本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機放牧管理系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前有一些牧民使用遙控器對無人機控制進行牧牲畜作業(yè)，或獨機式牧牲畜犬系統(tǒng)。目前的主要問題是：單獨的無人機進行牧牲畜作業(yè)時，因只能在畜牧群的一面進行驅(qū)趕，不能很好的將畜牧群趕往需要的方向。當(dāng)有畜牧逃走或者遺失時，如若無人機去驅(qū)趕逃走的畜牧回來，那其他牲畜將處于無人看管的狀態(tài)，容易出現(xiàn)問題；而若不去驅(qū)趕回逃走或者遺失的畜牧，那將會造成損失；同時當(dāng)牲畜放牧距離較遠，牧戶很難對其盡心給管理無法保證其在放牧過程中的安全，需要牧戶實時對其進行監(jiān)測。如中國專利cn106647811a公開了一種基于無人機集群的放牧系統(tǒng)，包括地面站和無人機集群系統(tǒng)，所述地面站中設(shè)有航線規(guī)劃系統(tǒng)和無人機控制系統(tǒng)，所述無人機控制系統(tǒng)與無人機集群系統(tǒng)通訊連接，所述無人機集群系統(tǒng)由若干組飛控系統(tǒng)組成，所述任意一組飛控系統(tǒng)均由若干無人機本體組成，所述飛控系統(tǒng)與無人機本體內(nèi)的動力裝置電性連接，所述無人機本體上設(shè)有監(jiān)控裝置和音響，所述音響與無人機控制系統(tǒng)通訊連接，由于采用了集群控制、航線規(guī)劃及自主起飛等技術(shù)，簡化了對無人機的操作流程，提高了牧民對牲畜放養(yǎng)的管理效率。放牧系統(tǒng)中僅涉及到了驅(qū)趕過程，但在放牧過程中還存在牧群在同一區(qū)域內(nèi)進食時間過長，不僅破壞植被，同時牲畜進食的植被質(zhì)量差，影響牲畜健康；另外在驅(qū)趕過程中由于放牧區(qū)域得不到限定，易出現(xiàn)放牧區(qū)域過遠，在這種情況下需要無人機具備較高的性能要求，這樣會增加牧戶的使用成本。猶如中國專利cn205029771u公開了一種智能放牧系統(tǒng)。該系統(tǒng)包含：航拍無人機、用于控制所述航拍無人機飛行路線的飛控中心、遠程服務(wù)器、佩戴于頭牲畜的主設(shè)備、以及佩戴于若干從牲畜的從設(shè)備，所述從設(shè)備的個數(shù)與從牲畜的個數(shù)相同；所述主設(shè)備與從設(shè)備相連接，所述主設(shè)備與所述從設(shè)備組建為無線網(wǎng)格網(wǎng)絡(luò)mesh網(wǎng)絡(luò)；所述主設(shè)備與所述遠程服務(wù)器通信連接；所述遠程服務(wù)器與所述飛控中心通信連接；所述飛控中心與所述航拍無人機連接。通過該系統(tǒng)實現(xiàn)數(shù)字化遠程監(jiān)控，而且能使牧民輕松查看牧群的生存狀態(tài)。從而實現(xiàn)無人放牧。該系統(tǒng)中并未考慮到設(shè)備掉落情況，一旦設(shè)備掉落，易出現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸錯誤，同時放牧區(qū)域并未限定，需要高性能無人機，會增加牧戶的購買成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的標(biāo)簽掉落后數(shù)據(jù)錯誤、單一區(qū)域進食時間過長和監(jiān)測不全面的問題，本發(fā)明提供了一種無人機放牧系統(tǒng)。

本發(fā)明提供了一種無人機放牧管理系統(tǒng)，包括無人機、機庫、電子圍欄和控制站，控制站和無人機之間通過無線傳輸信息，電子圍欄限定放牧總體區(qū)域，電子圍欄分別與無人機和控制站連接，機庫用于停放無人機，無人機包括驅(qū)趕無人機和追蹤無人機，驅(qū)趕無人機安裝有主控制系統(tǒng)，追蹤無人機安裝有輔助控制系統(tǒng)；其創(chuàng)新點在于：主控制系統(tǒng)包括主飛行單元、主數(shù)據(jù)采集單元、中心控制單元、主存儲單元、主定位單元、計時單元、主驅(qū)趕單元和分析單元；中心控制單元與主數(shù)據(jù)采集單元電性連接，主數(shù)據(jù)采集單元采集放牧過程中牲畜位置信息和體溫信息，主數(shù)據(jù)采集單元將采集信息存放于主存儲單元中，主存儲單元與控制站連接，計時單元與分析單元連接，分析單元調(diào)用計時單元和主存儲單元中設(shè)定時間進行對比，分析單元將對比信號傳輸至主驅(qū)趕單元；主飛行單元用于控制驅(qū)趕無人機飛行；所述電子圍欄中設(shè)有將總體放牧區(qū)域劃分成若干個獨立放牧區(qū)域的圍欄，由控制站在電子地圖上設(shè)定獨立放牧區(qū)域輪牧順序。

進一步的，所述輔助控制系統(tǒng)包括輔助飛行單元、輔助數(shù)據(jù)采集單元、輔助控制單元、輔助存儲單元和輔助定位單元，輔助飛行單元用于控制追蹤無人機飛行，輔助飛行單元分為手動模式、自動模式和追蹤模式，自動模式和追蹤模式下輔助控制單元由中心控制單元管控，手動模式下輔助控制單元由控制站控制，追蹤無人機切斷與驅(qū)趕無人機之間聯(lián)系；輔助數(shù)據(jù)采集單元輔助主數(shù)據(jù)采集單元對牲畜位置信息和體溫信息采集，輔助存儲單元存放輔助數(shù)據(jù)采集單元的采集數(shù)據(jù)，輔助定位單元定位追蹤無人機飛行位置。

進一步的，所述主飛行單元中分為手動模式和自動模式，手動模式下驅(qū)趕無人機由牧戶控制飛行軌跡，自動模式下驅(qū)趕無人機飛行軌跡根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運動軌跡飛行。

進一步的，所述主數(shù)據(jù)采集單元包括圖像采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和行為模塊，圖像采集模塊與中心控制單元雙向電性連接，圖像采集模塊通過數(shù)據(jù)處理模塊將采集信息存放至主存儲單元；行為模塊與視頻存儲模塊雙向電性連接。

進一步的，所述數(shù)據(jù)處理模塊由編碼壓縮模塊和轉(zhuǎn)換器構(gòu)成，主存儲單元由圖片存儲模塊、視頻存儲模塊和陣型模塊構(gòu)成，編碼壓縮模塊壓縮圖像采集模塊中圖片，壓縮后存放于圖片存儲模塊；轉(zhuǎn)換器將圖像采集模塊中直播視頻轉(zhuǎn)換成三維直播視頻，將三維直播視頻存放至視頻存儲模塊；陣型模塊中預(yù)設(shè)不同追蹤無人機數(shù)量的陣型排布。

進一步的，所述行為模塊包括視頻提取模塊、目標(biāo)分割模塊、特征提取模塊和行為分析模塊，視頻提取模塊調(diào)取視頻模塊中直播視頻，直播視頻由目標(biāo)分割模塊依據(jù)牲畜的定位傳感器編號對視頻進行運動目標(biāo)分割，分割后的目標(biāo)在特征提取模塊中提取目標(biāo)特征；行為分析模塊預(yù)設(shè)正常牲畜行為模式，行為分析模塊將特征提取模塊中的目標(biāo)特征與正常牲畜行為模式對比分析，分析結(jié)果保存至視頻存儲模塊中。

進一步的，所述中心控制單元包含計數(shù)模塊，計數(shù)模塊與控制站連接，控制站設(shè)定放牧過程中的計數(shù)模塊中追蹤無人機數(shù)量。

進一步的，所述主數(shù)據(jù)采集單元還包括定位監(jiān)控單元、紅外傳感器和速度采集單元，定位監(jiān)控單元實時監(jiān)測運動軌跡，將運動軌跡存儲于主存儲單元中后發(fā)送控制站；紅外傳感器用于監(jiān)測牲畜頭數(shù)，將頭數(shù)數(shù)量和體溫信息傳輸至控制站；速度采集單元采集領(lǐng)頭牲畜運動速度。

進一步的，所述計時單元分為進食時間單元和放牧?xí)r間單元，其中進食時間單元由放牧?xí)r間單元和速度采集單元共同控制，進食時間單元與控制站連接。

進一步的，所述主數(shù)據(jù)采集單元還包括警報單元、巡查單元、待機單元和主電量檢測單元，警報單元分別與紅外傳感器和控制站連接，紅外傳感器探測牲畜數(shù)量與控制站通過無人機定位信號圈出的當(dāng)前牲畜活動區(qū)域內(nèi)牲畜數(shù)量對比來控制警報單元開關(guān)狀態(tài)。巡查單元與主飛行單元電性連接，主電量檢測單元分別連接驅(qū)趕無人機的電源和主飛行單元，主電量檢測單元實時監(jiān)測驅(qū)趕無人機剩余電量；待機單元分別連接控制站和機庫，驅(qū)趕無人機位于機庫內(nèi)待機單元啟動，控制站設(shè)定待機單元的待機時間。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

一、本發(fā)明的無人機放牧系統(tǒng)牧戶可通過控制站實時檢測牲畜信息；存儲單元預(yù)設(shè)有牲畜運動軌跡和設(shè)定牲畜在同一區(qū)域內(nèi)的吃草時間；定位單元中設(shè)有定位裝置，通過定位裝置將無人機位置信息反饋至控制站，方便牧戶調(diào)整無人機位置，使得無人機始終處于牲畜上側(cè)周邊；同時由于飛行控制系統(tǒng)分成自動模式和手動模式，在自動模式下可實現(xiàn)無人機自主放牧，無需牧戶操作，只需在牧戶需要操作情況下切換至手動模式。

二、根據(jù)季節(jié)或月份由控制站在電子地圖上設(shè)定獨立放牧區(qū)域的輪牧順序。通過電子圍欄限定了放牧區(qū)域，不會出現(xiàn)放牧區(qū)域過遠的情況，防止牲畜群對其他草場的破壞，能夠達到準確的區(qū)域放牧，同時避免了草場被過度開發(fā)，維持草場內(nèi)生態(tài)的平衡。

三、當(dāng)速度采集單元中采集到的領(lǐng)頭牲畜運動速度小于5m/s，速度采集單元啟動放牧?xí)r間單元，放牧?xí)r間單元中設(shè)定時間為5min，在速度采集單元和放牧?xí)r間均達到設(shè)定條件后進食時間單元啟動，開始計算牲畜進食時間，當(dāng)進食時間超過設(shè)定進食時間，控制站控制無人機對牲畜發(fā)出驅(qū)趕信號，這樣避免了牲畜在同一區(qū)域吃草時間過長，同時也能保證牲畜不會對草場過渡啃食。

四、紅外傳感器實時監(jiān)測牲畜頭數(shù)，并將頭數(shù)數(shù)量傳輸至控制站，并可將每個牲畜的體溫傳輸至控制站，由控制站對每個牲畜體溫進行分析，另外與控制站通過無人機定位信號圈出的牲畜區(qū)域內(nèi)監(jiān)控到的牲畜數(shù)據(jù)進行比對，避免個別牲畜的標(biāo)簽掉落出現(xiàn)信息錯誤。

五、主數(shù)據(jù)采集單元中包含行為模塊，通過行為模塊分析動物健康及舒適度狀況相比人工經(jīng)驗觀察而言結(jié)果更加客觀；陣型模塊中預(yù)設(shè)不同追蹤無人機數(shù)量的陣型排布，依據(jù)計數(shù)模塊中追蹤無人機數(shù)量變換陣型，保證無人機在放牧過程中對牧群的全方位監(jiān)測。

六、數(shù)據(jù)處理器中的轉(zhuǎn)換器將圖像采集模塊采集到的直播視頻轉(zhuǎn)換成三維直播視頻，將三維直播視頻存放至視頻存儲模塊，控制站通過主存儲單元采用vr設(shè)備查看三維直播視頻，以第一視角查看放牧過程。

七、主控制系統(tǒng)中設(shè)置巡查單元、待機單元，通過設(shè)定巡查時間保證了無人機始終處于電源充足的情況，并且設(shè)定無人機無需長時間處于工作狀態(tài)，延長了無人機的使用壽命。同時在待機單元中設(shè)定在機庫中的待機時間使得無人機具備巡查功能。

附圖說明

圖1是無人機管理系統(tǒng)示意圖；

圖2是驅(qū)趕無人機主控制系統(tǒng)示意圖。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖和實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

本實施方式披露了一種無人機放牧管理系統(tǒng)，包括無人機、機庫、電子圍欄和控制站，控制站和無人機之間通過無線傳輸信息，電子圍欄安裝在草場上圈出總體放牧區(qū)域，電子圍欄與控制站相連，控制站中設(shè)有與電子圍欄相配對的電子地圖，電子圍欄中設(shè)有將總體放牧區(qū)域劃分成若干個獨立放牧區(qū)域的圍欄，根據(jù)季節(jié)或月份由控制站在電子地圖上設(shè)定獨立放牧區(qū)域的輪牧順序。電子地圖上顯示放牧區(qū)域和牲畜的gps定位信息。通過電子圍欄限定了放牧區(qū)域，不會出現(xiàn)放牧區(qū)域過遠的情況，防止牲畜群對其他草場的破壞，能夠達到準確的區(qū)域放牧，同時避免了草場被過度開發(fā)，維持草場內(nèi)生態(tài)的平衡。無人機中分為驅(qū)趕無人機和追蹤無人機，驅(qū)趕無人機將牲畜驅(qū)趕至吃草區(qū)域，追蹤無人機用于將落單的個別牲畜趕回牲畜群中，在放牧的過程中，無人機總數(shù)量n≥3，其中驅(qū)趕無人機數(shù)量n1＝1，追蹤無人機數(shù)量n2≥2，驅(qū)趕無人機和追蹤無人機分布在牲畜上側(cè)周邊，無人機之間組成當(dāng)前牲畜活動區(qū)域，其活動區(qū)域面積要大于當(dāng)前牲畜實際所在區(qū)域；機庫用于停放無人機并可對無人機進行充電，充電方式采用藍牙充電或有線充電。每臺無人機均設(shè)有獨立的飛行控制系統(tǒng)，驅(qū)趕無人機安裝的飛行控制系統(tǒng)為主控制系統(tǒng)，追蹤無人機安裝的飛行控制系統(tǒng)為輔助控制系統(tǒng)。在放牧之前在每頭牲畜身體上安裝標(biāo)簽，標(biāo)簽內(nèi)設(shè)有定位傳感器，且每頭牲畜的定位傳感器具有特定編號。

主控制系統(tǒng)包括主飛行單元、主數(shù)據(jù)采集單元、中心控制單元、主存儲單元、主定位單元、計時單元、主驅(qū)趕單元和分析單元；中心控制單元與主數(shù)據(jù)采集單元電性連接，主數(shù)據(jù)采集單元采集放牧過程中牲畜位置信息和體溫信息，主數(shù)據(jù)采集單元將采集信息存放于主存儲單元中，主存儲單元與控制站連接，牧戶可通過控制站實時檢測牲畜信息；主存儲單元預(yù)設(shè)有牲畜運動軌跡和設(shè)定牲畜在同一區(qū)域內(nèi)的吃草時間；主定位單元中設(shè)有定位裝置，通過主定位裝置將驅(qū)趕無人機位置信息反饋至控制站，方便牧戶調(diào)整驅(qū)趕無人機位置，使得驅(qū)趕無人機始終處于牲畜上側(cè)周邊。計時單元與分析單元連接，分析單元調(diào)用計時單元和主存儲單元中設(shè)定時間進行對比，分析單元將對比信號傳輸至主驅(qū)趕單元。主驅(qū)趕單元中會預(yù)錄牧戶驅(qū)趕聲音。當(dāng)計時單元的時間超過設(shè)定時間，驅(qū)趕無人機啟動驅(qū)趕單元對牲畜發(fā)出驅(qū)趕信號，這樣避免了牲畜在同一區(qū)域吃草時間過長，同時也能保證牲畜不會對草場過渡啃食。主飛行單元用于控制驅(qū)趕無人機飛行，主飛行單元中分為手動模式和自動模式，手動模式下的驅(qū)趕無人機由牧戶控制飛行軌跡，自動模式下的驅(qū)趕無人機飛行軌跡根據(jù)預(yù)先設(shè)定的運動軌跡飛行。輔助控制系統(tǒng)包括輔助飛行單元、輔助數(shù)據(jù)采集單元、輔助控制單元、輔助存儲單元和輔助定位單元，輔助飛行單元用于控制追蹤無人機飛行，輔助飛行單元分為手動模式和自動模式，自動模式下輔助控制單元由中心控制單元管控，手動模式下輔助控制單元由控制站控制，追蹤無人機切換與驅(qū)趕無人機之間聯(lián)系。輔助數(shù)據(jù)采集單元輔助主數(shù)據(jù)采集單元對牲畜位置信息和體溫信息采集，輔助存儲單元存放輔助數(shù)據(jù)采集單元的采集數(shù)據(jù)，輔助定位單元定位追蹤無人機飛行位置。

作為本實施方式進一步優(yōu)選，主數(shù)據(jù)采集單元中包括定位監(jiān)控單元、紅外傳感器和速度采集單元，定位監(jiān)控單元用于實時監(jiān)測領(lǐng)頭牲畜運動軌跡，將領(lǐng)頭牲畜運動軌跡存儲在主存儲單元中后發(fā)送至控制站，利用驅(qū)趕無人機分析單元對領(lǐng)頭牲畜的運動軌跡進行分析提前了解牲畜運動軌跡，便于牧戶觀察牲畜，且通過領(lǐng)頭牲畜運動軌跡可在下次放牧?xí)r采用自動放牧模式，不需要牧戶始終檢測放牧信息，實現(xiàn)自動放牧；紅外傳感器用于實時監(jiān)測牲畜頭數(shù)，并將頭數(shù)數(shù)量傳輸至控制站，并可將每個牲畜的體溫傳輸至控制站，由控制站對每個牲畜體溫進行分析。速度采集單元用于采集領(lǐng)頭牲畜運動速度。計時單元分為進食時間單元和放牧?xí)r間單元，其中進食時間單元由放牧?xí)r間單元和速度采集單元共同控制，進食時間單元與控制站連接，當(dāng)速度采集單元中采集到的領(lǐng)頭牲畜運動速度小于5m/s，速度采集單元啟動放牧?xí)r間單元，放牧?xí)r間單元中設(shè)定時間可由牧戶自行調(diào)整，在速度采集單元和放牧?xí)r間均達到設(shè)定條件后進食時間單元啟動，開始計算牲畜進食時間，當(dāng)進食時間超過設(shè)定進食時間，驅(qū)趕無人機對牲畜發(fā)出驅(qū)趕信號。主數(shù)據(jù)采集單元還包括警報單元、巡查單元、待機單元和主電量檢測單元，警報單元分別與紅外傳感器和控制站連接，紅外傳感器探測牲畜數(shù)量與控制站通過無人機定位信號圈出的當(dāng)前牲畜活動區(qū)域內(nèi)牲畜數(shù)量對比來控制警報單元開關(guān)狀態(tài)，當(dāng)紅外傳感器探測的牲畜數(shù)量低于放牧數(shù)量則觸發(fā)警報單元。所述巡查單元與主飛行單元電性連接，巡查單元中預(yù)設(shè)工作時間，工作時間由無人機起飛時開始計算，當(dāng)工作時間達到設(shè)定值時，巡查單元控制驅(qū)趕無人機的主飛行單元返回控制站，此時驅(qū)趕無人機同時驅(qū)動追蹤無人機一同返回控制站；主電量檢測單元分別連接驅(qū)趕無人機的電源和主飛行單元，所述主電量檢測單元實時監(jiān)測驅(qū)趕無人機剩余電量，主電量檢測單元中設(shè)置最低電量，當(dāng)驅(qū)趕無人機電源中剩余電量低于最低電量，主飛行單元控制驅(qū)趕無人機和追蹤無人機返回機庫。待機單元分別連接控制站和機庫，驅(qū)趕無人機位于機庫內(nèi)待機單元啟動，控制站設(shè)定待機單元的待機時間，待機時間由驅(qū)趕無人機返回機庫時開始計算，本實施方式中工作時間設(shè)定為20-30min，待機時間結(jié)束后，待機單元關(guān)閉，控制站對驅(qū)趕無人機飛行控制系統(tǒng)發(fā)送信號，此時驅(qū)趕無人機根據(jù)當(dāng)前牧群位置控制追蹤無人機飛至牧群上方進行巡查。無人機具備巡查功能，保證了無人機始終處于電源充足的情況，由于無人機無需長時間處于工作狀態(tài)，延長了無人機的使用壽命。

作為本實施方式進一步優(yōu)選，所述輔助控制系統(tǒng)中還包括輔助電量檢測單元，輔助電量檢測單元分別連接追蹤無人機電源、輔助飛行單元和控制站，并設(shè)置最低電量，當(dāng)追蹤無人機電量低于最低電量，輔助電量檢測單元控制輔助飛行單元切換至手動模式，控制站控制該追蹤無人機返回至機庫充電。

作為本實施方式進一步優(yōu)選，主數(shù)據(jù)采集單元還包括圖像采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和行為模塊，圖像采集模塊與中心控制單元雙向電性連接，圖像采集模塊通過數(shù)據(jù)處理模塊將采集信息存放至主存儲單元中；行為模塊與視頻存儲模塊雙向電性連接，行為模塊調(diào)取視頻模塊中的直播視頻。圖像采集模塊采用航拍攝像頭，可對放牧過程進行視頻直播和拍照，由牧戶設(shè)定拍照間隔時間；圖像采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊由編碼壓縮模塊和轉(zhuǎn)換器構(gòu)成，主存儲單元由圖片存儲模塊、視頻存儲模塊和陣型模塊構(gòu)成，編碼壓縮模塊將圖像采集模塊采集到的圖片進行壓縮，壓縮后存放于圖片存儲模塊中；轉(zhuǎn)換器將圖像采集模塊采集到的直播視頻轉(zhuǎn)換成三維直播視頻，將三維直播視頻存放至視頻存儲模塊，控制站通過主存儲單元采用vr設(shè)備查看三維直播視頻，以第一視角查看放牧過程；陣型模塊保證了無人機在放牧過程中對牧群的全方位監(jiān)測，陣型模塊中預(yù)設(shè)不同追蹤無人機數(shù)量的陣型排布。行為分析模塊包括視頻提取模塊、目標(biāo)分割模塊、特征提取模塊和行為分析模塊，視頻提取模塊調(diào)取視頻模塊中的直播視頻，直播視頻由目標(biāo)分割模塊依據(jù)牲畜的定位傳感器編號對視頻進行運動目標(biāo)分割，分割后的目標(biāo)在特征提取模塊中提取目標(biāo)特征；行為分析模塊預(yù)設(shè)正常牲畜行為模式，行為分析模塊將特征提取模塊中的目標(biāo)特征與正常牲畜行為模式對比分析，分析結(jié)構(gòu)保存在主存儲單元的視頻存儲模塊中。進一步優(yōu)選的，中心控制單元包含計數(shù)模塊，計數(shù)模塊與控制站連接，控制站設(shè)定放牧過程中的計數(shù)模塊中追蹤無人機數(shù)量，中心控制單元根據(jù)計數(shù)模塊中數(shù)量調(diào)取陣型模塊內(nèi)的陣型排布，中心控制單元將信號發(fā)送至輔助控制單元，使得驅(qū)趕無人機和追蹤無人機改變編隊陣型。當(dāng)追蹤無人機在手動模式下，由于追蹤無人機直接由控制站控制飛行，不受驅(qū)趕無人機控制，此時的追蹤無人機不響應(yīng)中心控制單元發(fā)送的陣型排布信號。

在放牧過程中采用紅外傳感器探測可能會出現(xiàn)三種情況：

第一種情況，當(dāng)無人機紅外傳感器探測的牲畜數(shù)量為放牧數(shù)量，其數(shù)量與圈出的當(dāng)前牲畜區(qū)域內(nèi)的牲畜數(shù)量相同，表明牲畜數(shù)量正確，繼續(xù)放牧。

第二種情況，當(dāng)無人機紅外傳感器探測的牲畜數(shù)量小于放牧數(shù)量，其數(shù)量與圈出的當(dāng)前牲畜區(qū)域內(nèi)的牲畜數(shù)量相同，表明有個別牲畜掉隊，無人機開啟警報系統(tǒng)，此時追蹤無人機切換追蹤模式，通過該牲畜的定位信息將掉隊的牲畜重新趕至牲畜群，直至無人機探測的牲畜數(shù)量、當(dāng)前牲畜區(qū)域內(nèi)的牲畜數(shù)量和放牧數(shù)量相同，則解除警報；

第三種情況，當(dāng)無人機紅外傳感器探測的牲畜數(shù)量等于放牧數(shù)量，而控制站通過當(dāng)前牲畜數(shù)量小于放牧數(shù)量，通過放牧區(qū)域內(nèi)的牲畜定位信息表明牲畜數(shù)量與放牧數(shù)量相同，表明個別牲畜身上的標(biāo)簽出現(xiàn)掉落，此時控制站將標(biāo)簽掉落位置標(biāo)注，在放牧結(jié)束后，由牧戶將其取回。

上述說明示出并描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對其他實施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識進行改動。而本領(lǐng)域人員所進行的改動和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護范圍內(nèi)。