本發(fā)明涉及地面無人機動平臺，尤其涉及一種地面無人機動平臺的控制方法和控制系統(tǒng)。

背景技術：

1、地面無人機動平臺通常具備遠程遙控行駛功能，駕駛員通過手持遙控裝置經(jīng)無線電臺傳輸指令信號，實現(xiàn)對機動平臺的遙控控制，從而可在不同場景下執(zhí)行不同任務。但是，在無線傳輸過程中，信號受到阻擋或電磁干擾時會發(fā)生不會程度的延時或斷鏈，容易導致無人機動平臺無法響應駕駛員的操作指令，發(fā)生非預期的行駛，同時不恰當?shù)奶幚頇C制例如頻繁地停車、斷電，也容易造成機動平臺自身系統(tǒng)部件受到損傷。

2、因此，如何保證地面無人機動平臺在遙控模式下的安全行駛，特別是在無線傳輸延時或斷鏈發(fā)生后，機動平臺采取何種安全恰當?shù)奶幚頇C制是至關重要的。

技術實現(xiàn)思路

1、鑒于上述的分析，本發(fā)明實施例旨在提供一種地面無人機動平臺的控制方法和控制系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有的地面無人機動平臺在遙控模式下容易發(fā)生非預期的行駛的問題。

2、一方面，本發(fā)明實施例提供了一種地面無人機動平臺的控制方法，所述方法包括如下步驟：

3、周期性地發(fā)送生命信號；

4、接收生命信號，并根據(jù)當前收到的生命信號的延時時間判斷信號傳輸質(zhì)量；

5、根據(jù)信號傳輸質(zhì)量啟動安全行駛干預機制以控制目標機動平臺的行駛。

6、基于上述方法的進一步改進，所述根據(jù)當前收到的生命信號的延時時間判斷信號傳輸質(zhì)量，包括：

7、若t≤t≤t1，則信號傳輸質(zhì)量為優(yōu)；

8、若t1＜t≤t2，則信號傳輸質(zhì)量為良；

9、若t＞t2，則信號傳輸質(zhì)量為差；

10、其中，t為當前收到的生命信號的延時時間，t為生命信號的發(fā)送周期，t1為第一時間閾值，t2為第二時間閾值。

11、基于上述方法的進一步改進，所述根據(jù)信號傳輸質(zhì)量啟動安全行駛干預機制以控制目標機動平臺的行駛，包括：

12、若當前信號傳輸質(zhì)量由優(yōu)變?yōu)榱?，則啟動第一安全行駛干預機制，以限制目標機動平臺的行駛車速不超過當前行駛車速或安全行駛車速；

13、若當前信號傳輸質(zhì)量由優(yōu)或良變?yōu)椴?，則啟動第二安全行駛干預機制，以控制目標機動平臺減速并停車。

14、基于上述方法的進一步改進，所述第一安全行駛干預機制，包括：

15、若目標機動平臺的當前行駛車速小于或等于安全行駛車速，則通過限制驅(qū)動電機的扭矩使目標機動平臺的車速不超過當前行駛車速；

16、若目標機動平臺的當前行駛車速大于安全行駛車速，則控制驅(qū)動電機制動直至目標機動平臺的行駛車速降低至安全行駛車速，然后通過限制驅(qū)動電機的扭矩使目標機動平臺的車速不超過安全行駛車速。

17、基于上述方法的進一步改進，所述控制驅(qū)動電機制動直至目標機動平臺的行駛車速降低至安全行駛車速，包括：

18、根據(jù)目標機動平臺當前的車速與安全行駛車速的差值計算制動開度；

19、根據(jù)計算出的制動開度控制驅(qū)動電機制動直至目標機動平臺的行駛車速降低至安全行駛車速。

20、基于上述方法的進一步改進，所述第二安全行駛干預機制，包括：

21、控制驅(qū)動電機制動；

22、若在預設時間內(nèi)目標機動平臺的行駛車速降低至安全電機駐車車速，則控制電機駐車機構(gòu)抱閘駐車；

23、若在預設時間內(nèi)目標機動平臺的行駛車速未降低至安全電機駐車車速，則控制剎車機構(gòu)制動，直至目標機動平臺的行駛車速降低至安全電機駐車車速時，控制電機駐車機構(gòu)抱閘駐車。

24、基于上述方法的進一步改進，所述方法還包括：

25、啟動第二安全行駛干預機制后，開始計算收到信號傳輸質(zhì)量為差的生命信號的持續(xù)時間；

26、若收到信號傳輸質(zhì)量為差的生命信號的持續(xù)時間大于或等于第三閾值時間，則對目標機動平臺執(zhí)行高壓斷電操作。

27、基于上述方法的進一步改進，所述方法還包括：

28、啟動第一安全行駛干預機制后，檢測是否出現(xiàn)第一質(zhì)量改善情況，若是，則退出第一安全行駛機制；

29、所述第一質(zhì)量改善情況為信號傳輸質(zhì)量由良變?yōu)閮?yōu)，并且接收到信號傳輸質(zhì)量為優(yōu)的生命信號的持續(xù)時間達到第四閾值時間；

30、啟動第二安全行駛干預機制后，檢測是否出現(xiàn)第二質(zhì)量改善情況，若是，則退出第二安全行駛干預機制；

31、所述第二質(zhì)量改善情況為信號傳輸質(zhì)量由差變?yōu)榱蓟騼?yōu)，并且接收到信號傳輸質(zhì)量為良或優(yōu)的生命信號的持續(xù)時間達到第五閾值時間。

32、基于上述方法的進一步改進，通過遠程遙控終端向目標機動平臺的整車控制器周期性地發(fā)送生命信號。

33、另一方面，本發(fā)明實施例提供了一種地面無人機動平臺的控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

34、信號發(fā)送模塊，用于周期性地發(fā)送生命信號；以及

35、控制模塊，設置在目標機動平臺上，所述控制模塊用于接收生命信號，并根據(jù)當前收到的生命信號的延時時間判斷信號傳輸質(zhì)量，以及根據(jù)信號傳輸質(zhì)量啟動安全行駛干預機制以控制目標機動平臺的行駛。

36、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明至少可實現(xiàn)如下有益效果之一：

37、1、本發(fā)明中，實時獲取周期性的發(fā)送生命信號的信號傳輸質(zhì)量，并根據(jù)生命信號的信號傳輸質(zhì)量啟動安全行駛干預機制以控制目標機動平臺行駛狀態(tài)，從而能夠在無線傳輸延時或斷鏈發(fā)生后避免目標機動平臺出現(xiàn)非預期行駛，提高了行駛的安全性，同時又可避免頻繁停車、斷電等操作對機動平臺自身系統(tǒng)的損壞。

38、2、本發(fā)明中，根據(jù)信號傳輸質(zhì)量以及目標機動平臺的當前行駛車速采用自適應的多級安全處理機制，能夠在保證行車安全的前提下提高機動平臺的行車效率。

39、3、本發(fā)明中，在信號傳輸質(zhì)量改善持續(xù)一段時間后，才會退出當前安全行駛干預機制，以保證行駛安全。

40、本發(fā)明中，上述各技術方案之間還可以相互組合，以實現(xiàn)更多的優(yōu)選組合方案。本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分優(yōu)點可從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過說明書以及附圖中所特別指出的內(nèi)容中來實現(xiàn)和獲得。

技術特征：

1.一種地面無人機動平臺的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)當前收到的生命信號的延時時間判斷信號傳輸質(zhì)量，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)信號傳輸質(zhì)量啟動安全行駛干預機制以控制目標機動平臺的行駛，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一安全行駛干預機制，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制驅(qū)動電機制動直至目標機動平臺的行駛車速降低至安全行駛車速，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第二安全行駛干預機制，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，通過遠程遙控終端向目標機動平臺的整車控制器周期性地發(fā)送生命信號。

10.一種地面無人機動平臺的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

技術總結(jié)
本發(fā)明涉及一種地面無人機動平臺的控制方法和控制系統(tǒng)，屬于地面無人機動平臺技術領域，解決了現(xiàn)有技術中的地面無人機動平臺在遙控模式下容易發(fā)生非預期的行駛的問題。本發(fā)明的地面無人機動平臺的控制方法，包括如下步驟：周期性地發(fā)送生命信號；接收生命信號，并根據(jù)當前收到的生命信號的延時時間判斷信號傳輸質(zhì)量；根據(jù)信號傳輸質(zhì)量啟動安全行駛干預機制以控制目標機動平臺行駛狀態(tài)。實現(xiàn)了在無線傳輸延時或斷鏈發(fā)生后避免目標機動平臺出現(xiàn)非預期行駛的效果，提高了行駛的安全性，同時又可避免頻繁停車、斷電等操作對機動平臺自身系統(tǒng)的損壞。

技術研發(fā)人員：陳旭江,鄭士卓,張?zhí)?王帆
受保護的技術使用者：北京機械設備研究所
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/10