本發(fā)明涉及控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種運(yùn)動(dòng)控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人在自主運(yùn)動(dòng)模式下，可以根據(jù)預(yù)設(shè)算法自己運(yùn)動(dòng)而不用外界的操作，例如，機(jī)器人常用的基本模式：機(jī)器人跟蹤(Follow me)模式和跟拍模式等。下面對(duì)這兩種常用的基本模式進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明：

1)跟蹤(Follow me)模式：機(jī)器人在處于跟蹤模式時(shí)，處于對(duì)目標(biāo)的尾隨狀態(tài)?；谟?jì)算機(jī)視覺(jué)的目標(biāo)跟蹤，通過(guò)機(jī)器人的云臺(tái)上的視覺(jué)傳感器連續(xù)捕捉目標(biāo)，并通過(guò)計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法確定目標(biāo)在屏幕中的位置，從而控制機(jī)器人的視覺(jué)傳感器始終面向被跟蹤的目標(biāo)。在跟蹤模式下，算法要求視覺(jué)傳感器的軸線與機(jī)器人行進(jìn)方向的夾角始終向0度調(diào)整，也即，通過(guò)提供轉(zhuǎn)向角速度，減小視覺(jué)傳感器的軸線與機(jī)器人行進(jìn)方向之間的夾角；并且，機(jī)器人與被跟蹤目標(biāo)的距離被控制在固定區(qū)間，具體地，可以通過(guò)控制機(jī)器人在軸向上的加速度，控制機(jī)器人與被跟蹤目標(biāo)的距離，以使視覺(jué)傳感器處于最佳工作狀態(tài)。另外，在復(fù)雜路況條件下，機(jī)器人自動(dòng)避障功能不能完全的避開(kāi)障礙。

2)跟拍模式：通常對(duì)機(jī)位有很高的要求，需要從不同角度、不同距離捕捉目標(biāo)主體的影像。當(dāng)機(jī)器人開(kāi)啟跟拍模式時(shí)，機(jī)器人對(duì)目標(biāo)也處于與上述跟蹤模式下相似的跟蹤狀態(tài)，機(jī)器人的位置、視角僅受視覺(jué)算法控制，通常處于被拍攝物體的正后方或者正前方，拍攝視角單一，使跟拍不能達(dá)到最佳效果。

因此，機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)，只能根據(jù)預(yù)先設(shè)置的算法自動(dòng)調(diào)節(jié)機(jī)器人的位置，可能達(dá)不到最佳的跟蹤和跟拍效果。

針對(duì)相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系單一的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的主要目的在于提供一種機(jī)器人及其運(yùn)動(dòng)控制方法和裝置，以解決相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系單一的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)控制方法，用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，第一電子設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元用于為第一電子設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)；第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)模式包括自主運(yùn)動(dòng)模式，在自主運(yùn)動(dòng)模式下第一電子設(shè)備自主運(yùn)動(dòng)，該方法包括：接收第一控制指令，第一控制指令用于指示第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式；響應(yīng)于第一控制指令，控制第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式，其中，在自主運(yùn)動(dòng)模式下，第一電子設(shè)備的自主運(yùn)動(dòng)單元用于確定和輸出第一運(yùn)動(dòng)矢量以控制第一電子設(shè)備根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)矢量運(yùn)動(dòng)；在自主運(yùn)動(dòng)模式下，當(dāng)接收第二控制指令時(shí)，基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量，其中，第二控制指令用于遙控第一電子設(shè)備；根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，自主運(yùn)動(dòng)單元通過(guò)以下方式確定第一運(yùn)動(dòng)矢量：獲取第一電子設(shè)備的當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置；根據(jù)當(dāng)前位置指向跟蹤目標(biāo)的位置的直線方向確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的方向；根據(jù)當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置之間的距離確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小。

進(jìn)一步地，第二控制指令為通過(guò)搖桿發(fā)出的指令，其中，搖桿的預(yù)設(shè)正向0度方向?yàn)榈谝贿\(yùn)動(dòng)矢量的方向，第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向根據(jù)搖桿的初始位置指向搖桿的當(dāng)前所處位置的直線方向確定。

進(jìn)一步地，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小與搖桿當(dāng)前所處位置和搖桿的初始位置之間的位移相關(guān)，且與搖桿在當(dāng)前所處位置的駐留時(shí)間相關(guān)。

進(jìn)一步地，在接收第一控制指令之前，該方法還包括：監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的配對(duì)信號(hào)；對(duì)搖桿執(zhí)行配對(duì)操作；判斷配對(duì)操作是否成功執(zhí)行；如果判斷出配對(duì)操作成功執(zhí)行，確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功；在確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功之后，監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的第二控制指令。

進(jìn)一步地，根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)包括：根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)單元，其中，驅(qū)動(dòng)單元用于基于驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，其中，驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于控制第一電子設(shè)備的至少以下運(yùn)動(dòng)參數(shù)之一：運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)加速度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種運(yùn)動(dòng)控制裝置，用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，第一電子設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元用于為第一電子設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)；第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)模式包括自主運(yùn)動(dòng)模式，在自主運(yùn)動(dòng)模式下第一電子設(shè)備自主運(yùn)動(dòng)，該裝置包括：接收單元，用于接收第一控制指令，第一控制指令用于指示第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式；控制單元，用于響應(yīng)于第一控制指令，控制第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式，其中，在自主運(yùn)動(dòng)模式下，第一電子設(shè)備的自主運(yùn)動(dòng)單元用于確定和輸出第一運(yùn)動(dòng)矢量以控制第一電子設(shè)備根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)矢量運(yùn)動(dòng)；第一確定單元，用于在自主運(yùn)動(dòng)模式下，當(dāng)接收第二控制指令時(shí)，基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量，其中，第二控制指令用于遙控第一電子設(shè)備；生成單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，自主運(yùn)動(dòng)單元包括：獲取模塊，用于獲取第一電子設(shè)備的當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置；第一確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置指向跟蹤目標(biāo)的位置的直線方向確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的方向；第二確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置之間的距離確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小。

進(jìn)一步地，第二控制指令為通過(guò)搖桿發(fā)出的指令，其中，搖桿的預(yù)設(shè)正向0度方向?yàn)榈谝贿\(yùn)動(dòng)矢量的方向，第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向根據(jù)搖桿的初始位置指向搖桿的當(dāng)前所處位置的直線方向確定。

進(jìn)一步地，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小與搖桿當(dāng)前所處位置和搖桿的初始位置之間的位移相關(guān)，且與搖桿在當(dāng)前所處位置的駐留時(shí)間相關(guān)。

進(jìn)一步地，該裝置還包括：監(jiān)測(cè)單元，用于在接收第一控制指令之前，監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的配對(duì)信號(hào)；執(zhí)行單元，用于對(duì)搖桿執(zhí)行配對(duì)操作；判斷單元，用于判斷配對(duì)操作是否成功執(zhí)行；第二確定單元，用于如果判斷出配對(duì)操作成功執(zhí)行，確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功，其中，監(jiān)測(cè)單元還用于在確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功之后，監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的第二控制指令。

進(jìn)一步地，控制單元包括：輸出模塊，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)單元，其中，驅(qū)動(dòng)單元用于基于驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，其中，驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于控制第一電子設(shè)備的至少以下運(yùn)動(dòng)參數(shù)之一：運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)加速度。

本發(fā)明通過(guò)在自主運(yùn)動(dòng)模式下，當(dāng)接收第二控制指令時(shí)，基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量，根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，解決了相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系單一的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)能夠根據(jù)控制指令調(diào)整機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系的效果。

附圖說(shuō)明

構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來(lái)提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說(shuō)明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人在自主運(yùn)動(dòng)模式下跟蹤目標(biāo)的示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的機(jī)器人在自主運(yùn)動(dòng)模式下根據(jù)控制指令調(diào)整與跟蹤目標(biāo)之間位置關(guān)系的示意圖；

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請(qǐng)方案，下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本申請(qǐng)一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒旧暾?qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)的說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)及上述附圖中的術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本申請(qǐng)的實(shí)施例。此外，術(shù)語(yǔ)“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過(guò)程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒(méi)有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過(guò)程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

本發(fā)明的實(shí)施例提供了一種運(yùn)動(dòng)控制方法。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)控制方法可以用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，第一電子設(shè)備可以是任何可以移動(dòng)自身位置的電子設(shè)備，例如，地面移動(dòng)機(jī)器人，具體地，可以是以雙輪平衡車做運(yùn)動(dòng)底盤的地面機(jī)器人，或者，在空中飛行的無(wú)人機(jī)等。第一電子設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元用于為第一電子設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)。第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)模式包括自主運(yùn)動(dòng)模式，在自主運(yùn)動(dòng)模式下第一電子設(shè)備自主運(yùn)動(dòng)。

下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)控制方法進(jìn)行說(shuō)明。

圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制方法的流程圖。如圖1所示，該方法包括以下步驟：

步驟S101，接收第一控制指令。

第一控制指令用于指示第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式。

步驟S102，響應(yīng)于第一控制指令，控制第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式。

其中，在自主運(yùn)動(dòng)模式下，第一電子設(shè)備的自主運(yùn)動(dòng)單元用于確定和輸出第一運(yùn)動(dòng)矢量以控制第一電子設(shè)備根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)矢量運(yùn)動(dòng)。

步驟S103，在自主運(yùn)動(dòng)模式下，當(dāng)接收第二控制指令時(shí)，基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量。

其中，第二控制指令用于遙控第一電子設(shè)備。

步驟S104，根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)。

對(duì)上述步驟進(jìn)行進(jìn)一步地闡述如下：

第一控制指令是用于指示第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式的指令，第一電子設(shè)備可以通過(guò)無(wú)線地方式接收第一控制指令，例如，通過(guò)手機(jī)終端發(fā)送第一控制指令，或者，第一電子設(shè)備上也可以設(shè)置有相應(yīng)地操作面板，第一控制指令可以通過(guò)用戶按下操作面板上對(duì)應(yīng)地實(shí)體或虛擬按鍵發(fā)出。

第一電子設(shè)備在接收到第一控制指令之后，響應(yīng)于第一控制指令，進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式。自主運(yùn)動(dòng)模式是無(wú)需外部輸入控制指令第一電子設(shè)備即可自主地運(yùn)動(dòng)的模式。

自主運(yùn)動(dòng)模式可以包括跟蹤模式或跟拍模式等。在跟蹤模式或跟拍模式下，第一電子設(shè)備可以跟蹤目標(biāo)對(duì)象，如圖2所示，也即，在目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)時(shí)，根據(jù)第一電子設(shè)備預(yù)設(shè)的跟蹤算法隨目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)。

具有跟蹤模式或跟拍模式的第一電子設(shè)備可以通過(guò)預(yù)設(shè)的跟蹤算法跟蹤目標(biāo)對(duì)象，例如，地面機(jī)器人預(yù)設(shè)與在地面移動(dòng)的目標(biāo)對(duì)象間隔在2米到4米的直線距離范圍內(nèi)跟蹤目標(biāo)對(duì)象。第一電子設(shè)備在跟蹤目標(biāo)對(duì)象時(shí)，還可以對(duì)目標(biāo)對(duì)象執(zhí)行預(yù)設(shè)操作，例如，空中無(wú)人機(jī)在跟拍模式下，在與目標(biāo)對(duì)象直線距離2米到4米的范圍內(nèi)跟蹤目標(biāo)對(duì)象，并每隔1分鐘拍攝一張目標(biāo)對(duì)象的圖片。

第一電子設(shè)備在自主運(yùn)動(dòng)模式下通過(guò)自主運(yùn)動(dòng)單元自主運(yùn)動(dòng)，自主運(yùn)動(dòng)單元用于在自主運(yùn)動(dòng)模式下確定和輸出第一運(yùn)動(dòng)矢量，以控制第一電子設(shè)備根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)矢量運(yùn)動(dòng)。

需要說(shuō)明的是，第一電子設(shè)備可以通過(guò)運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)矢量的方向可以用于控制第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)方向，運(yùn)動(dòng)矢量的大小可以用于控制第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)加速度。

由于第一電子設(shè)備處于自主運(yùn)動(dòng)模式，因此，第一運(yùn)動(dòng)矢量會(huì)自動(dòng)地根據(jù)第一電子設(shè)備與跟蹤目標(biāo)對(duì)象之間的相對(duì)位置關(guān)系進(jìn)行更新以時(shí)時(shí)調(diào)整第一電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的位置關(guān)系。

第一電子設(shè)備在進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式之后，如果接收到用于遙控第一電子設(shè)備的第二控制指令，則基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量。

第二控制指令是遙控的信號(hào)，可以通過(guò)搖桿發(fā)出，攜帶有對(duì)搖桿的操作信息。其中，搖桿可以是指實(shí)體或虛擬的搖桿，實(shí)體的搖桿可以是常用的可以往前后左右四個(gè)方向移動(dòng)的桿狀的搖桿，也可以是通過(guò)操作面板上的上下左右四個(gè)按鍵模擬搖桿的遙控面板，虛擬的搖桿可以是手機(jī)、掌上電腦等終端的屏幕上顯示的虛擬按鍵或搖桿。

在接收到用于遙控第一電子設(shè)備的第二控制指令之后，可以基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量。第二運(yùn)動(dòng)矢量也是可以用于控制第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)矢量。

需要說(shuō)明的是，雖然第二運(yùn)動(dòng)矢量可以用于獨(dú)立控制第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，但是該實(shí)施例中提供的第二運(yùn)動(dòng)矢量并不用于獨(dú)立控制第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，而是與第一運(yùn)動(dòng)矢量疊加生成第三運(yùn)動(dòng)矢量，第一電子設(shè)備根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，此處說(shuō)明第二運(yùn)動(dòng)矢量也是可以用于控制第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)矢量是指第二運(yùn)動(dòng)矢量與第一運(yùn)動(dòng)矢量的類型和矢量大小、方向代表的意義相同。

也即，生成第二運(yùn)動(dòng)矢量之后，根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)。預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則可以是第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量直接疊加，也可以是按照一定的權(quán)重公式疊加，該權(quán)重公式可以是預(yù)設(shè)的，或者，預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則也可以是將第二運(yùn)動(dòng)矢量偏轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度再與第一運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行疊加，本發(fā)明不限制其具體實(shí)施方式。

優(yōu)選地，預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則為第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量直接疊加。基于第二控制指令確定第二運(yùn)動(dòng)矢量可以是根據(jù)第二控制指令中攜帶的對(duì)搖桿的操作信息生成第二運(yùn)動(dòng)矢量，例如，根據(jù)第二控制指令中對(duì)搖桿的上下左右不同方向的操作確定第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向。

具體地，如果搖桿接收到向前推動(dòng)的操作，接收到的第二控制指令中攜帶有搖桿接收向前操作的信息，根據(jù)該信息可以確定第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向，搖桿接收到向前操作的信息表示第二運(yùn)動(dòng)矢量是給第一運(yùn)動(dòng)矢量疊加一個(gè)方向?yàn)橛傻谝浑娮釉O(shè)備指向目標(biāo)對(duì)象的矢量，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小可以預(yù)設(shè)為與當(dāng)前的第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小相同，或者，也可以與對(duì)搖桿進(jìn)行的操作相關(guān)，例如，第二矢量的大小可以與搖桿當(dāng)前所處位置和搖桿的初始位置之間的位移相關(guān)，且與搖桿在當(dāng)前所處位置的駐留時(shí)間相關(guān)。

或者，如果搖桿接收到向右推動(dòng)的操作，接收到的第二控制指令中攜帶有搖桿接收向右操作的信息，根據(jù)該信息可以確定第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向?yàn)橄蛴?，第二運(yùn)動(dòng)矢量是在第一運(yùn)動(dòng)矢量上疊加一個(gè)與第一電子設(shè)備指向目標(biāo)對(duì)象的方向順時(shí)針夾角90度方向的矢量，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小可以預(yù)設(shè)為與當(dāng)前的第一運(yùn)動(dòng)矢量相同，如果用戶一直向右推動(dòng)搖桿，第一電子設(shè)備會(huì)在第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量疊加生成的第三運(yùn)動(dòng)矢量的控制下做出逆時(shí)針環(huán)繞目標(biāo)對(duì)象的曲線軌跡的動(dòng)作，如圖3所示。

該實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)控制方法，通過(guò)在自主運(yùn)動(dòng)模式下，當(dāng)接收第二控制指令時(shí)，基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量，根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，解決了相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系單一的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)能夠根據(jù)控制指令調(diào)整機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系的效果。

在上述實(shí)施例中，自主運(yùn)動(dòng)單元可以通過(guò)以下方式確定第一運(yùn)動(dòng)矢量：獲取第一電子設(shè)備的當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置；根據(jù)當(dāng)前位置指向跟蹤目標(biāo)的位置的直線方向確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的方向；根據(jù)當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置之間的距離確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小。

優(yōu)選地，搖桿可以不僅接收上下左右或前后左右僅四個(gè)方向的操作信號(hào)，而是能夠接收360度全部方向的操作信號(hào)，例如，接收與前向順時(shí)針夾角45度的操作。第一運(yùn)動(dòng)矢量與第二運(yùn)動(dòng)矢量的關(guān)系可以通過(guò)如下方式確定：搖桿的預(yù)設(shè)正向0度方向?yàn)榈谝贿\(yùn)動(dòng)矢量的方向，具體地，預(yù)設(shè)正向0度方向?yàn)閾u桿的初始位置指向搖桿的預(yù)設(shè)正向位置的方向。搖桿的預(yù)設(shè)初始位置一般為中心，預(yù)設(shè)正向位置通常預(yù)設(shè)為前后左右中的前向或者上下左右中的上，搖桿的當(dāng)前所處位置是搖桿現(xiàn)在所在的位置，可以根據(jù)第二控制指令確定。

因此，確定第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向的具體方式可以為：通過(guò)搖桿發(fā)出第二控制指令，在解析第二控制指令之后，第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向由搖桿的初始位置指向搖桿的當(dāng)前所處位置的直線方向確定。

確定第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小的具體方式可以為：第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小與搖桿當(dāng)前所處位置和搖桿的初始位置之間的位移相關(guān)，且與搖桿在當(dāng)前所處位置的駐留時(shí)間相關(guān)，例如，位移越大，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小越大，同時(shí)，用戶對(duì)搖桿操作處于同一位置的時(shí)間越長(zhǎng)，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小越大，也即，搖桿當(dāng)前所處位置與初始位置的位移作為第二運(yùn)動(dòng)矢量大小初始值，且其大小可以隨著用戶操作處于同一位置的時(shí)長(zhǎng)累積增長(zhǎng)。或者，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小也可以預(yù)設(shè)為與第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小相同，也即，在確定第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小之前，先確定當(dāng)前第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小會(huì)隨著第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小變化而變化。

在確定第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小和方向之后，可以將第二運(yùn)動(dòng)矢量疊加到第一運(yùn)動(dòng)矢量，得到第三運(yùn)動(dòng)矢量以控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)。

該方法還可以包括配對(duì)操作的步驟，具體地，在接收第一控制指令之前，監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的配對(duì)信號(hào)；對(duì)搖桿執(zhí)行配對(duì)操作；判斷配對(duì)操作是否成功執(zhí)行；如果判斷出配對(duì)操作成功執(zhí)行，確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功；在確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功之后，監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的第二控制指令。

在上述實(shí)施例中，根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的優(yōu)選實(shí)施方式可以是：根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)單元，其中，驅(qū)動(dòng)單元用于基于驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，其中，驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于控制第一電子設(shè)備的至少以下運(yùn)動(dòng)參數(shù)之一：運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)加速度。

為對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行進(jìn)一步地說(shuō)明，將上述實(shí)施例的一個(gè)具體的實(shí)施方式描述如下：

第一電子設(shè)備可以是地面機(jī)器人，該具體實(shí)施方式可以應(yīng)用于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，具體地，該機(jī)器人的視覺(jué)傳感器需要與機(jī)器人的主體解耦，例如，為視覺(jué)傳感器配戴云臺(tái)的機(jī)器人，機(jī)器人的視覺(jué)傳感器與機(jī)器人的主題解耦可以保證機(jī)器人在做任何運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，機(jī)器人視覺(jué)傳感器可以始終面向被跟蹤的目標(biāo)對(duì)象。

該具體實(shí)施方式可以使得機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)，例如，處于Followme模式、跟拍模式、自主導(dǎo)航模式等模式時(shí)，通過(guò)360度矢量的搖桿來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行調(diào)整，向機(jī)器人當(dāng)前的自主運(yùn)動(dòng)疊加額外的運(yùn)動(dòng)矢量，以動(dòng)態(tài)地調(diào)整機(jī)器人位置，改善機(jī)器人在跟蹤、跟拍的模式下、或處于通過(guò)復(fù)雜路況等應(yīng)用場(chǎng)景時(shí)的用戶體驗(yàn)。

具體實(shí)施方式如下：

關(guān)于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式：機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是由機(jī)器人主控模塊控制的。主控模塊接收上層模塊輸出的運(yùn)動(dòng)矢量，根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量向機(jī)器人動(dòng)力部件發(fā)出控制信號(hào)，從而控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式下，例如，F(xiàn)ollow me模式，通過(guò)預(yù)設(shè)跟蹤算法計(jì)算出第一運(yùn)動(dòng)矢量并向機(jī)器人主控模塊輸出第一運(yùn)動(dòng)矢量，控制機(jī)器人的動(dòng)力部件產(chǎn)生相應(yīng)牽引力，從而控制機(jī)器人跟隨目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)。

預(yù)設(shè)跟蹤算法輸出的第一運(yùn)動(dòng)矢量的方向是機(jī)器人位置指向目標(biāo)位置(目標(biāo)對(duì)象所在的位置)。對(duì)于搭載視覺(jué)傳感器的云臺(tái)，機(jī)器人的云臺(tái)始終向正對(duì)目標(biāo)對(duì)象的方向進(jìn)行動(dòng)態(tài)修正，以通過(guò)視覺(jué)傳感器接收目標(biāo)對(duì)象所在的位置。

機(jī)器人在進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式之后，可以通過(guò)搖桿的操控向機(jī)器人主控模塊發(fā)送額外的運(yùn)動(dòng)矢量，也即，上述實(shí)施例中的第二運(yùn)動(dòng)矢量。

機(jī)器人的搖桿設(shè)備可以是360度阻尼數(shù)字搖桿，以固定頻率輸出搖桿矢量作為機(jī)器人的第二運(yùn)動(dòng)矢量。

主控模塊同時(shí)接收預(yù)設(shè)跟蹤模塊輸出的第一運(yùn)動(dòng)矢量和搖桿設(shè)備輸出的第二運(yùn)動(dòng)矢量，并進(jìn)行向量疊加，根據(jù)疊加后得到的第三運(yùn)動(dòng)矢量向電機(jī)輸出控制信號(hào)以控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人跟蹤過(guò)程中位置的動(dòng)態(tài)調(diào)整。

可選地，可以通過(guò)調(diào)整預(yù)設(shè)跟蹤算法輸出的第一運(yùn)動(dòng)矢量和搖桿輸出的第二運(yùn)動(dòng)矢量的權(quán)重實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制響應(yīng)的優(yōu)先級(jí)策略。例如，可以預(yù)設(shè)優(yōu)先響應(yīng)第一運(yùn)動(dòng)矢量，在生成第二運(yùn)動(dòng)矢量之后，根據(jù)第二運(yùn)動(dòng)矢量和第一運(yùn)動(dòng)矢量生成的第三運(yùn)動(dòng)矢量控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。如果目標(biāo)對(duì)象移動(dòng)速度較快，第一運(yùn)動(dòng)矢量變化較快，變化的時(shí)間間隔小于預(yù)設(shè)閾值，可以預(yù)設(shè)此時(shí)優(yōu)先響應(yīng)第二運(yùn)動(dòng)矢量，再在第二運(yùn)動(dòng)矢量上疊加預(yù)設(shè)跟蹤算法輸出的第一運(yùn)動(dòng)矢量生成第三運(yùn)動(dòng)矢量以控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

需要說(shuō)明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。

本發(fā)明的實(shí)施例還提供了一種運(yùn)動(dòng)控制裝置。需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制裝置可以用于執(zhí)行本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)控制方法。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制裝置可以用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，第一電子設(shè)備具有驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元用于為第一電子設(shè)備提供驅(qū)動(dòng)力以使第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)；第一電子設(shè)備的運(yùn)動(dòng)模式包括自主運(yùn)動(dòng)模式，在自主運(yùn)動(dòng)模式下第一電子設(shè)備自主運(yùn)動(dòng)。

圖4是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)控制裝置的示意圖。如圖4所示，該裝置包括接收單元10，控制單元20，第一確定單元30和生成單元40。

接收單元，用于接收第一控制指令，第一控制指令用于指示第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式；控制單元，用于響應(yīng)于第一控制指令，控制第一電子設(shè)備進(jìn)入自主運(yùn)動(dòng)模式，其中，在自主運(yùn)動(dòng)模式下，第一電子設(shè)備的自主運(yùn)動(dòng)單元用于確定和輸出第一運(yùn)動(dòng)矢量以控制第一電子設(shè)備根據(jù)第一運(yùn)動(dòng)矢量運(yùn)動(dòng)；第一確定單元，用于在自主運(yùn)動(dòng)模式下，當(dāng)接收第二控制指令時(shí)，基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量，其中，第二控制指令用于遙控第一電子設(shè)備；生成單元，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)。

該實(shí)施例提供的運(yùn)動(dòng)控制裝置，通過(guò)在自主運(yùn)動(dòng)模式下，當(dāng)接收第二控制指令時(shí)，基于第二控制指令確定用于控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)的第二運(yùn)動(dòng)矢量，根據(jù)預(yù)設(shè)的矢量疊加規(guī)則，對(duì)第一運(yùn)動(dòng)矢量和第二運(yùn)動(dòng)矢量進(jìn)行矢量疊加，生成疊加所得的第三運(yùn)動(dòng)矢量，并根據(jù)第三運(yùn)動(dòng)矢量控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，解決了相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系單一的問(wèn)題，進(jìn)而達(dá)到了在處于自主運(yùn)動(dòng)模式時(shí)能夠根據(jù)控制指令調(diào)整機(jī)器人與目標(biāo)之間的位置關(guān)系的效果。

作為上述實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，自主運(yùn)動(dòng)單元可以包括：獲取模塊，用于獲取第一電子設(shè)備的當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置；第一確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置指向跟蹤目標(biāo)的位置的直線方向確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的方向；第二確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前位置和跟蹤目標(biāo)的位置之間的距離確定第一運(yùn)動(dòng)矢量的大小。

作為上述實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，第二控制指令可以為通過(guò)搖桿發(fā)出的指令，其中，搖桿的預(yù)設(shè)正向0度方向?yàn)榈谝贿\(yùn)動(dòng)矢量的方向，第二運(yùn)動(dòng)矢量的方向根據(jù)搖桿的初始位置指向搖桿的當(dāng)前所處位置的直線方向確定。

作為上述實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，第二運(yùn)動(dòng)矢量的大小與搖桿當(dāng)前所處位置和搖桿的初始位置之間的位移相關(guān)，且與搖桿在當(dāng)前所處位置的駐留時(shí)間相關(guān)。

作為上述實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，該裝置還可以包括：監(jiān)測(cè)單元，用于在接收第一控制指令之前，監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的配對(duì)信號(hào)；執(zhí)行單元，用于對(duì)搖桿執(zhí)行配對(duì)操作；判斷單元，用于判斷配對(duì)操作是否成功執(zhí)行；第二確定單元，用于如果判斷出配對(duì)操作成功執(zhí)行，確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功，其中，監(jiān)測(cè)單元還用于在確定搖桿與第一電子設(shè)備配對(duì)成功之后，監(jiān)測(cè)是否接收到搖桿發(fā)出的第二控制指令。

作為上述實(shí)施例的一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例，控制單元可以包括：輸出模塊，用于根據(jù)運(yùn)動(dòng)矢量輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)信號(hào)給驅(qū)動(dòng)單元，其中，驅(qū)動(dòng)單元用于基于驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制第一電子設(shè)備運(yùn)動(dòng)，其中，驅(qū)動(dòng)信號(hào)用于控制第一電子設(shè)備的至少以下運(yùn)動(dòng)參數(shù)之一：運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)方向、運(yùn)動(dòng)加速度。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來(lái)實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來(lái)執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。