本發(fā)明涉及車輛調(diào)度，具體涉及地圖繪制方法、裝置、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動導(dǎo)引車(automatic?guided?vehicle，agv)是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置、使用導(dǎo)航控制器計(jì)算姿態(tài)及路徑，沿著固定軌道或自由路徑行駛以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)任務(wù)的輪式機(jī)器人。

2、目前，對于agv路徑地圖的繪制，其流程大都如下：首先，將離線客戶端與agv車端建立連接，通過車端采集路徑關(guān)鍵點(diǎn)；接著，下載車端采集的數(shù)據(jù)，使用離線客戶端或第三方繪圖軟件進(jìn)行路徑的繪制編輯；最后，保存繪制的地圖文件并將其上傳至agv車端，同時手動將地圖文件同步至調(diào)度端。

3、在具體實(shí)踐過程中，傳統(tǒng)方法在同一時間只能使用單臺agv進(jìn)行建圖，且不能在agv運(yùn)動過程中實(shí)時建圖，效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種地圖繪制方法、裝置、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決傳統(tǒng)地圖構(gòu)建方法建圖效率較低的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種地圖繪制方法，該方法應(yīng)用于桌面端或網(wǎng)絡(luò)端，該方法包括：

3、在當(dāng)前設(shè)備上創(chuàng)建初始地圖，并與當(dāng)前設(shè)備對應(yīng)的第一車端建立連接；

4、基于用戶輸入的操控信息控制第一車端移動至相應(yīng)點(diǎn)位，并獲取第一車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)；

5、基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)在初始地圖上生成第一圖元，得到中間構(gòu)建地圖，并將第一圖元上傳至服務(wù)端，以使服務(wù)端將第一圖元推送至其他設(shè)備的桌面端或網(wǎng)絡(luò)端上進(jìn)行顯示；

6、接收服務(wù)端推送的其他設(shè)備生成的第二圖元，基于中間構(gòu)建地圖和第二圖元生成目標(biāo)地圖。

7、從而通過利用當(dāng)前設(shè)備控制與之連接的第一車端移動至相應(yīng)點(diǎn)位，并獲取第一車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，然后基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)在初始地圖上生成第一圖元，并將第一圖元上傳至服務(wù)端，以使服務(wù)端將第一圖元推送至其他設(shè)備的桌面端或網(wǎng)絡(luò)端上進(jìn)行顯示，最后根據(jù)第一圖元以及服務(wù)端推送的其他設(shè)備生成的第二圖元生成目標(biāo)地圖，利用多個車端進(jìn)行地圖實(shí)時繪制，提高了繪圖效率，滿足了業(yè)務(wù)實(shí)時性要求。

8、在一種可選的實(shí)施方式中，其他設(shè)備與第二車端連接，第二圖元是由其他設(shè)備根據(jù)第二車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)生成的，第一車端與第二車端對應(yīng)不同的子區(qū)域；基于中間構(gòu)建地圖和第二圖元生成目標(biāo)地圖，包括：

9、基于中間構(gòu)建地圖，確定第一車端對應(yīng)的第一子區(qū)域地圖；

10、基于第二圖元，確定第二車端對應(yīng)的第二子區(qū)域地圖；

11、將第一子區(qū)域地圖和第二子區(qū)域地圖進(jìn)行合并，得到目標(biāo)地圖。

12、從而通過為不同車端分配不同的子區(qū)域，快速采集目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，并在多個設(shè)備上同時繪制目標(biāo)地圖，進(jìn)一步提高了繪圖效率。

13、在一種可選的實(shí)施方式中，基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)在初始地圖上生成第一圖元，包括：

14、基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)中點(diǎn)位類型和點(diǎn)位坐標(biāo)，確定第一圖元對應(yīng)的圖元類型和圖元坐標(biāo)；

15、根據(jù)圖元類型查詢得到目標(biāo)圖例，并在初始地圖上將目標(biāo)圖例添加在與圖元坐標(biāo)相對應(yīng)的位置，生成第一圖元。

16、從而根據(jù)點(diǎn)位類型和點(diǎn)位坐標(biāo)確定圖元類型和圖元坐標(biāo)，以快速生成圖元，并將其顯示在地圖上。

17、在一種可選的實(shí)施方式中，該方法還包括：

18、根據(jù)第一圖元對應(yīng)的圖元類型，確定第一子區(qū)域地圖對應(yīng)的地圖標(biāo)簽；

19、在目標(biāo)地圖上顯示地圖標(biāo)簽。

20、從而通過為目標(biāo)地圖添加標(biāo)簽信息，為車端或用戶提供豐富的導(dǎo)航信息。

21、在一種可選的實(shí)施方式中，該方法還包括：

22、獲取第一車端的作業(yè)任務(wù)；

23、對第一子區(qū)域地圖進(jìn)行框選，確定與作業(yè)任務(wù)相對應(yīng)的作業(yè)區(qū)域，在目標(biāo)地圖上標(biāo)注作業(yè)區(qū)域。

24、從而通過在目標(biāo)地圖上標(biāo)注作業(yè)區(qū)域，以便于界定車端的作業(yè)范圍、提高作業(yè)效率，并保障作業(yè)安全，方便管理和監(jiān)控作業(yè)區(qū)域。

25、在一種可選的實(shí)施方式中，該方法還包括：

26、基于目標(biāo)地圖進(jìn)行調(diào)度測試和功能測試，根據(jù)得到的測試結(jié)果對目標(biāo)地圖進(jìn)行優(yōu)化，并將優(yōu)化后的目標(biāo)地圖上傳至服務(wù)端，以使服務(wù)端將優(yōu)化后的目標(biāo)地圖下發(fā)至其他設(shè)備連接的第二車端。

27、從而通過基于目標(biāo)地圖進(jìn)行調(diào)度測試和功能測試，并根據(jù)測試結(jié)果進(jìn)行優(yōu)化，不斷提升地圖的質(zhì)量和用戶體驗(yàn)。

28、第二方面，本發(fā)明提供了一種地圖繪制裝置，該裝置應(yīng)用于桌面端或網(wǎng)絡(luò)端，該裝置包括：

29、第一處理模塊，用于在當(dāng)前設(shè)備上創(chuàng)建初始地圖，并與當(dāng)前設(shè)備對應(yīng)的第一車端建立連接；

30、第二處理模塊，用于基于用戶輸入的操控信息控制第一車端移動至相應(yīng)點(diǎn)位，并獲取第一車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)；

31、第三處理模塊，用于基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)在初始地圖上生成第一圖元，得到中間構(gòu)建地圖，并將第一圖元上傳至服務(wù)端，以使服務(wù)端將第一圖元推送至其他設(shè)備的桌面端或網(wǎng)絡(luò)端上進(jìn)行顯示；

32、生成模塊，用于接收服務(wù)端推送的其他設(shè)備生成的第二圖元，基于中間構(gòu)建地圖和第二圖元生成目標(biāo)地圖。

33、第三方面，本發(fā)明提供了一種地圖繪制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括服務(wù)端、桌面端或網(wǎng)絡(luò)端；

34、桌面端或網(wǎng)絡(luò)端在當(dāng)前設(shè)備上創(chuàng)建初始地圖，并與當(dāng)前設(shè)備對應(yīng)的第一車端建立連接；基于用戶輸入的操控信息控制第一車端移動至相應(yīng)點(diǎn)位，并獲取第一車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)；基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)在初始地圖上生成第一圖元，得到中間構(gòu)建地圖，并將第一圖元上傳至服務(wù)端，以使服務(wù)端將第一圖元推送至其他設(shè)備的桌面端或網(wǎng)絡(luò)端上進(jìn)行顯示；接收服務(wù)端推送的其他設(shè)備生成的第二圖元，基于中間構(gòu)建地圖和第二圖元生成目標(biāo)地圖；

35、服務(wù)端接收當(dāng)前設(shè)備上傳的第一圖元和其他設(shè)備上傳的第二圖元，并將第一圖元推送至其他設(shè)備，將第二圖元推送至當(dāng)前設(shè)備。

36、第四方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計(jì)算機(jī)指令，處理器通過執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的地圖繪制方法。

37、第五方面，本發(fā)明提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)指令，計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實(shí)施方式的地圖繪制方法。

38、本發(fā)明的有益效果為：

39、通過利用當(dāng)前設(shè)備控制與之連接的第一車端移動至相應(yīng)點(diǎn)位，并獲取第一車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，然后基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)在初始地圖上生成第一圖元，并將第一圖元上傳至服務(wù)端，以使服務(wù)端將第一圖元推送至其他設(shè)備的桌面端或網(wǎng)絡(luò)端上進(jìn)行顯示，最后根據(jù)第一圖元以及服務(wù)端推送的其他設(shè)備生成的第二圖元生成目標(biāo)地圖，利用多個車端進(jìn)行地圖實(shí)時繪制，提高了繪圖效率，滿足了業(yè)務(wù)實(shí)時性要求。

技術(shù)特征：

1.一種地圖繪制方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于桌面端或網(wǎng)絡(luò)端，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述其他設(shè)備與第二車端連接，所述第二圖元是由所述其他設(shè)備根據(jù)所述第二車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)生成的，所述第一車端與所述第二車端對應(yīng)不同的子區(qū)域；所述基于所述中間構(gòu)建地圖和所述第二圖元生成目標(biāo)地圖，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述點(diǎn)位數(shù)據(jù)在所述初始地圖上生成第一圖元，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種地圖繪制裝置，其特征在于，所述裝置應(yīng)用于桌面端或網(wǎng)絡(luò)端，所述裝置包括：

8.一種地圖繪制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括服務(wù)端、桌面端或網(wǎng)絡(luò)端；

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的地圖繪制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及車輛調(diào)度技術(shù)領(lǐng)域，公開了地圖繪制方法、裝置、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲介質(zhì)，本發(fā)明通過利用當(dāng)前設(shè)備控制與之連接的第一車端移動至相應(yīng)點(diǎn)位，并獲取第一車端采集的點(diǎn)位數(shù)據(jù)，然后基于點(diǎn)位數(shù)據(jù)在初始地圖上生成第一圖元，并將第一圖元上傳至服務(wù)端，以使服務(wù)端將第一圖元推送至其他設(shè)備的桌面端或網(wǎng)絡(luò)端上進(jìn)行顯示，最后根據(jù)第一圖元以及服務(wù)端推送的其他設(shè)備生成的第二圖元生成目標(biāo)地圖，利用多個車端進(jìn)行地圖實(shí)時繪制，提高了繪圖效率，滿足了業(yè)務(wù)實(shí)時性要求。

技術(shù)研發(fā)人員：王志明,劉青松
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三一機(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9