一種智能紅外巡檢裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及電網(wǎng)高空智能巡線領域，尤其涉及一種智能紅外巡檢裝置。
【背景技術】
[0002]隨著國民經(jīng)濟的發(fā)展，電力需求逐年增大，紅外測溫技術應用大大降低了變電站設備突發(fā)停電等情況的發(fā)生概率，有效保障了輸變電的穩(wěn)定運行。目前，各地電力用戶多采用紅外巡檢平臺對電力設備進行紅外圖像數(shù)據(jù)采集以及溫度數(shù)據(jù)采集，以對變電站設備進行計劃檢修和巡檢。
[0003]隨著變電站無人值守技術的迅速發(fā)展，如何更好地實現(xiàn)智能化的巡檢，提高巡檢效率與巡檢質(zhì)量，精確地實現(xiàn)巡檢控制，一直都是研究的熱點與難點。在巡檢平臺工作過程中，伺服電機的位置、速度、電力、力矩以及重心位置等都是非常重要的參數(shù)，因此，迫切需要一種能夠?qū)崟r獲取、控制及調(diào)整這些參數(shù)，并結(jié)合實時負荷診斷為一體的巡檢平臺。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型所要解決的技術問題在于，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、移動靈活的智能紅外巡檢裝置，可靈活應對變電站復雜的工作環(huán)境。
[0005]本實用新型所要解決的技術問題還在于，提供一種智能紅外巡檢裝置，可調(diào)節(jié)移動監(jiān)測車端的重心，確保監(jiān)控設備穩(wěn)定性與安全性。
[0006]本實用新型所要解決的技術問題還在于，提供一種智能紅外巡檢裝置，可便于監(jiān)控人員對巡檢信息進行針對性的分析規(guī)則診斷。
[0007]為了解決上述技術問題，本實用新型提供了一種智能紅外巡檢裝置，包括前端監(jiān)控裝置、控制裝置、行走移動裝置及伺服電機控制裝置，所述前端監(jiān)控裝置、控制裝置、行走移動裝置及伺服電機控制裝置依次相連構(gòu)成移動監(jiān)測車端;所述前端監(jiān)控裝置用于采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息;所述控制裝置用于控制所述前端監(jiān)控裝置采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息;所述行走移動裝置用于驅(qū)動移動監(jiān)測車端;所述伺服電機控制裝置用于采集及控制移動監(jiān)測車端的位置信號、速度信號、電流信號及力矩信號。
[0008]作為上述方案的改進，所述前端監(jiān)控裝置包括攝像機及紅外熱像儀。
[0009]作為上述方案的改進，所述控制裝置設于前端監(jiān)控裝置的下方，所述控制裝置包括控制電腦及存儲裝置。
[0010]作為上述方案的改進，所述行走移動裝置設于控制裝置的下方，所述行走移動裝置為四輪45度全向輪輪系的機器人平臺，內(nèi)設伺服電機。
[0011]作為上述方案的改進，所述伺服電機控制裝置包括速度和位置采集裝置、電流和力矩采集裝置、信號處理裝置及STM32單片機控制裝置;所述速度和位置采集裝置用于采集并發(fā)送移動監(jiān)測車端的速度信號及位置信號至信號處理裝置;所述電流和力矩采集裝置用于采集并發(fā)送移動監(jiān)測車端的電流信號及力矩信號至信號處理裝置;所述信號處理裝置對所述速度信號、位置信號、電流信號及力矩信號進行整流濾波處理，并發(fā)送至STM32單片機控制裝置。所述STM32單片機控制裝置根據(jù)信號處理裝置發(fā)送的速度信號、位置信號、電流信號及力矩信號輸出相應的脈沖控制信號以驅(qū)動移動監(jiān)測車端。
[0012]作為上述方案的改進，所述智能紅外巡檢裝置還包括與所述行走移動裝置相連的重心控制裝置，用于調(diào)整移動監(jiān)測車端的重心。
[0013]作為上述方案的改進，所述智能紅外巡檢裝置還包括與所述移動檢測車端相連的后臺服務器裝置。
[0014]作為上述方案的改進，所述后臺服務器裝置與移動檢測車端之間通過無線通信方式連接。
[0015]實施本實用新型的有益效果在于:
[0016]本實用新型智能紅外巡檢裝置將前端監(jiān)控裝置、控制裝置、行走移動裝置及伺服電機控制裝置相結(jié)合，通過前端監(jiān)控裝置搭建360度可旋轉(zhuǎn)的紅外與可見光雙通道匹配顯示平臺，通過伺服電機控制裝置驅(qū)動行走移動裝置實現(xiàn)移動監(jiān)測車端的靈活平移、自轉(zhuǎn)，能較好地應對變電站復雜的工作環(huán)境，滿足戶外作業(yè)的要求。
[0017]另外，本實用新型結(jié)合重心控制裝置，靈活地調(diào)節(jié)移動監(jiān)測車端的重心，確保監(jiān)控設備穩(wěn)定性與安全性。
[0018]同時，本實用新型接入后臺服務器裝置，便于監(jiān)控人員對巡檢信息進行針對性的分析規(guī)則診斷，整合巡檢記錄，有利于提高巡檢測溫效率。
【附圖說明】

[0019]圖1是本實用新型智能紅外巡檢裝置的第一實施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是圖1中前端監(jiān)控裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3是圖1中控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是圖1中伺服電機控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5是本實用新型智能紅外巡檢裝置的第二實施例結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6是本實用新型智能紅外巡檢裝置的第三實施例結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0025]為使本實用新型的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本實用新型作進一步地詳細描述。僅此聲明，本發(fā)明在文中出現(xiàn)或即將出現(xiàn)的上、下、左、右、前、后、內(nèi)、外等方位用詞，僅以本發(fā)明的附圖為基準，其并不是對本發(fā)明的具體限定。
[0026]參見圖1，圖1顯示了本實用新型智能紅外巡檢裝置100的第一實施例，包括前端監(jiān)控裝置1、控制裝置2、行走移動裝置3及伺服電機控制裝置4，所述前端監(jiān)控裝置1、控制裝置
2、行走移動裝置3及伺服電機控制裝置4依次相連構(gòu)成移動監(jiān)測車端。具體地:
[0027]如圖2所示，所述前端監(jiān)控裝置I可360度旋轉(zhuǎn)，用于采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息。所述前端監(jiān)控裝置I包括攝像機11及紅外熱像儀12，所述攝像機11用于采集移動監(jiān)測車端的圖像信息，紅外熱像儀12用于采集移動監(jiān)測車端的圖像信息，實現(xiàn)紅外與可見光雙通道匹配顯示。
[0028]如圖3所示，所述控制裝置2用于控制所述前端監(jiān)控裝置I采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息。所述控制裝置2設于前端監(jiān)控裝置I的下方，所述控制裝2置包括控制電腦21及存儲裝置22，所述控制電腦21用于驅(qū)動所述前端監(jiān)控裝置1，所述存儲裝置22用于存儲移動監(jiān)測車端的圖像信息、紅外熱像信息、速度信號、位置信號、電流信號及力矩信號。
[0029]所述行走移動裝置3用于驅(qū)動移動監(jiān)測車端，實現(xiàn)移動監(jiān)測車端的自由移動。所述行走移動裝置3設于控制裝置2的下方，所述行走移動裝置3為四輪45度全向輪輪系的機器人平臺，內(nèi)設伺服電機。與傳統(tǒng)輪系相比，本實用新型中的行走移動裝置3能夠?qū)崿F(xiàn)平移、自轉(zhuǎn)、平移并自轉(zhuǎn)等多種特殊運動，能夠較好地應對變電站復雜的工作環(huán)境，滿足戶外作業(yè)的要求。
[0030]如圖4所示，所述伺服電機控制裝置4用于采集及控制移動監(jiān)測車端的位置信號、速度信號、電流信號及力矩信號。所述伺服電機控制裝置4包括速度和位置采集裝置41、電流和力矩采集裝置42、信號處理裝置43及STM32單片機控制裝置44。其中，所述速度和位置采集裝置41用于采集并發(fā)送伺服電機的速度信號及位置信號至信號處理裝置;所述電流和力矩采集裝置42用于采集并發(fā)送伺服電機的電流信號及力矩信號至信號處理裝置;所述信號處理裝置43對所述速度信號、位置信號、電流信號及力矩信號進行整流濾波處理，并發(fā)送至STM32單片機控制裝置44。所述STM32單片機控制裝置44根據(jù)信號處理裝置發(fā)送的速度信號、位置信號、電流信號及力矩信號輸出相應的脈沖控制信號以驅(qū)動伺服電機工作。
[0031]巡檢過程中，控制裝置2通過控制電腦21實時驅(qū)動前端監(jiān)控裝置360°全方位采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息，并將采集的圖像信息及紅外熱像信息通過存儲裝置22進行存儲，實現(xiàn)巡檢信息的實時采集，還可以方便巡檢人員隨時查看;伺服電機控制裝置4實時采集移動監(jiān)測車端的位置信號、速度信號、電流信號及力矩信號并輸出脈沖控制信號以驅(qū)動伺服電機工作;行走移動裝置3在伺服電機控制裝置4的驅(qū)動下，實現(xiàn)移動監(jiān)測車端的自由移動，實現(xiàn)移動監(jiān)測車端的靈活運動，更便于采集巡檢信息。
[0032]參見圖5，圖5顯示了本實用新型智能紅外巡檢裝置100的第二實施例，與圖1所示的第一實施例不同的是，本實施例中智能紅外巡檢裝置100還包括與所述行走移動裝置相連的重心控制裝置5，用于調(diào)整移動監(jiān)測車端的重心，確保監(jiān)控設備穩(wěn)定性與安全性。
[0033]巡檢過程中，重心控制裝置5實時采集移動監(jiān)測車端的運動參數(shù)、重心位置及重心變化曲線，并輸出重心調(diào)整指令至行走移動裝置4，從而實現(xiàn)移動監(jiān)測車端重心的智能化調(diào)整。
[0034]參見圖6，圖6顯示了本實用新型智能紅外巡檢裝置100的第三實施例，與圖5所示的第二實施例不同的是，本實施例中智能紅外巡檢裝置100還包括與所述移動檢測車端相連的后臺服務器裝置6，優(yōu)選地，所述后臺服務器裝置6與移動檢測車端之間通過無線通信方式連接。
[0035]所述重心控制裝置5與后臺服務器裝置6通過無線通信的方式相連接，監(jiān)控人員可在后臺服務器的界面上實時查看移動檢測車端的運動參數(shù)、重心位置以及重心變化曲線，監(jiān)控人員還可調(diào)用重心最優(yōu)程序設計組，調(diào)整移動檢測車端的重心參數(shù)。
[0036]進一步，所述控制裝置3還包括無線裝置，所述無線裝置內(nèi)嵌有4G無線通信模塊，可將前端監(jiān)控裝置I采集到的巡檢信息(圖像信息、紅外熱像信息、位置信號、速度信號、電流信號、力矩信號等)發(fā)送至后臺服務器裝置6，以便監(jiān)控人員對巡檢信息進行針對性的分析規(guī)則診斷，有利于提高巡檢測溫效率，還可實現(xiàn)移動檢測車端的移動式自由聯(lián)網(wǎng)。
[0037]由上可知，本實用新型智能紅外巡檢裝置100將前端監(jiān)控裝置1、控制裝置2、行走移動裝置3及伺服電機控制裝置4相結(jié)合，通過前端監(jiān)控裝置I搭建360度可旋轉(zhuǎn)的紅外與可見光雙通道匹配顯示平臺，通過伺服電機控制裝置4驅(qū)動行走移動裝置3實現(xiàn)移動監(jiān)測車端的靈活平移、自轉(zhuǎn)，能較好地應對變電站復雜的工作環(huán)境，滿足戶外作業(yè)的要求。另外，本實用新型還結(jié)合重心控制裝置5，靈活地調(diào)節(jié)移動監(jiān)測車端的重心，確保監(jiān)控設備穩(wěn)定性與安全性；同時，本實用新型還接入后臺服務器裝置6，便于監(jiān)控人員對巡檢信息進行針對性的分析規(guī)則診斷，有利于提高巡檢測溫效率，從而實現(xiàn)重心調(diào)整、參數(shù)控制以及實時負荷診斷為一體的移動式智能紅外巡檢裝置。
[0038]以上所述是本實用新型的優(yōu)選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也視為本實用新型的保護范圍。
【主權(quán)項】
1.一種智能紅外巡檢裝置，其特征在于，包括前端監(jiān)控裝置、控制裝置、行走移動裝置及伺服電機控制裝置，所述前端監(jiān)控裝置、控制裝置、行走移動裝置及伺服電機控制裝置依次相連構(gòu)成移動監(jiān)測車端； 所述前端監(jiān)控裝置用于采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息； 所述控制裝置用于控制所述前端監(jiān)控裝置采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息； 所述行走移動裝置用于驅(qū)動移動監(jiān)測車端； 所述伺服電機控制裝置用于采集及控制移動監(jiān)測車端的位置信號、速度信號、電流信號及力矩信號。2.如權(quán)利要求1所述的智能紅外巡檢裝置，其特征在于，所述前端監(jiān)控裝置包括攝像機及紅外熱像儀。3.如權(quán)利要求1所述的智能紅外巡檢裝置，其特征在于，所述控制裝置設于前端監(jiān)控裝置的下方，所述控制裝置包括控制電腦及存儲裝置。4.如權(quán)利要求1所述的智能紅外巡檢裝置，其特征在于，所述行走移動裝置設于控制裝置的下方，所述行走移動裝置為四輪45度全向輪輪系的機器人平臺，內(nèi)設伺服電機。5.如權(quán)利要求1所述的智能紅外巡檢裝置，其特征在于，所述伺服電機控制裝置包括速度和位置采集裝置、電流和力矩采集裝置、信號處理裝置及STM32單片機控制裝置； 所述速度和位置采集裝置用于采集并發(fā)送移動監(jiān)測車端的速度信號及位置信號至信號處理裝置； 所述電流和力矩采集裝置用于采集并發(fā)送移動監(jiān)測車端的電流信號及力矩信號至信號處理裝置； 所述信號處理裝置對所述速度信號、位置信號、電流信號及力矩信號進行整流濾波處理，并發(fā)送至STM32單片機控制裝置； 所述STM32單片機控制裝置根據(jù)信號處理裝置發(fā)送的速度信號、位置信號、電流信號及力矩信號輸出相應的脈沖控制信號以驅(qū)動移動監(jiān)測車端。6.如權(quán)利要求1所述的智能紅外巡檢裝置，其特征在于，還包括與所述行走移動裝置相連的重心控制裝置，用于調(diào)整移動監(jiān)測車端的重心。7.如權(quán)利要求1所述的智能紅外巡檢裝置，其特征在于，還包括與所述移動檢測車端相連的后臺服務器裝置。8.如權(quán)利要求7所述的智能紅外巡檢裝置，其特征在于，所述后臺服務器裝置與移動檢測車端之間通過無線通信方式連接。
【專利摘要】本實用新型公開了一種智能紅外巡檢裝置，包括前端監(jiān)控裝置、控制裝置、行走移動裝置及伺服電機控制裝置，前端監(jiān)控裝置、控制裝置、行走移動裝置及伺服電機控制裝置依次相連構(gòu)成移動監(jiān)測車端；前端監(jiān)控裝置用于采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息；控制裝置用于控制所述前端監(jiān)控裝置采集移動監(jiān)測車端的圖像信息及紅外熱像信息；所述行走移動裝置用于驅(qū)動移動監(jiān)測車端；伺服電機控制裝置用于采集及控制移動監(jiān)測車端的位置信號、速度信號、電流信號及力矩信號。采用本實用新型，可搭建360度可旋轉(zhuǎn)的紅外與可見光雙通道匹配顯示平臺，還可實現(xiàn)移動監(jiān)測車端的靈活平移、自轉(zhuǎn)，能較好地應對變電站復雜的工作環(huán)境，滿足戶外作業(yè)的要求。
【IPC分類】G05D1/02
【公開號】CN205384509
【申請?zhí)枴緾N201620071951
【發(fā)明人】林德源
【申請人】廣州彼岸思精光電系統(tǒng)有限公司
【公開日】2016年7月13日
【申請日】2016年1月26日