本發(fā)明實施例涉及避障和路徑規(guī)劃，尤其涉及一種控制自移動設(shè)備返回充電座的方法和自移動設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)自移動設(shè)備，如割草機器人在電池的電能降低或是遇到其他需要回充電座充電的情況時，割草機器人會搜索充電座，搜索引導(dǎo)線的引導(dǎo)信號回到充電座。但是通常引導(dǎo)線很長，布置困難，如何讓割草機器人在沒有引導(dǎo)線的情況下順利回到充電座，且在割草機器人返回充電座的途中遇到障礙物時如何進(jìn)行避障，成為亟需解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供一種控制自移動設(shè)備返回充電座的方法和自移動設(shè)備，以實現(xiàn)能夠使得自移動設(shè)備在沒有引導(dǎo)線的情況下順利回到充電座。

2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種控制自移動設(shè)備返回充電座的方法，包括：

3、根據(jù)自移動設(shè)備當(dāng)前所在位置規(guī)劃返回充電座的初始路徑；

4、控制所述自移動設(shè)備沿著所述初始路徑移動并識別前進(jìn)方向上是否存在非工作區(qū)域；

5、當(dāng)識別到存在所述非工作區(qū)域時，獲取所述前進(jìn)方向上的第一圖像信息，并根據(jù)所述第一圖像信息，控制所述自移動設(shè)備避開所述非工作區(qū)域；

6、根據(jù)所述自移動設(shè)備避開所述非工作區(qū)域后的所在位置，重新規(guī)劃返回所述充電座的路徑以獲得修正路徑。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種自移動設(shè)備，所述自移動設(shè)備包括：

8、至少一個處理器；以及

9、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

10、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的控制自移動設(shè)備返回充電座的方法。

11、本發(fā)明實施例通過自移動設(shè)備上安裝的gps模塊獲取自移動設(shè)備當(dāng)前所在位置，然后根據(jù)充電座所在位置和自移動設(shè)備當(dāng)前所在位置規(guī)劃返回充電座的初始路徑，在控制自移動設(shè)備沿著初始路徑移動的過程中，通過自移動設(shè)備上安裝的視覺模塊識別自移動設(shè)備前進(jìn)方向上是否存在非工作區(qū)域，如果識別到存在非工作區(qū)域時，則獲取前進(jìn)方向上的第一圖像信息，并根據(jù)第一圖像信息控制自移動設(shè)備避開非工作區(qū)域，然后再通過自移動設(shè)備上安裝的gps模塊獲取自移動設(shè)備避開非工作區(qū)域后的所在位置，再根據(jù)自移動設(shè)備避開非工作區(qū)域后的所在位置和充電座所在位置重新規(guī)劃返回充電座的路徑以獲得修正路徑。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，本發(fā)明在自移動設(shè)備返回充電座的途中遇到障礙物時能夠順利的進(jìn)行避障，在避開障礙物之后重新規(guī)劃路徑，從而能夠使得自移動設(shè)備在沒有引導(dǎo)線的情況下順利回到充電座。

12、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種控制自移動設(shè)備返回充電座的方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，識別前進(jìn)方向上是否存在非工作區(qū)域，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)識別到存在所述非工作區(qū)域時，獲取所述前進(jìn)方向上的第一圖像信息，并根據(jù)所述第一圖像信息，控制所述自移動設(shè)備避開所述非工作區(qū)域，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在控制所述自移動設(shè)備避開所述非工作區(qū)域之后，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述自移動設(shè)備避開所述非工作區(qū)域后的所在位置，重新規(guī)劃返回所述充電座的路徑以獲得修正路徑，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述前進(jìn)方向上的第一圖像信息確定所述自移動設(shè)備的轉(zhuǎn)向信息，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動設(shè)備上設(shè)置gps模塊，所述根據(jù)自移動設(shè)備當(dāng)前所在位置規(guī)劃返回充電座的初始路徑，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述gps模塊包括gps天線；所述自移動設(shè)備包括電機；

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

10.一種自移動設(shè)備，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種控制自移動設(shè)備返回充電座的方法和自移動設(shè)備。該方法包括：根據(jù)自移動設(shè)備當(dāng)前所在位置規(guī)劃返回充電座的初始路徑；控制所述自移動設(shè)備沿著所述初始路徑移動并識別前進(jìn)方向上是否存在非工作區(qū)域；當(dāng)識別到存在所述非工作區(qū)域時，獲取所述前進(jìn)方向上的第一圖像信息，并根據(jù)所述第一圖像信息，控制所述自移動設(shè)備避開所述非工作區(qū)域；根據(jù)所述自移動設(shè)備避開所述非工作區(qū)域后的所在位置，重新規(guī)劃返回所述充電座的路徑以獲得修正路徑。通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠使得自移動設(shè)備順利回到充電座，且在遇到障礙物時能夠順利的進(jìn)行避障，在避開障礙物之后重新規(guī)劃路徑。

技術(shù)研發(fā)人員：陳泓,陳飛,史濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州科瓴精密機械科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10