本技術(shù)：
涉及無人機(jī)農(nóng)業(yè)應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及在農(nóng)業(yè)中使用的一種無人機(jī)控制方法。
背景技術(shù)：
隨著無人駕駛飛機(jī)技術(shù)成熟，農(nóng)業(yè)上應(yīng)用無人機(jī)已經(jīng)比較普遍，尤其是當(dāng)前無人機(jī)技術(shù)迅速崛起促進(jìn)了我國現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的進(jìn)程，無人機(jī)的作業(yè)效率比較高，能節(jié)省大量人力物力，并且無人機(jī)在噴灑農(nóng)藥時能夠精確控制，還有利于環(huán)境保護(hù)。噴灑農(nóng)藥用無人機(jī)一般有飛行平臺、噴灑機(jī)構(gòu)組成，通過地面遙控，來實現(xiàn)噴灑作業(yè)，可以噴灑藥劑、種子、粉劑等。其具有操作簡單、效率高，噴灑效果好的優(yōu)點，已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)植保領(lǐng)域；但是現(xiàn)有的無人機(jī)在噴灑過程中，由于無人機(jī)多采用人工遙控的方式，無法實現(xiàn)自動導(dǎo)航，且在無人機(jī)噴灑地面農(nóng)作物末端需要轉(zhuǎn)彎時，無人機(jī)上的噴灑系統(tǒng)還是處于噴灑狀態(tài)，無法實現(xiàn)自動關(guān)斷功能，從而導(dǎo)致噴灑介質(zhì)的浪費。國內(nèi)申請cn2015204880405采用了無人機(jī)轉(zhuǎn)彎時自動關(guān)閉噴灑系統(tǒng)的策略，具有一定的效果，但是無人機(jī)作為高速飛行的機(jī)器，其轉(zhuǎn)彎不能做到快速，噴灑如果提前關(guān)閉則對轉(zhuǎn)彎處農(nóng)田沒法噴灑農(nóng)藥。因此，需要一種更加精確的方式進(jìn)行控制。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
針對上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠自動控制無人機(jī)進(jìn)行導(dǎo)航，精確噴灑農(nóng)藥的控制方法。
實現(xiàn)本發(fā)明的技術(shù)方案如下：
一種農(nóng)業(yè)無人機(jī)控制方法，包括無人機(jī)，至少包括飛行平臺、速度傳感器、噴灑系統(tǒng)、處理器、若干個定位模塊，定位模塊以等間隔將農(nóng)田包圍成作業(yè)區(qū)域；具體控制方法如下：
(1)將定位模塊按照等間隔步驟于農(nóng)田邊緣，形成作業(yè)區(qū)域；對無人機(jī)設(shè)置探測參數(shù)，包括等間隔數(shù)值；
(2)在某個定位模塊位置處放飛無人機(jī)，無人機(jī)首先按照等間隔數(shù)值為半徑探測相鄰定位模塊位置，并以順時針或逆時針持續(xù)探測，直到回到起始位置，并形成作業(yè)區(qū)域；
(3)從起始位置處開始噴灑農(nóng)藥，速度傳感器實時獲取飛行速度，處理器根據(jù)飛行時間和飛行速度計算當(dāng)前飛行距離，獲取飛機(jī)將要到達(dá)的定位模塊信號，此時根據(jù)飛行距離和定位模塊位置計算需要進(jìn)行拐彎飛行的速度和位置，此時根據(jù)計算得到的速度飛行，并進(jìn)行拐彎，使拐彎操作在作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行，這時可不必關(guān)閉噴灑系統(tǒng)；拐彎后根據(jù)下一個定位模塊重新規(guī)劃飛行路徑。
進(jìn)一步地，上述操作可以由無人機(jī)進(jìn)行實時處理控制，或者預(yù)先計算后規(guī)定預(yù)定路徑。
附圖說明
圖1為本發(fā)明流程圖；
具體實施方式
為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例的附圖，對本發(fā)明實施例的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例?；谒枋龅谋景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在無需創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
一種農(nóng)業(yè)無人機(jī)控制方法，包括無人機(jī)，至少包括飛行平臺、速度傳感器、噴灑系統(tǒng)、處理器、若干個定位模塊，定位模塊以等間隔將農(nóng)田包圍成作業(yè)區(qū)域；具體控制方法如下：
(1)將定位模塊按照等間隔步驟于農(nóng)田邊緣，形成作業(yè)區(qū)域；對無人機(jī)設(shè)置探測參數(shù)，包括等間隔數(shù)值；定位模塊可以發(fā)送信息給無人機(jī)從而判斷位置，在準(zhǔn)備階段可以根據(jù)作業(yè)區(qū)域進(jìn)行路徑規(guī)劃從而定制化飛行路徑；
(2)在左下角定位模塊位置處放飛無人機(jī)，無人機(jī)首先按照等間隔數(shù)值為半徑探測相鄰定位模塊位置，并以順時針持續(xù)探測，直到回到起始位置，并形成作業(yè)區(qū)域；
(3)從起始位置處開始噴灑農(nóng)藥，速度傳感器實時獲取飛行速度，處理器根據(jù)飛行時間和飛行速度計算當(dāng)前飛行距離，獲取飛機(jī)將要到達(dá)的定位模塊信號，此時根據(jù)飛行距離和定位模塊位置計算需要進(jìn)行拐彎飛行的速度和位置，此時根據(jù)計算得到的速度飛行，并進(jìn)行拐彎，使拐彎操作在作業(yè)區(qū)域中進(jìn)行，這時可不必關(guān)閉噴灑系統(tǒng)；拐彎后根據(jù)下一個定位模塊重新規(guī)劃飛行路徑。
這樣，無人機(jī)按照最優(yōu)路徑進(jìn)行飛行，保證了農(nóng)藥噴灑的準(zhǔn)確性，也不必頻繁關(guān)閉和開啟噴灑系統(tǒng)。
以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。