本公開的示例實施例總體涉及計算機領域，特別地涉及車輛控制方法、裝置、設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛是通過使用計算機代替人類駕駛員或輔助人類駕駛員來感知車輛的周圍環(huán)境、規(guī)劃車輛的運動軌跡并控制車輛到達指定目的地的技術(shù)。

2、在自動駕駛過程中，信號燈的檢測是一項重要的感知能力。信號燈的燈態(tài)能夠用于指導自動駕駛車輛通過路口或等待通行。在一些場景下，如果無法準確地感知信號燈，這可能會導致自動駕駛車輛無法繼續(xù)自主控制。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在本公開的第一方面，提供了一種車輛控制方法。該方法包括：基于車輛的感知信息，確定與車輛相關聯(lián)的一組信號燈的第一狀態(tài)信息，第一狀態(tài)信息指示一組信號燈是否正常工作；如果第一狀態(tài)信息指示一組信號燈未正常工作且第二狀態(tài)信息指示一組信號燈正常工作，向遠程設備發(fā)送協(xié)助請求，第二狀態(tài)信息基于地圖數(shù)據(jù)而被確定；以及響應于從遠程設備接收到與一組信號燈相關聯(lián)的協(xié)助消息，基于協(xié)助消息控制車輛。

2、在本公開的第二方面，提供了一種車輛控制的裝置。該裝置包括：確定模塊，被配置為基于車輛的感知信息，確定與車輛相關聯(lián)的一組信號燈的第一狀態(tài)信息，第一狀態(tài)信息指示一組信號燈是否正常工作；發(fā)送模塊，被配置為如果第一狀態(tài)信息指示一組信號燈未正常工作且第二狀態(tài)信息指示一組信號燈正常工作，向遠程設備發(fā)送協(xié)助請求，第二狀態(tài)信息基于地圖數(shù)據(jù)而被確定；以及控制模塊，被配置為響應于從遠程設備接收到與一組信號燈相關聯(lián)的協(xié)助消息，基于協(xié)助消息控制車輛。

3、在本公開的第三方面，提供了一種電子設備。該設備包括至少一個處理單元；以及至少一個存儲器，至少一個存儲器被耦合到至少一個處理單元并且存儲用于由至少一個處理單元執(zhí)行的指令。指令在由至少一個處理單元執(zhí)行時使設備執(zhí)行第一方面的方法。

4、在本公開的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)。該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序，計算機程序可由處理器執(zhí)行以實現(xiàn)第一方面的方法。

5、在本公開的第五方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品。該計算機程序產(chǎn)品包括計算機可執(zhí)行指令，計算機可執(zhí)行指令在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面的方法。

6、應當理解，本
技術(shù)實現(xiàn)要素：
部分中所描述的內(nèi)容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵特征或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一組信號燈包括多個信號燈，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中基于所述第一信號燈來控制所述車輛包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中基于所述第一信號燈來控制所述車輛還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述一組信號燈包括多個信號燈，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中向遠程設備發(fā)送協(xié)助請求包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述協(xié)助消息指示所述一組信號燈未正常工作，并且

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述遠程設備還被配置為觸發(fā)所述地圖數(shù)據(jù)的更新，使得所述地圖數(shù)據(jù)將所述一組信號燈標記為未正常工作。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述協(xié)助消息是基于所述一組信號燈中第三信號燈的綠燈燈態(tài)而被發(fā)送的，并且

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述地圖數(shù)據(jù)為實時地圖數(shù)據(jù)，并且如果所述一組信號燈僅包括所述第三信號燈，則所述遠程設備還被配置為觸發(fā)所述實時地圖數(shù)據(jù)的更新，使得所述實時地圖數(shù)據(jù)將所述第三信號燈標記為所述綠燈燈態(tài)。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

13.一種用于車輛控制的裝置，包括：

14.一種電子設備，包括：

15.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序可由處理器執(zhí)行以實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述的方法。

16.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機可執(zhí)行指令，其中所述計算機可執(zhí)行指令在被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1至12中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
根據(jù)本公開的實施例，提供了車輛控制的方法和裝置。該方法包括基于車輛的感知信息，確定與車輛相關聯(lián)的一組信號燈的第一狀態(tài)信息，第一狀態(tài)信息指示一組信號燈是否正常工作；如果所述第一狀態(tài)信息指示所述一組信號燈未正常工作且第二狀態(tài)信息指示所述一組信號燈正常工作，向遠程設備發(fā)送協(xié)助請求，所述第二狀態(tài)信息基于地圖數(shù)據(jù)而被確定；以及響應于從遠程設備接收到與一組信號燈相關聯(lián)的協(xié)助消息，基于協(xié)助消息控制車輛。由此，本公開的實施例能夠根據(jù)車輛端檢測到的信號燈工作狀態(tài)與地圖數(shù)據(jù)不匹配來發(fā)起協(xié)助請求，從而能夠避免車輛因為信號燈工作狀態(tài)而受困。

技術(shù)研發(fā)人員：祝聰,劉夢瑤,周錦昊
受保護的技術(shù)使用者：北京航跡科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23