本申請涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械，具體地涉及一種用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)和農(nóng)業(yè)機(jī)械。

背景技術(shù)：

1、為解決農(nóng)業(yè)機(jī)械操作難度大、勞動強(qiáng)度高等問題，適用農(nóng)機(jī)耕種管收等作業(yè)環(huán)節(jié)的自動駕駛系統(tǒng)需求日漸增多。農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)先通過導(dǎo)航顯示屏獲取接收機(jī)的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行定位打點(diǎn)和路徑規(guī)劃，接著在導(dǎo)航控制器里根據(jù)獲取的實(shí)時(shí)定位數(shù)據(jù)與保存的規(guī)劃路徑位置數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算當(dāng)前狀態(tài)的位置橫向誤差和航向角度偏差生成運(yùn)動控制信號，最后通過硬件通訊與電動方向盤、整車控制器來實(shí)現(xiàn)車輛方向、檔位和速度的調(diào)整控制，實(shí)時(shí)糾正車輛行駛的軌跡和狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)農(nóng)機(jī)的自主行走。

2、現(xiàn)有農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)包含傳感器、無線通訊裝置、導(dǎo)航顯示屏和導(dǎo)航控制器等部件組成?，F(xiàn)有農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)產(chǎn)品，部件組成多，安裝調(diào)試繁雜，與農(nóng)機(jī)電控系統(tǒng)的集成度差，經(jīng)濟(jì)代價(jià)大，不利于行業(yè)安全技術(shù)的推廣應(yīng)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例的目的是提供一種用于對農(nóng)機(jī)的系統(tǒng)進(jìn)行集成的農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)和農(nóng)業(yè)機(jī)械。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請第一方面提供一種用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)包括：

3、顯示主程序模塊，用于根據(jù)用戶觸發(fā)的操作激活對應(yīng)的人機(jī)交互模塊，并接收用戶基于激活的人機(jī)交互模塊輸入的數(shù)據(jù)，將用戶輸入的數(shù)據(jù)發(fā)送至農(nóng)機(jī)控制器主程序，其中，人機(jī)交互模塊包括導(dǎo)航人機(jī)交互模塊和整車人機(jī)交互模塊；

4、農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊，用于在接收到顯示主程序模塊發(fā)送的用戶輸入的數(shù)據(jù)后，根據(jù)數(shù)據(jù)選擇調(diào)用對應(yīng)的算法模塊，以生成對應(yīng)的整車控制決策信號，并將整車控制決策信號發(fā)送至相應(yīng)的整車執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以對整車進(jìn)行控制。

5、在本申請實(shí)施例中，農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：在顯示主程序模塊激活的人機(jī)交互模塊為導(dǎo)航人機(jī)交互模塊的情況下，調(diào)用路徑規(guī)劃算法和運(yùn)動控制算法對接收到的用戶輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以生成規(guī)劃路徑信息和與規(guī)劃路徑信息對應(yīng)的運(yùn)動控制信號，并將規(guī)劃路徑信息發(fā)送至顯示主程序模塊；以及調(diào)用整車控制算法對運(yùn)動控制信號進(jìn)行分析，以生成整車控制決策信號。

6、在本申請實(shí)施例中，顯示主程序模塊還用于：在接收到農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊發(fā)送的規(guī)劃路徑信息后，將規(guī)劃路徑信息通過導(dǎo)航人機(jī)交互模塊進(jìn)行顯示。

7、在本申請實(shí)施例中，顯示主程序模塊還用于：在根據(jù)用戶觸發(fā)的操作激活的人機(jī)交互模塊為導(dǎo)航人機(jī)交互模塊的情況下，調(diào)用路徑規(guī)劃算法和運(yùn)動控制算法對用于基于導(dǎo)航人機(jī)交互模塊輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，以得到與輸入的數(shù)據(jù)對應(yīng)的規(guī)劃路徑信息和與規(guī)劃路徑信息對應(yīng)的運(yùn)動控制指令；將規(guī)劃路徑信息通過導(dǎo)航人機(jī)交互模塊進(jìn)行顯示，并將運(yùn)動控制指令發(fā)送至農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊。

8、在本申請實(shí)施例中，農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：在接收到顯示主程序模塊發(fā)送的運(yùn)動控制指令后，根據(jù)運(yùn)動控制指令生成整車控制決策信號；和/或調(diào)用整車控制算法對運(yùn)動控制指令進(jìn)行分析，以生成與運(yùn)動控制指令對應(yīng)的整車控制決策信號；將整車控制決策信號發(fā)送至相應(yīng)的整車執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以對整車進(jìn)行控制。

9、在本申請實(shí)施例中，農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：在顯示主程序模塊激活的人機(jī)交互模塊為整車人機(jī)交互模塊的情況下，根據(jù)接收到的用戶輸入的數(shù)據(jù)生成整車控制決策信號；和/或調(diào)用整車控制算法對接收到的用戶輸入的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，以生成與用戶輸入的數(shù)據(jù)對應(yīng)的整車控制決策信號。

10、在本申請實(shí)施例中，農(nóng)業(yè)機(jī)械包括多個(gè)傳感器，傳感器用于采集農(nóng)業(yè)機(jī)械在運(yùn)行過程中的數(shù)據(jù)，農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：接收傳感器采集到的數(shù)據(jù)，并根據(jù)傳感器采集到的數(shù)據(jù)調(diào)用控制器算法生成整車控制決策信號，并將整車控制決策信號發(fā)送至相應(yīng)的整車執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以對整車進(jìn)行控制。

11、在本申請實(shí)施例中，農(nóng)業(yè)機(jī)械包括無線通訊裝置，無線通訊裝置用于獲取外圍系統(tǒng)數(shù)據(jù)，控制系統(tǒng)還包括：顯示主程序模塊，接收無線通訊裝置發(fā)送的外圍系統(tǒng)數(shù)據(jù)，將外圍系統(tǒng)數(shù)據(jù)通過人機(jī)交互模塊進(jìn)行顯示和/或?qū)⑼鈬到y(tǒng)數(shù)據(jù)發(fā)送至農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊；農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊，在接收到外圍系統(tǒng)數(shù)據(jù)后，根據(jù)外圍系統(tǒng)數(shù)據(jù)調(diào)用對應(yīng)的算法模塊，以生成對應(yīng)的整車控制決策信號，并將整車控制決策信號發(fā)送至相應(yīng)的整車執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以對整車進(jìn)行控制。

12、本申請第二方面提供一種農(nóng)業(yè)機(jī)械，農(nóng)業(yè)機(jī)械包括：

13、如上述實(shí)施例中任意一項(xiàng)的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其中，顯示主程序模塊嵌入于顯示裝置，農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊嵌入于農(nóng)機(jī)控制器；

14、顯示裝置，包括人機(jī)交互界面，用于通過人機(jī)交互界面與用戶進(jìn)行交互；

15、農(nóng)機(jī)控制器，用于對農(nóng)業(yè)機(jī)械進(jìn)行控制。

16、在本申請實(shí)施例中，農(nóng)業(yè)機(jī)械還包括：無線通訊裝置，用于獲取外圍系統(tǒng)數(shù)據(jù)，并通過網(wǎng)絡(luò)與顯示裝置內(nèi)嵌的顯示主程序模塊進(jìn)行通訊；多個(gè)傳感器，用于采集農(nóng)業(yè)機(jī)械在運(yùn)行過程中的數(shù)據(jù)。

17、上述技術(shù)方案，通過使用已有的顯示屏和控制器等硬件設(shè)備，最大化節(jié)省硬件成本。路徑規(guī)劃算法、運(yùn)動控制軟件、整車控制軟件融合到農(nóng)機(jī)控制器或?qū)Ш斤@示屏的軟件后，農(nóng)機(jī)自動駕駛系統(tǒng)的安裝調(diào)試更簡單，數(shù)據(jù)可靠性更高，系統(tǒng)穩(wěn)定性更好。

18、本申請實(shí)施例的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。

技術(shù)特征：

1.一種用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示主程序模塊還用于：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述顯示主程序模塊還用于：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述農(nóng)業(yè)機(jī)械包括多個(gè)傳感器，所述傳感器用于采集所述農(nóng)業(yè)機(jī)械在運(yùn)行過程中的數(shù)據(jù)，所述農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊還用于：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述農(nóng)業(yè)機(jī)械包括無線通訊裝置，所述無線通訊裝置用于獲取外圍系統(tǒng)數(shù)據(jù)，所述控制系統(tǒng)還包括：

9.一種農(nóng)業(yè)機(jī)械，其特征在于，所述農(nóng)業(yè)機(jī)械包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的農(nóng)業(yè)機(jī)械，其特征在于，所述農(nóng)業(yè)機(jī)械還包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種用于農(nóng)業(yè)機(jī)械的控制系統(tǒng)和農(nóng)業(yè)機(jī)械。控制系統(tǒng)包括：顯示主程序模塊，用于根據(jù)用戶觸發(fā)的操作激活對應(yīng)的人機(jī)交互模塊，并接收用戶基于激活的人機(jī)交互模塊輸入的數(shù)據(jù)，將用戶輸入的數(shù)據(jù)發(fā)送至農(nóng)機(jī)控制器主程序，其中，人機(jī)交互模塊包括導(dǎo)航人機(jī)交互模塊和整車人機(jī)交互模塊；農(nóng)機(jī)控制器主程序模塊，用于在接收到顯示主程序模塊發(fā)送的用戶輸入的數(shù)據(jù)后，根據(jù)數(shù)據(jù)選擇調(diào)用對應(yīng)的算法模塊，以生成對應(yīng)的整車控制決策信號，并將整車控制決策信號發(fā)送至相應(yīng)的整車執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以對整車進(jìn)行控制。通過使用已有的顯示屏和控制器等硬件設(shè)備，對系統(tǒng)進(jìn)行融合，最大化節(jié)省硬件成本。

技術(shù)研發(fā)人員：黃國勇,李美秀,陳超華,邱翔宇,丁戈
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中聯(lián)農(nóng)業(yè)機(jī)械股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14