本發(fā)明涉及航線管控，具體涉及基于無人飛行器的航線精確管控方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的發(fā)展，無人飛行器在眾多領(lǐng)域得到廣泛應用，如航拍、物流配送、環(huán)境監(jiān)測等，但無人飛行器的定位以及航線的導航還缺乏精準性，飛行時遇見突發(fā)風險，缺乏自主避讓能力。

2、現(xiàn)有技術(shù)中存在無人飛行器飛行時容易偏離航線，缺乏自主調(diào)整能力，安全性低的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┝嘶跓o人飛行器的航線精確管控方法及裝置，用于針對解決現(xiàn)有技術(shù)中存在無人飛行器飛行時容易偏離航線，缺乏自主調(diào)整能力，安全性低的技術(shù)問題。

2、鑒于上述問題，本申請?zhí)峁┝嘶跓o人飛行器的航線精確管控方法及裝置。

3、本申請的第一個方面，提供了基于無人飛行器的航線精確管控方法，所述方法包括：

4、基于無人飛行器的飛行需求，確定飛行區(qū)域，對所述飛行區(qū)域進行環(huán)境數(shù)據(jù)采集，獲得區(qū)域環(huán)境信息；

5、對所述區(qū)域環(huán)境信息進行預處理，根據(jù)預處理結(jié)果進行關(guān)鍵特征提取，獲得區(qū)域環(huán)境特征信息；

6、基于所述飛行需求和區(qū)域環(huán)境特征信息進行航線規(guī)劃，生成多個規(guī)劃航線，以無人飛行器性能為約束，對所述多個規(guī)劃航線進行校驗，生成第一規(guī)劃航線；

7、所述無人飛行器執(zhí)行所述第一規(guī)劃航線，進行飛行作業(yè)，啟動所述無人飛行器的傳感采集模塊，對所述無人飛行器進行綜合感知，獲得多源傳感數(shù)據(jù)；

8、對所述多源傳感數(shù)據(jù)進行融合處理，獲得融合定位信息，將所述融合定位信息與所述第一規(guī)劃航線的相同位置的規(guī)劃定位信息進行匹配，若匹配結(jié)果不同，則進行飛行偏差處理，并基于偏差處理結(jié)果生成偏差調(diào)整策略，進行飛行管控。

9、本申請的第二個方面，提供了基于無人飛行器的航線精確管控裝置，所述裝置包括：

10、區(qū)域環(huán)境獲取模塊，所述區(qū)域環(huán)境獲取模塊用于基于無人飛行器的飛行需求，確定飛行區(qū)域，對所述飛行區(qū)域進行環(huán)境數(shù)據(jù)采集，獲得區(qū)域環(huán)境信息；

11、區(qū)域環(huán)境特征信息獲取模塊，所述區(qū)域環(huán)境特征信息獲取模塊用于對所述區(qū)域環(huán)境信息進行預處理，根據(jù)預處理結(jié)果進行關(guān)鍵特征提取，獲得區(qū)域環(huán)境特征信息；

12、第一規(guī)劃航線生成模塊，所述第一規(guī)劃航線生成模塊用于基于所述飛行需求和區(qū)域環(huán)境特征信息進行航線規(guī)劃，生成多個規(guī)劃航線，以無人飛行器性能為約束，對所述多個規(guī)劃航線進行校驗，生成第一規(guī)劃航線；

13、多源傳感數(shù)據(jù)獲取模塊，所述多源傳感數(shù)據(jù)獲取模塊用于所述無人飛行器執(zhí)行所述第一規(guī)劃航線，進行飛行作業(yè)，啟動所述無人飛行器的傳感采集模塊，對所述無人飛行器進行綜合感知，獲得多源傳感數(shù)據(jù)；

14、偏差結(jié)果調(diào)整模塊，所述偏差結(jié)果調(diào)整模塊用于對所述多源傳感數(shù)據(jù)進行融合處理，獲得融合定位信息，將所述融合定位信息與所述第一規(guī)劃航線的相同位置的規(guī)劃定位信息進行匹配，若匹配結(jié)果不同，則進行飛行偏差處理，并基于偏差處理結(jié)果生成偏差調(diào)整策略，進行飛行管控。

15、本申請中提供的一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果或優(yōu)點：

16、本申請實施例提供的基于無人飛行器的航線精確管控方法及裝置，涉及航線管控技術(shù)領(lǐng)域，基于無人飛行器的飛行需求，確定飛行區(qū)域，獲得區(qū)域環(huán)境特征信息，基于所述飛行需求和區(qū)域環(huán)境特征信息進行航線規(guī)劃，以無人飛行器性能為約束，生成第一規(guī)劃航線，進行飛行作業(yè)，啟動傳感采集模塊，獲得多源傳感數(shù)據(jù)，進行融合，獲得融合定位信息，將融合定位信息與第一規(guī)劃航線進行匹配，若不匹配，則進行飛行偏差處理，生成偏差調(diào)整策略，進行飛行管控。達到了有效提高無人飛行器飛行的準確性、自主調(diào)整能力和安全性的技術(shù)效果。

技術(shù)特征：

1.基于無人飛行器的航線精確管控方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述飛行需求和區(qū)域環(huán)境特征信息進行航線規(guī)劃，所述方法包括：

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對所述加權(quán)區(qū)域圖結(jié)構(gòu)進行路徑搜索，生成多個初始規(guī)劃航線，所述方法包括：

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述飛行需求，設置航線成本閾值，基于所述航線成本閾值對所述多個初始規(guī)劃航線進行篩選，獲得多個初始規(guī)劃航線。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，以無人飛行器性能為約束，對所述多個規(guī)劃航線進行校驗，生成第一規(guī)劃航線，所述方法包括：

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進行飛行管控，所述方法包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.基于無人飛行器的航線精確管控裝置，其特征在于，所述裝置包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了基于無人飛行器的航線精確管控方法及裝置，涉及航線管控技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：基于無人飛行器的飛行需求，確定飛行區(qū)域，獲得區(qū)域環(huán)境特征信息，基于所述飛行需求和區(qū)域環(huán)境特征信息進行航線規(guī)劃，以無人飛行器性能為約束，生成第一規(guī)劃航線，進行飛行作業(yè)，啟動傳感采集模塊，獲得多源傳感數(shù)據(jù)，進行融合，獲得融合定位信息，將融合定位信息與第一規(guī)劃航線進行匹配，若不匹配，則進行飛行偏差處理，生成偏差調(diào)整策略，進行飛行管控。本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在無人飛行器飛行時容易偏離航線，缺乏自主調(diào)整能力，安全性低的技術(shù)問題，達到了有效提高無人飛行器飛行的準確性、自主調(diào)整能力和安全性的技術(shù)效果。

技術(shù)研發(fā)人員：閆軍,項炎平
受保護的技術(shù)使用者：智慧互通科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9