本申請涉及機器人，具體涉及一種移動設(shè)備的控制方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，割草機器人在作業(yè)過程中，由于草坪上房屋、樹木等遮擋，導(dǎo)致實時動態(tài)衛(wèi)星信號較差，影響衛(wèi)星定位精度，因此，如何解決受到遮擋時衛(wèi)星定位不準(zhǔn)確，影響割草機器人行走的問題亟待解決。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供了一種移動設(shè)備的控制方法及相關(guān)設(shè)備，可以解決受到遮擋時衛(wèi)星定位不準(zhǔn)確，影響割草機器人行走的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種移動設(shè)備的控制方法，所述方法包括：

3、控制所述移動設(shè)備沿預(yù)設(shè)路徑移動；

4、當(dāng)所述移動設(shè)備移動到衛(wèi)星定位信號不滿足預(yù)設(shè)條件的位置時，控制所述移動設(shè)備沿所述預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動第一里程或第一時長；

5、在沿所述預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動所述第一里程或所述第一時長后，若檢測到所述衛(wèi)星定位信號不滿足所述預(yù)設(shè)條件，則控制所述移動設(shè)備停止移動，并通過攝像頭采集至少一個方向上的環(huán)境圖像，通過所述環(huán)境圖像識別目標(biāo)對象，所述目標(biāo)對象屬于預(yù)設(shè)物體；

6、控制所述移動設(shè)備朝向所述目標(biāo)對象移動，以使得所述移動設(shè)備在移動后的位置檢測到所述衛(wèi)星定位信號滿足所述預(yù)設(shè)條件。

7、第二方面，本申請實施例提供一種移動設(shè)備的控制裝置，所述裝置包括：第一控制單元、識別單元和第二控制單元，其中，

8、所述第一控制單元，用于控制所述移動設(shè)備沿預(yù)設(shè)路徑移動；當(dāng)所述移動設(shè)備移動到衛(wèi)星定位信號不滿足預(yù)設(shè)條件的位置時，控制所述移動設(shè)備沿所述預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動第一里程或第一時長；

9、所述識別單元，用于在沿所述預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動所述第一里程或所述第一時長后，若檢測到所述衛(wèi)星定位信號不滿足所述預(yù)設(shè)條件，則控制所述移動設(shè)備停止移動，并通過攝像頭采集至少一個方向上的環(huán)境圖像，通過所述環(huán)境圖像識別目標(biāo)對象，所述目標(biāo)對象屬于預(yù)設(shè)物體；

10、所述第二控制單元，用于控制所述移動設(shè)備朝向所述目標(biāo)對象移動，以使得所述移動設(shè)備在移動后的位置檢測到所述衛(wèi)星定位信號滿足所述預(yù)設(shè)條件。

11、第三方面，本申請實施例提供一種移動設(shè)備，包括處理器、存儲器、通信接口以及一個或多個程序，其中，上述一個或多個程序被存儲在上述存儲器中，并且被配置由上述處理器執(zhí)行，上述程序包括用于執(zhí)行本申請實施例第一方面中的步驟的指令。

12、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中，上述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲用于電子數(shù)據(jù)交換的計算機程序，其中，上述計算機程序使得計算機執(zhí)行如本申請實施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

13、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，其中，上述計算機程序產(chǎn)品包括存儲了計算機程序的非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，上述計算機程序可操作來使計算機執(zhí)行如本申請實施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。該計算機程序產(chǎn)品可以為一個軟件安裝包。

14、實施本申請實施例，具備如下有益效果：

15、本申請所描述的移動設(shè)備的控制方法及相關(guān)設(shè)備，控制移動設(shè)備沿預(yù)設(shè)路徑移動，當(dāng)移動設(shè)備移動到衛(wèi)星定位信號不滿足預(yù)設(shè)條件的位置時，控制移動設(shè)備沿預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動第一里程或第一時長，在沿預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動第一里程或第一時長后，若檢測到衛(wèi)星定位信號不滿足預(yù)設(shè)條件，則控制移動設(shè)備停止移動，并通過攝像頭采集至少一個方向上的環(huán)境圖像，通過環(huán)境圖像識別目標(biāo)對象，目標(biāo)對象屬于預(yù)設(shè)物體，控制移動設(shè)備朝向目標(biāo)對象移動，以使得移動設(shè)備在移動后的位置檢測到衛(wèi)星定位信號滿足預(yù)設(shè)條件，可以在衛(wèi)星定位信號質(zhì)量差時，繼續(xù)定位續(xù)命，且定位續(xù)命結(jié)束時，衛(wèi)星定位信號質(zhì)量還差時，利用視覺識別技術(shù)，實現(xiàn)預(yù)設(shè)物體定位，將預(yù)設(shè)物體作為參照物，有助于預(yù)設(shè)物體實現(xiàn)精準(zhǔn)定位，從而有助于解決受到遮擋時衛(wèi)星定位不準(zhǔn)確，影響割草機器人行走的問題。

技術(shù)特征：

1.一種移動設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)物體的預(yù)設(shè)范圍內(nèi)所述衛(wèi)星定位信號滿足所述預(yù)設(shè)條件。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述通過攝像頭采集至少一個方向上的環(huán)境圖像，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述通過所述環(huán)境圖像識別目標(biāo)對象，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的方法，其特征在于，通過所述環(huán)境圖像識別到至少一個屬于所述預(yù)設(shè)物體的對象，所述目標(biāo)對象為所述至少一個屬于所述預(yù)設(shè)物體的對象中距離所述移動設(shè)備最近的一個。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述控制所述移動設(shè)備朝向所述目標(biāo)對象移動，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一項所述的方法，其特征在于，所述控制所述移動設(shè)備沿所述預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動第一里程或第一時長，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求2-9任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

11.一種移動設(shè)備，其特征在于，包括處理器、存儲器，所述存儲器用于存儲一個或多個程序，并且被配置由所述處理器執(zhí)行，所述程序包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-10任一項所述的方法中的步驟的指令。

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，存儲用于電子數(shù)據(jù)交換的計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執(zhí)行如權(quán)利要求1-10任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例公開了一種移動設(shè)備的控制方法及相關(guān)設(shè)備，方法包括：控制所述移動設(shè)備沿預(yù)設(shè)路徑移動；當(dāng)所述移動設(shè)備移動到衛(wèi)星定位信號不滿足預(yù)設(shè)條件的位置時，控制所述移動設(shè)備沿所述預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動第一里程或第一時長；在沿所述預(yù)設(shè)路徑繼續(xù)移動所述第一里程或所述第一時長后，若檢測到所述衛(wèi)星定位信號不滿足所述預(yù)設(shè)條件，則控制所述移動設(shè)備停止移動，并通過攝像頭采集至少一個方向上的環(huán)境圖像，通過所述環(huán)境圖像識別目標(biāo)對象，所述目標(biāo)對象屬于預(yù)設(shè)物體；控制所述移動設(shè)備朝向所述目標(biāo)對象移動，以使得所述移動設(shè)備在移動后的位置檢測到所述衛(wèi)星定位信號滿足所述預(yù)設(shè)條件。

技術(shù)研發(fā)人員：魏基棟,王凱,羅元泰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳庫犸科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/17