本申請(qǐng)涉及數(shù)字孿生仿真，特別是涉及一種基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)agv全局調(diào)度仿真方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、目前無(wú)人駕駛正越來(lái)越多的被各個(gè)行業(yè)所應(yīng)用，而室內(nèi)agv作為其中比較熱門的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景，正受到更多的關(guān)注。但室內(nèi)agv算法開發(fā)過(guò)程中，如何校驗(yàn)算法是否符合現(xiàn)實(shí)需求、及適應(yīng)復(fù)雜多變的運(yùn)營(yíng)環(huán)境成了困擾無(wú)人駕駛應(yīng)用到室內(nèi)agv場(chǎng)景中的一個(gè)關(guān)鍵問(wèn)題。目前主要采用的人工遙控不同的車輛進(jìn)行實(shí)地測(cè)試，需要多個(gè)測(cè)試人員協(xié)同配合。

2、然而，由于室內(nèi)agv場(chǎng)景的變化情況復(fù)雜，通過(guò)人工遙控方式無(wú)法滿足調(diào)度算法調(diào)試的開發(fā)需求，從而導(dǎo)致目前無(wú)人駕駛的調(diào)度算法調(diào)試效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種能夠提升調(diào)度算法調(diào)試效率的基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)agv全局調(diào)度仿真方法和裝置。

2、一種基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)agv全局調(diào)度仿真方法，所述方法包括：

3、創(chuàng)建室內(nèi)的數(shù)字孿生地圖，并且使用高精地圖數(shù)據(jù)，對(duì)所述數(shù)字孿生地圖的路網(wǎng)的中心線進(jìn)行標(biāo)記，在所述中心線位置設(shè)置全局相機(jī)；所述路網(wǎng)中每一條路線均通過(guò)路線id進(jìn)行標(biāo)記；所述全局相機(jī)用于對(duì)agv車輛運(yùn)行進(jìn)行可視化監(jiān)控；

4、在所述數(shù)字孿生地圖中添加全局調(diào)度傳感器以及全局位置信息傳感器；

5、通過(guò)所述全局位置信息傳感器在預(yù)設(shè)間隔時(shí)間上傳所述數(shù)字孿生地圖中agv車輛的位置信息以及所在路線的路線id；

6、通過(guò)所述全局調(diào)度傳感器接收所述位置信息和路線id，并利用待調(diào)試調(diào)度算法進(jìn)行計(jì)算，得到下一間隔時(shí)間agv車輛運(yùn)行的路線信息；

7、通過(guò)在所述數(shù)字孿生地圖中可視化顯示agv車輛的運(yùn)行數(shù)據(jù)，對(duì)待調(diào)試的調(diào)度算法進(jìn)行調(diào)試。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：通過(guò)仿真操作界面，設(shè)置agv車輛的起始點(diǎn)坐標(biāo)以及所在路線id、終點(diǎn)坐標(biāo)以及所在路線id，以此在數(shù)字孿生地圖中生成agv車輛。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：在所述數(shù)字孿生地圖中指定已生成的agv車輛，根據(jù)已生成的agv車輛以及添加條件，在數(shù)字孿生地圖中生成新的agv車輛。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：所述數(shù)據(jù)接收單元用于tcp網(wǎng)絡(luò)通訊方式接收數(shù)據(jù)包；所述數(shù)據(jù)包包括所述數(shù)字孿生地圖中agv車輛的位置信息以及所在路線的路線id；所述數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元用于將待調(diào)試調(diào)度算法計(jì)算得到的所述路線信息轉(zhuǎn)化為agv車輛的控制器的控制指令。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述控制指令包括：途經(jīng)的軌跡點(diǎn)以及各軌跡點(diǎn)的行駛速度；所述軌跡點(diǎn)設(shè)置在所述中心線位置。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述全局位置信息傳感器根據(jù)所述待調(diào)試調(diào)度算法的執(zhí)行周期，遍歷所述數(shù)字孿生地圖中agv車輛的位置信息以及所在路線的路線id。

13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述全局相機(jī)采用正投影方式設(shè)置在所述中心線位置。

14、一種基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)agv全局調(diào)度仿真裝置，所述裝置包括：

15、數(shù)字孿生地圖創(chuàng)建模塊，用于創(chuàng)建室內(nèi)的數(shù)字孿生地圖，并且使用高精地圖數(shù)據(jù)，對(duì)所述數(shù)字孿生地圖的路網(wǎng)的中心線進(jìn)行標(biāo)記，在所述中心線位置設(shè)置全局相機(jī)；所述路網(wǎng)中每一條路線均通過(guò)路線id進(jìn)行標(biāo)記；所述全局相機(jī)用于對(duì)agv車輛運(yùn)行進(jìn)行可視化監(jiān)控；

16、傳感器設(shè)置模塊，用于在所述數(shù)字孿生地圖中添加全局調(diào)度傳感器以及全局位置信息傳感器；通過(guò)所述全局位置信息傳感器在預(yù)設(shè)間隔時(shí)間上傳所述數(shù)字孿生地圖中agv車輛的位置信息以及所在路線的路線id；通過(guò)所述全局調(diào)度傳感器接收所述位置信息和路線id，并利用待調(diào)試調(diào)度算法進(jìn)行計(jì)算，得到下一間隔時(shí)間agv車輛運(yùn)行的路線信息；

17、仿真調(diào)試模塊，用于通過(guò)在所述數(shù)字孿生地圖中可視化顯示agv車輛的運(yùn)行數(shù)據(jù)，對(duì)待調(diào)試的調(diào)度算法進(jìn)行調(diào)試。

18、一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

19、創(chuàng)建室內(nèi)的數(shù)字孿生地圖，并且使用高精地圖數(shù)據(jù)，對(duì)所述數(shù)字孿生地圖路網(wǎng)的中心線進(jìn)行標(biāo)記，在所述中心線位置設(shè)置全局相機(jī)；所述路網(wǎng)中每一條路線均通過(guò)路線id進(jìn)行標(biāo)記；所述全局相機(jī)用于對(duì)agv車輛運(yùn)行進(jìn)行可視化監(jiān)控；

20、在所述數(shù)字孿生地圖中添加全局調(diào)度傳感器以及全局位置信息傳感器；

21、通過(guò)所述全局位置信息傳感器在預(yù)設(shè)間隔時(shí)間上傳所述數(shù)字孿生地圖中agv車輛的位置信息以及所在路線的路線id；

22、通過(guò)所述全局調(diào)度傳感器接收所述位置信息和路線id，并利用待調(diào)試調(diào)度算法進(jìn)行計(jì)算，得到下一間隔時(shí)間agv車輛運(yùn)行的路線信息；

23、通過(guò)在所述數(shù)字孿生地圖中可視化顯示agv車輛的運(yùn)行數(shù)據(jù)，對(duì)待調(diào)試的調(diào)度算法進(jìn)行調(diào)試。

24、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

25、創(chuàng)建室內(nèi)的數(shù)字孿生地圖，并且使用高精地圖數(shù)據(jù)，對(duì)所述數(shù)字孿生地圖路網(wǎng)的中心線進(jìn)行標(biāo)記，在所述中心線位置設(shè)置全局相機(jī)；所述路網(wǎng)中每一條路線均通過(guò)路線id進(jìn)行標(biāo)記；所述全局相機(jī)用于對(duì)agv車輛運(yùn)行進(jìn)行可視化監(jiān)控；

26、在所述數(shù)字孿生地圖中添加全局調(diào)度傳感器以及全局位置信息傳感器；

27、通過(guò)所述全局位置信息傳感器在預(yù)設(shè)間隔時(shí)間上傳所述數(shù)字孿生地圖中agv車輛的位置信息以及所在路線的路線id；

28、通過(guò)所述全局調(diào)度傳感器接收所述位置信息和路線id，并利用待調(diào)試調(diào)度算法進(jìn)行計(jì)算，得到下一間隔時(shí)間agv車輛運(yùn)行的路線信息；

29、通過(guò)在所述數(shù)字孿生地圖中可視化顯示agv車輛的運(yùn)行數(shù)據(jù)，對(duì)待調(diào)試的調(diào)度算法進(jìn)行調(diào)試。

30、上述基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)agv全局調(diào)度仿真方法和裝置，首先通過(guò)創(chuàng)建數(shù)字孿生地圖，在數(shù)字孿生地圖中的路網(wǎng)中每一條路線均通過(guò)路線id進(jìn)行標(biāo)記，從而agv車輛調(diào)度運(yùn)行是基于路線id進(jìn)行的，并且運(yùn)行在路線的中心線上，從而保證了agv車輛在數(shù)字孿生地圖中的有序行駛，另外，在數(shù)字孿生地圖中添加了全局調(diào)度傳感器以及全局位置信息傳感器，一方面在間隔時(shí)間全面的獲取到所有agv車輛的位置和所在路線的路線id，另外一方面，通過(guò)已經(jīng)獲取到的全局位置信息進(jìn)行待調(diào)試調(diào)度算法的調(diào)度計(jì)算測(cè)試，最終通過(guò)全局相機(jī)對(duì)調(diào)度結(jié)果進(jìn)行直接的監(jiān)控，從而可以通過(guò)調(diào)度結(jié)果對(duì)待調(diào)試調(diào)度算法的調(diào)試進(jìn)行正向反饋，從而大大提升調(diào)度算法調(diào)試的效率。

技術(shù)特征：

1.一種基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)agv全局調(diào)度仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述數(shù)字孿生地圖中添加agv車輛的步驟，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述數(shù)字孿生地圖中添加agv車輛的步驟，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局調(diào)度傳感器包括：數(shù)據(jù)接收單元和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換單元；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括：途經(jīng)的軌跡點(diǎn)以及各軌跡點(diǎn)的行駛速度；所述軌跡點(diǎn)設(shè)置在所述中心線位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述全局位置信息傳感器根據(jù)所述待調(diào)試調(diào)度算法的執(zhí)行周期，遍歷所述數(shù)字孿生地圖中agv車輛的位置信息以及所在路線的路線id。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述全局相機(jī)采用正投影方式設(shè)置在所述中心線位置。

8.一種基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)agv全局調(diào)度仿真裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種基于數(shù)字孿生地圖的室內(nèi)AGV全局調(diào)度仿真方法和裝置。所述方法包括：創(chuàng)建室內(nèi)的數(shù)字孿生地圖，并且使用高精地圖數(shù)據(jù)，對(duì)數(shù)字孿生地圖的路網(wǎng)的中心線進(jìn)行標(biāo)記，在中心線位置設(shè)置全局相機(jī)；路網(wǎng)中每一條路線均通過(guò)路線ID進(jìn)行標(biāo)記；全局相機(jī)對(duì)AGV車輛運(yùn)行進(jìn)行可視化監(jiān)控；在數(shù)字孿生地圖中添加全局調(diào)度傳感器以及全局位置信息傳感器；通過(guò)全局位置信息傳感器在預(yù)設(shè)間隔時(shí)間上傳數(shù)字孿生地圖中AGV車輛的位置信息以及所在路線的路線ID；通過(guò)全局調(diào)度傳感器接收位置信息和路線ID，并利用待調(diào)試調(diào)度算法進(jìn)行計(jì)算，得到下一間隔時(shí)間AGV車輛運(yùn)行的路線信息。采用本方法能夠提高調(diào)度算法調(diào)試的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：胡庭波,曹增歡
受保護(hù)的技術(shù)使用者：長(zhǎng)沙行深智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9