本申請(qǐng)涉及智能駕駛，具體涉及一種自適應(yīng)巡航仿真方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、acc(adaptive?cruise?control,自適應(yīng)巡航控制)是一種通過(guò)控制車(chē)輛制動(dòng)、驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛保持一定距離跟車(chē)或保持一定速度的汽車(chē)控制裝置，隨著駕駛輔助功能的逐漸發(fā)展，l2等級(jí)的半自動(dòng)化智能駕駛輔助裝置逐步得到普及，目前acc正不斷應(yīng)用于一般車(chē)輛。

2、在開(kāi)發(fā)過(guò)程中需要進(jìn)行acc功能的仿真測(cè)試，現(xiàn)有仿真方案中車(chē)輛的橫向控制和縱向控制都要被車(chē)載控制模塊控制，這樣可以滿(mǎn)足l4等級(jí)的noa(navigation?onautopilot,自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛)功能測(cè)試，但是對(duì)于acc功能測(cè)試是不合邏輯的，因?yàn)槭褂胊cc功能的車(chē)輛，實(shí)際是司機(jī)來(lái)控制車(chē)輛的方向盤(pán)完成橫向控制，縱向控制由acc功能完成。

3、因此，現(xiàn)有仿真方案并不適宜用于acc功能的仿真測(cè)試。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的目的是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足提出的一種自適應(yīng)巡航仿真方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該目的是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的。

2、本申請(qǐng)的第一方面提出了一種自適應(yīng)巡航仿真方法，所述方法包括：

3、獲取模擬司機(jī)橫向駕駛行為的行車(chē)軌跡；

4、獲取車(chē)輛acc模塊規(guī)劃輸出的規(guī)劃軌跡；

5、控制車(chē)輛模型的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)按照所述規(guī)劃軌跡上表示車(chē)輛縱向行為的規(guī)劃數(shù)據(jù)循跡所述行車(chē)軌跡的形狀。

6、本申請(qǐng)的第二方面提出了一種自適應(yīng)巡航仿真裝置，所述裝置包括：

7、行車(chē)軌跡單元，用于獲取模擬司機(jī)橫向駕駛行為的行車(chē)軌跡；

8、規(guī)劃軌跡單元，用于獲取車(chē)輛acc模塊規(guī)劃輸出的規(guī)劃軌跡；

9、控制單元，用于控制車(chē)輛模型的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)按照所述規(guī)劃軌跡上表示車(chē)輛縱向行為的規(guī)劃數(shù)據(jù)循跡所述行車(chē)軌跡的形狀。

10、本申請(qǐng)的第三方面提出了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序以實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

11、本申請(qǐng)的第四方面提出了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述方法的步驟。

12、基于上述第一方面和第二方面所述的自適應(yīng)巡航仿真方法及裝置，本申請(qǐng)至少具有如下有益效果或優(yōu)點(diǎn)：

13、通過(guò)生成模擬司機(jī)橫向駕駛行為的行車(chē)軌跡，并獲取車(chē)輛acc模塊規(guī)劃的規(guī)劃軌跡，從而控制車(chē)輛模型的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以acc規(guī)劃軌跡上表示車(chē)輛縱向行為的規(guī)劃數(shù)據(jù)來(lái)循跡行車(chē)軌跡的形狀，完成acc功能的人機(jī)共駕仿真測(cè)試，以規(guī)避現(xiàn)有方案中車(chē)載控制模塊對(duì)acc功能測(cè)試時(shí)的橫向控制。由于生成的行車(chē)軌跡能表征司機(jī)橫向控制的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而且acc模塊規(guī)劃出來(lái)的規(guī)劃軌跡能表征車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)行為，因此通過(guò)控制車(chē)輛模型的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以規(guī)劃軌跡上表示車(chē)輛縱向行為的規(guī)劃數(shù)據(jù)來(lái)循跡行車(chē)軌跡的形狀，實(shí)現(xiàn)橫向控制和縱向控制的自洽聯(lián)動(dòng)，更好的模擬司機(jī)的駕駛行為，進(jìn)而提高acc功能的仿真精度。

14、上述說(shuō)明僅是本申請(qǐng)技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本申請(qǐng)的技術(shù)手段，可依照說(shuō)明書(shū)的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本申請(qǐng)的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本申請(qǐng)的具體實(shí)施方式。

技術(shù)特征：

1.一種自適應(yīng)巡航仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制車(chē)輛模型按照所述規(guī)劃軌跡上表示車(chē)輛縱向行為的規(guī)劃數(shù)據(jù)循跡所述行車(chē)軌跡的形狀，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行車(chē)軌跡生成車(chē)輛橫向控制信息，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述行車(chē)軌跡生成車(chē)輛橫向控制信息，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述規(guī)劃軌跡生成車(chē)輛縱向控制信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取模擬司機(jī)橫向駕駛行為的行車(chē)軌跡，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取模擬司機(jī)橫向駕駛行為的行車(chē)軌跡，包括：

8.一種自適應(yīng)巡航仿真裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種自適應(yīng)巡航仿真方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：獲取模擬司機(jī)橫向駕駛行為的行車(chē)軌跡；獲取車(chē)輛ACC模塊規(guī)劃輸出的規(guī)劃軌跡；控制車(chē)輛模型的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)按照規(guī)劃軌跡循跡行車(chē)軌跡的形狀，完成ACC功能的人機(jī)共駕仿真測(cè)試，以規(guī)避現(xiàn)有方案中車(chē)載控制模塊對(duì)ACC功能測(cè)試時(shí)的橫向控制。由于生成的行車(chē)軌跡能表征司機(jī)橫向控制的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，而且ACC模塊規(guī)劃出來(lái)的規(guī)劃軌跡能表征車(chē)輛縱向運(yùn)動(dòng)行為，因此通過(guò)控制車(chē)輛模型的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)以規(guī)劃軌跡上表示車(chē)輛縱向行為的規(guī)劃數(shù)據(jù)來(lái)循跡行車(chē)軌跡的形狀，實(shí)現(xiàn)橫向控制和縱向控制的自洽聯(lián)動(dòng)，更好的模擬司機(jī)的駕駛行為，進(jìn)而提高ACC功能的仿真精度。

技術(shù)研發(fā)人員：李世軍,李廣宇,劉志超,錢(qián)祥雋,梁健楠,楊竹芹,請(qǐng)求不公布姓名,李棟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蘇州輕舟智航智能技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19