīng)用及家居產(chǎn)品上的應(yīng)用非常廣泛。工業(yè)上的應(yīng)用如執(zhí)行各種功能的機(jī)器人，家居產(chǎn)品上的應(yīng)用如割草機(jī)、吸塵器等，這些智能的自動(dòng)行走設(shè)備極大地節(jié)省了人們的時(shí)間，給工業(yè)生產(chǎn)及家居生活都帶來(lái)了極大的便利。

智能割草機(jī)是自動(dòng)行走設(shè)備中的一種，可自動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)草坪的修剪。智能割草機(jī)通常在邊界線內(nèi)工作，為方便充電，邊界線上設(shè)置有充電站，當(dāng)智能割草機(jī)在修剪草坪電量不足時(shí)，可以自動(dòng)返回充電站進(jìn)行回歸充電。但通常智能割草機(jī)回歸充電時(shí)均沿著固定的線路返回(一般智能割草機(jī)均沿著邊界線返回充電)，較多次數(shù)的沿著同樣的路線返回充電，智能割草機(jī)會(huì)對(duì)該線路上的草坪進(jìn)行反復(fù)碾壓，導(dǎo)致該路線上的草坪被碾壞，嚴(yán)重時(shí)，該路線上的草坪會(huì)被碾壓成光地。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種智能割草機(jī)的路線回歸方法及系統(tǒng)，在智能割草機(jī)回歸時(shí)可以選擇不同的路線，防止碾壓草坪。

一種路線回歸方法，包括：

檢測(cè)當(dāng)前位置接收到的邊界線信號(hào)強(qiáng)度；

根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度規(guī)劃從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道；

沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述回歸位置。

以上所述路線回歸方法，在智能割草機(jī)需要回歸時(shí)，可以從智能割草機(jī)的 當(dāng)前位置規(guī)劃出虛擬航道，使智能割草機(jī)沿規(guī)劃后的虛擬航道回歸，避免每次回歸時(shí)均沿著同一條路線，嚴(yán)重碾壓破壞草坪。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述回歸位置上設(shè)置有可發(fā)射信號(hào)的信號(hào)源，所述沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述回歸位置包括：

沿所述虛擬航道移動(dòng)時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)是否可以接收到所述信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)；

當(dāng)檢測(cè)接收到所述信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述邊界線信號(hào)識(shí)別對(duì)應(yīng)的邊界線，并沿所述邊界線返回所述回歸位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述信號(hào)源為超聲波發(fā)射裝置、地面線圈、無(wú)線電發(fā)射裝置或發(fā)光裝置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述虛擬航道包括多個(gè)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，通過(guò)隨機(jī)選擇虛擬航道的方式沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述回歸位置；

或者

通過(guò)循環(huán)選擇虛擬航道的方式沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述回歸位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度規(guī)劃從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道包括：

根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算所述當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng)邊界線的距離；以及

根據(jù)所述距離規(guī)劃對(duì)應(yīng)的所述邊界線產(chǎn)生的邊界線信號(hào)強(qiáng)度相同的線路。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度規(guī)劃從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道包括：

根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算所述當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng)邊界線的距離；

計(jì)算所述當(dāng)前位置和邊界線之間的距離與所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；以及

根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系規(guī)劃不同邊界線信號(hào)強(qiáng)度下的虛擬航道。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置向所述回歸位置移動(dòng)時(shí)，所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度逐步增強(qiáng)。

一種路線回歸系統(tǒng)，包括智能割草機(jī)，所述智能割草機(jī)設(shè)置有對(duì)應(yīng)的邊界 線，所述邊界線上設(shè)置有所述智能割草機(jī)的回歸位置，所述智能割草機(jī)包括：

邊界線信號(hào)接收檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)所述智能割草機(jī)在當(dāng)前位置接收到的邊界線信號(hào)強(qiáng)度；

航道規(guī)劃裝置，用于根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度規(guī)劃所述智能割草機(jī)從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道；

移動(dòng)控制裝置，用于控制所述智能割草機(jī)沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述回歸位置。

以上所述路線回歸系統(tǒng)，在智能割草機(jī)需要回歸時(shí)，可以從智能割草機(jī)的當(dāng)前位置規(guī)劃出虛擬航道，使智能割草機(jī)沿規(guī)劃后的虛擬航道回歸，避免每次回歸時(shí)均沿著同一條路線，嚴(yán)重碾壓破壞草坪。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述回歸位置上設(shè)置有可發(fā)射信號(hào)的信號(hào)源，所述智能割草機(jī)還包括：

信號(hào)源接收檢測(cè)裝置，用于在所述智能割草機(jī)沿所述虛擬航道移動(dòng)時(shí)檢測(cè)是否可以接收到所述信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)；以及

邊界線識(shí)別裝置，用于檢測(cè)接收到所述信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)時(shí)，根據(jù)所述邊界線信號(hào)識(shí)別對(duì)應(yīng)的邊界線；

其中，所述移動(dòng)控制裝置還用于控制所述智能割草機(jī)沿所述邊界線返回所述回歸位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述信號(hào)源為超聲波發(fā)射裝置、地面線圈、無(wú)線電發(fā)射裝置或發(fā)光裝置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述虛擬航道具有多個(gè)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述移動(dòng)控制裝置通過(guò)隨機(jī)選擇虛擬航道的方式控制所述智能割草機(jī)沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述回歸位置；

或者

通過(guò)循環(huán)選擇虛擬航道的方式控制所述智能割草機(jī)沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至所述回歸位置。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述航道規(guī)劃裝置包括：

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算所述當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng) 邊界線的距離；以及

第一規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述距離規(guī)劃對(duì)應(yīng)的所述邊界線產(chǎn)生的邊界線信號(hào)強(qiáng)度相同的線路。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述航道規(guī)劃裝置包括：

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算所述當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng)邊界線的距離；

關(guān)聯(lián)模塊，用于計(jì)算所述當(dāng)前位置和邊界線之間的距離與所述邊界線信號(hào)強(qiáng)度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；以及

第二規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系規(guī)劃不同邊界線信號(hào)強(qiáng)度下的虛擬航道。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能割草機(jī)沿所述虛擬航道從當(dāng)前位置向所述回歸位置移動(dòng)時(shí)，所述智能割草機(jī)接收到的邊界線信號(hào)強(qiáng)度逐步增強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

圖1為一實(shí)施例的路線回歸方法的流程圖；

圖2為圖1中步驟S140規(guī)劃的一條虛擬航道的示意圖；

圖3為圖1中步驟S140規(guī)劃的另一條虛擬航道的示意圖；

圖4為圖1中步驟S140規(guī)劃的又一條虛擬航道的示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

如圖1所示，一實(shí)施例的路線回歸方法包括步驟S120至步驟S160。

步驟S120，檢測(cè)當(dāng)前位置接收到的邊界線信號(hào)強(qiáng)度。

本步驟中，智能割草機(jī)在邊界線內(nèi)工作時(shí)，邊界線會(huì)實(shí)時(shí)產(chǎn)生邊界線信號(hào)，智能割草機(jī)在工作中可以實(shí)時(shí)檢測(cè)防止超出邊界線的工作范圍。當(dāng)智能割草機(jī)因需要充電、下雨等狀況需要回歸時(shí)，可以檢測(cè)接收到的邊界線信號(hào)強(qiáng)度。

步驟S140，根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度規(guī)劃從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道。

本步驟中，回歸位置為智能割草機(jī)需要返回的位置，其可以是充電站的位置或者其它位置等。智能割草機(jī)根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度可以規(guī)劃出從智能割草機(jī)的當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道，虛擬航道即從當(dāng)前位置到回歸位置的回歸路線。

步驟S160，沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置。

本步驟中，智能割草機(jī)根據(jù)規(guī)劃的虛擬航道，可以沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置，回歸位置若是充電站，智能割草機(jī)若需要充電，即可開(kāi)始進(jìn)行充電。

以上路線回歸方法，在智能割草機(jī)需要回歸時(shí)，可以從智能割草機(jī)的當(dāng)前位置規(guī)劃出虛擬航道，使智能割草機(jī)沿規(guī)劃后的虛擬航道回歸，避免每次回歸時(shí)均沿著同一條路線，嚴(yán)重碾壓破壞草坪。

智能割草機(jī)從當(dāng)前位置沿虛擬航道移動(dòng)時(shí)，如果回歸位置是充電站，智能割草機(jī)需要精確地移動(dòng)至回歸位置，才可以與充電站對(duì)接充電。為此，在回歸位置上設(shè)置有可發(fā)射信號(hào)的信號(hào)源，信號(hào)源可以為超聲波發(fā)射裝置、地面線圈(地面線圈可以為小型發(fā)射線圈，其發(fā)射的信號(hào)的頻率需要與邊界線信號(hào)的頻率不同)、無(wú)線電發(fā)射裝置或發(fā)光裝置等。信號(hào)源可以在一定的距離內(nèi)發(fā)射信號(hào)，且信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)的頻率與邊界線信號(hào)的頻率不同，以防止智能割草機(jī)無(wú)法移動(dòng)至回歸位置。當(dāng)智能割草機(jī)接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)時(shí)，說(shuō)明智能割草機(jī)已經(jīng)移動(dòng)至回歸位置附近。通常，回歸位置設(shè)置于邊界線上，尤其是當(dāng)回歸位置是充電站時(shí)，智能割草機(jī)沿邊界線移動(dòng)至充電站可以更準(zhǔn)確的識(shí)別充電站進(jìn)行充電對(duì)接。為此，步驟S160中沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置包括：

沿虛擬航道移動(dòng)時(shí)實(shí)時(shí)檢測(cè)是否可以接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)；

當(dāng)檢測(cè)接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)時(shí)，根據(jù)邊界線信號(hào)識(shí)別對(duì)應(yīng)的邊界線，并沿邊界線返回回歸位置。

其中，步驟S140在規(guī)劃從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道時(shí)，虛擬航道可以是等信號(hào)強(qiáng)度路線或不等信號(hào)強(qiáng)度路線。具體的，步驟S140根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度規(guī)劃從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道包括：

根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng)邊界線的距離；以及

根據(jù)距離規(guī)劃對(duì)應(yīng)的邊界線產(chǎn)生的邊界線信號(hào)強(qiáng)度相同的線路。

步驟S140采用以上步驟時(shí)，規(guī)劃的虛擬航道為等信號(hào)強(qiáng)度的虛擬航道。

或者，步驟S140包括：

根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng)邊界線的距離；

計(jì)算當(dāng)前位置和邊界線之間的距離與邊界線信號(hào)強(qiáng)度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；以及

根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系規(guī)劃不同邊界線信號(hào)強(qiáng)度下的虛擬航道。

步驟S140采用以上步驟時(shí)，規(guī)劃的虛擬航道為不等信號(hào)強(qiáng)度的虛擬航道。

步驟S140采用其中任何一種方法規(guī)劃虛擬航道，規(guī)劃的虛擬航道均可以具有多個(gè)。

如圖2所示，當(dāng)智能割草機(jī)120在邊界線110內(nèi)需要返回至回歸位置130時(shí)，虛擬航道可以為等信號(hào)強(qiáng)度路線。如圖2中虛擬航道140所示，虛擬航道140與邊界線110的距離相同，智能割草機(jī)可以從邊界線110接收到相同強(qiáng)度的邊界信號(hào)。當(dāng)智能割草機(jī)移動(dòng)至與回歸位置130的距離較近或最近時(shí)，智能割草機(jī)120可以接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)，此時(shí)，智能割草機(jī)120可以識(shí)別邊界線110，并沿邊界線移動(dòng)移動(dòng)至回歸位置130。

如圖3所示，智能割草機(jī)120可以采用另一種虛擬航道150返回回歸位置130。其中，智能割草機(jī)120也可以從當(dāng)前位置移動(dòng)一段距離后規(guī)劃虛擬航道，因此，虛擬航道可以是多條等信號(hào)強(qiáng)度路線。

如圖4所示，當(dāng)智能割草機(jī)120在邊界線110內(nèi)需要返回至回歸位置130時(shí)，虛擬航道可以為不等信號(hào)強(qiáng)度路線。此時(shí)的虛擬航道可以是螺旋狀路線、三角形、來(lái)回交叉形等不等信號(hào)強(qiáng)度路線，邊界線也可以是虛擬航道中部分路徑。但虛擬航道不能來(lái)回碾壓同一位置。圖4中顯示的為其中的一個(gè)不等信號(hào)強(qiáng)度路線160。如圖4所示，虛擬航道160包括A、B、C、D和E共5條路徑，當(dāng)智能割草機(jī)120沿著虛擬航道160移動(dòng)時(shí)，其移動(dòng)至E路徑時(shí)，智能割草機(jī)移動(dòng)至與回歸位置130的距離較近或最近時(shí)，智能割草機(jī)120可以接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)，此時(shí)，智能割草機(jī)120可以識(shí)別邊界線110，并沿邊界線移動(dòng)移動(dòng)至回歸位置130。其中，A、B、C、D和E路徑上的邊界線信號(hào)強(qiáng)度可以依次 增強(qiáng)。圖4只是示例了其中一條虛擬航道，具體的可以具有多條，智能割草機(jī)可以根據(jù)情況具體選擇路線。

由于規(guī)劃的虛擬航道可以具有多個(gè)，當(dāng)智能割草機(jī)在選擇虛擬航道時(shí)，可以通過(guò)隨機(jī)選擇虛擬航道的方式沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置；也可以通過(guò)循環(huán)選擇虛擬航道的方式沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置。通常智能割草機(jī)在規(guī)劃虛擬航道時(shí)，規(guī)劃的個(gè)數(shù)可以是固定的個(gè)數(shù)，例如10個(gè)，可以依次編碼為1、2、……10，智能割草機(jī)可以依次選擇1、2、……10的虛擬航道返回至回歸位置，然后再次循環(huán)從編號(hào)為1、2、……10的虛擬航道返回至回歸位置，循環(huán)選擇以防止重復(fù)碾壓同一線路的草坪。

本實(shí)施例還提供了一種路線回歸系統(tǒng)，包括智能割草機(jī)，智能割草機(jī)設(shè)置有對(duì)應(yīng)的邊界線，邊界線上設(shè)置有智能割草機(jī)的回歸位置，其特征在于，智能割草機(jī)包括：

邊界線信號(hào)接收檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)智能割草機(jī)在當(dāng)前位置接收到的邊界線信號(hào)強(qiáng)度；

航道規(guī)劃裝置，用于根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度規(guī)劃智能割草機(jī)從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道；

移動(dòng)控制裝置，用于控制智能割草機(jī)沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置。

以上路線回歸系統(tǒng)，在智能割草機(jī)需要回歸時(shí)，可以從智能割草機(jī)的當(dāng)前位置規(guī)劃出虛擬航道，使智能割草機(jī)沿規(guī)劃后的虛擬航道回歸，避免每次回歸時(shí)均沿著同一條路線，嚴(yán)重碾壓破壞草坪。

智能割草機(jī)從當(dāng)前位置沿虛擬航道移動(dòng)時(shí)，如果回歸位置是充電站，智能割草機(jī)需要精確地移動(dòng)至回歸位置，才可以與充電站對(duì)接充電。為此，在回歸位置上設(shè)置有可發(fā)射信號(hào)的信號(hào)源，信號(hào)源可以為超聲波發(fā)射裝置、地面線圈(地面線圈可以為小型發(fā)射線圈，其發(fā)射的信號(hào)的頻率需要與邊界線信號(hào)的頻率不同)、無(wú)線電發(fā)射裝置或發(fā)光裝置等。信號(hào)源可以在一定的距離內(nèi)發(fā)射信號(hào)，且信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)的頻率與邊界線信號(hào)的頻率不同，以防止智能割草機(jī)無(wú)法移動(dòng)至回歸位置。當(dāng)智能割草機(jī)接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)時(shí)，說(shuō)明智能割草機(jī) 已經(jīng)移動(dòng)至回歸位置附近。通常，回歸位置設(shè)置于邊界線上，尤其是當(dāng)回歸位置是充電站時(shí)，智能割草機(jī)沿邊界線移動(dòng)至充電站可以更準(zhǔn)確的識(shí)別充電站進(jìn)行充電對(duì)接。為此，智能割草機(jī)還包括：

信號(hào)源接收檢測(cè)裝置，用于在智能割草機(jī)沿虛擬航道移動(dòng)時(shí)檢測(cè)是否可以接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)；以及

邊界線識(shí)別裝置，用于檢測(cè)接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)時(shí)，根據(jù)邊界線信號(hào)識(shí)別對(duì)應(yīng)的邊界線；

其中，移動(dòng)控制裝置還用于控制智能割草機(jī)沿邊界線返回回歸位置。

其中，在規(guī)劃從當(dāng)前位置到回歸位置的虛擬航道時(shí)，虛擬航道可以是等信號(hào)強(qiáng)度路線或不等信號(hào)強(qiáng)度路線。具體的，航道規(guī)劃裝置包括：

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng)邊界線的距離；以及

第一規(guī)劃模塊，用于根據(jù)距離規(guī)劃對(duì)應(yīng)的邊界線產(chǎn)生的邊界線信號(hào)強(qiáng)度相同的線路。

通過(guò)以上航道規(guī)劃裝置規(guī)劃的虛擬航道為等信號(hào)強(qiáng)度的虛擬航道。

或者，航道規(guī)劃裝置包括：

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)邊界線信號(hào)強(qiáng)度計(jì)算當(dāng)前位置距離對(duì)應(yīng)邊界線的距離；

關(guān)聯(lián)模塊，用于計(jì)算當(dāng)前位置和邊界線之間的距離與邊界線信號(hào)強(qiáng)度的對(duì)應(yīng)關(guān)系；以及

第二規(guī)劃模塊，用于根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系規(guī)劃不同邊界線信號(hào)強(qiáng)度下的虛擬航道。

通過(guò)以上航道規(guī)劃裝置規(guī)劃的虛擬航道為不等信號(hào)強(qiáng)度的虛擬航道。

其中，航道規(guī)劃裝置規(guī)劃的虛擬航道均可以具有多個(gè)。

如圖2所示，當(dāng)智能割草機(jī)120在邊界線110內(nèi)需要返回至回歸位置130時(shí)，虛擬航道可以為等信號(hào)強(qiáng)度路線。如圖2中虛擬航道140所示，虛擬航道140與邊界線110的距離相同，智能割草機(jī)可以從邊界線110接收到相同強(qiáng)度的邊界信號(hào)。當(dāng)智能割草機(jī)移動(dòng)至與回歸位置130的距離較近或最近時(shí)，智能割草機(jī)120可以接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)，此時(shí)，智能割草機(jī)120可以識(shí)別邊界 線110，并沿邊界線移動(dòng)移動(dòng)至回歸位置130。

如圖3所示，智能割草機(jī)120可以采用另一種虛擬航道150返回回歸位置130。其中，智能割草機(jī)120也可以從當(dāng)前位置移動(dòng)一段距離后規(guī)劃虛擬航道，因此，虛擬航道可以是多條等信號(hào)強(qiáng)度路線。

如圖4所示，當(dāng)智能割草機(jī)120在邊界線110內(nèi)需要返回至回歸位置130時(shí)，虛擬航道可以為不等信號(hào)強(qiáng)度路線。此時(shí)的虛擬航道可以是螺旋狀路線、三角形、來(lái)回交叉形等不等信號(hào)強(qiáng)度路線，邊界線也可以是虛擬航道中部分路徑。但虛擬航道不能來(lái)回碾壓同一位置。圖4中顯示的為其中的一個(gè)不等信號(hào)強(qiáng)度路線160。如圖4所示，虛擬航道160包括A、B、C、D和E共5條路徑，當(dāng)智能割草機(jī)120沿著虛擬航道160移動(dòng)時(shí)，其移動(dòng)至E路徑時(shí)，智能割草機(jī)移動(dòng)至與回歸位置130的距離較近或最近時(shí)，智能割草機(jī)120可以接收到信號(hào)源發(fā)射的信號(hào)，此時(shí)，智能割草機(jī)120可以識(shí)別邊界線110，并沿邊界線移動(dòng)移動(dòng)至回歸位置130。其中，A、B、C、D和E路徑上的邊界線信號(hào)強(qiáng)度可以依次增強(qiáng)。圖4只是示例了其中一條虛擬航道，具體的可以具有多條，智能割草機(jī)可以根據(jù)情況具體選擇路線。

由于規(guī)劃的虛擬航道可以具有多個(gè)，當(dāng)智能割草機(jī)在選擇虛擬航道時(shí)，可以通過(guò)隨機(jī)選擇虛擬航道的方式沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置；也可以通過(guò)循環(huán)選擇虛擬航道的方式沿虛擬航道從當(dāng)前位置移動(dòng)至回歸位置。通常智能割草機(jī)在規(guī)劃虛擬航道時(shí)，規(guī)劃的個(gè)數(shù)可以是固定的個(gè)數(shù)，例如10個(gè)，可以依次編碼為1、2、……10，智能割草機(jī)可以依次選擇1、2、……10的虛擬航道返回至回歸位置，然后再次循環(huán)從編號(hào)為1、2、……10的虛擬航道返回至回歸位置，循環(huán)選擇以防止重復(fù)碾壓同一線路的草坪。

以上實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說(shuō)明書(shū)記載的范圍。

以上實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)， 這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。