本發(fā)明涉及航線規(guī)劃領(lǐng)域，具體而言，涉及一種確定攻擊曲線的方法。

背景技術(shù)：

1、當(dāng)前無人機(jī)自主航跡規(guī)劃的智能算法研究很多，大多數(shù)的算法是進(jìn)化算法、群智能算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)等航跡規(guī)劃智能算法，但是，機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)攻擊時(shí)缺少跟蹤-打擊算法，因此，提出一種機(jī)載固定指向載荷的攻擊航線規(guī)劃算法對(duì)無人機(jī)進(jìn)行攻擊。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種確定攻擊曲線的方法，以至少解決機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)攻擊時(shí)缺少跟蹤-打擊算法、導(dǎo)致機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)進(jìn)行攻擊時(shí)效率低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種確定攻擊曲線的方法。其中，該方法可以包括：當(dāng)?shù)谝粚?duì)象對(duì)第二對(duì)象進(jìn)行攻擊時(shí)，基于第一對(duì)象中安裝的目標(biāo)對(duì)象的攻擊特性，確定目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)攻擊時(shí)間；響應(yīng)于目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)攻擊時(shí)間，確定第一對(duì)象與第二對(duì)象之間目標(biāo)速度差和容納角度；在第一對(duì)象對(duì)第二對(duì)象進(jìn)行攻擊時(shí)滿足目標(biāo)速度差和容納角度的情況下，基于第一對(duì)象的第一起點(diǎn)位置、第一航向和第一航速以及第二對(duì)象的第二起點(diǎn)位置、第二航向和第二航速，確定第一對(duì)象對(duì)第二對(duì)象的目標(biāo)攻擊曲線；其中，目標(biāo)攻擊曲線包括：第一轉(zhuǎn)彎曲線、截?fù)艟€和第二轉(zhuǎn)彎曲線。

3、可選地，基于攻擊時(shí)間和目標(biāo)對(duì)象的預(yù)設(shè)攻擊長度，建立目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)攻擊區(qū)域，其中，目標(biāo)攻擊區(qū)域?yàn)橐粋€(gè)矩形，第二對(duì)象在目標(biāo)攻擊區(qū)域中；基于目標(biāo)攻擊區(qū)域的邊長、第二對(duì)象的長度和目標(biāo)攻擊時(shí)間，確定目標(biāo)速度差；當(dāng)?shù)诙?duì)象進(jìn)入目標(biāo)攻擊區(qū)域時(shí)，將第一對(duì)象的目標(biāo)航向與第二對(duì)象的目標(biāo)航向二者之間的夾角確定為容納角度，其中容納角度大于或等于第一預(yù)定角度且小于或等于第二預(yù)設(shè)角度。

4、可選地，基于第一對(duì)象的第一起點(diǎn)位置、第一航向和第一航速以及第二對(duì)象的第二起點(diǎn)位置、第二航向和第二航速，確定第一對(duì)象對(duì)第二對(duì)象的目標(biāo)攻擊曲線，包括：基于第一起點(diǎn)位置和第二起點(diǎn)位置，得到第一夾角；基于第一夾角和第一航向，確定第一轉(zhuǎn)彎曲線的終點(diǎn)；基于第一起點(diǎn)位置、第一航向、第一夾角、第一轉(zhuǎn)彎曲線的終點(diǎn)，確定第一轉(zhuǎn)彎曲線；將第一轉(zhuǎn)彎曲線的終點(diǎn)作為截?fù)艟€的起點(diǎn)，基于截?fù)艟€的起點(diǎn)、第一航速、第一飛行器的第三航向和截?fù)艟€的終點(diǎn)，確定截?fù)艟€，其中，第三航向是基于第一航速、第二航速、第二航向和第二夾角確定的，第二夾角為第一轉(zhuǎn)彎曲線的終點(diǎn)與第二對(duì)象行駛至與第一轉(zhuǎn)彎曲線的終點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的第三起點(diǎn)位置時(shí)的坐標(biāo)系夾角；基于截?fù)艟€的終點(diǎn)、第一航速、第二轉(zhuǎn)彎角度和第一飛行器與第二飛行器的相遇位置，得到第二轉(zhuǎn)彎曲線。

5、可選地，截?fù)艟€的終點(diǎn)，包括：基于第一對(duì)象與第二對(duì)象之間的目標(biāo)直線距離、第一速度、第三航向、第一航向和第二夾角，得到截?fù)艟€運(yùn)行的目標(biāo)時(shí)間段；基于第三航向、第一速度和目標(biāo)時(shí)間段，得到截?fù)艟€的終點(diǎn)。

6、本發(fā)明的有益效果：

7、本發(fā)明提出了一種確定攻擊曲線的方法，先根據(jù)搭載固定指向載荷無人機(jī)對(duì)目標(biāo)無人機(jī)進(jìn)行打擊時(shí)必須滿足3秒以上的照射時(shí)間，才能使目標(biāo)無人機(jī)失去機(jī)動(dòng)任務(wù)的能力，在這樣的特性下，構(gòu)建攻擊區(qū)域，在攻擊區(qū)域中，確定搭載固定指向載荷無人機(jī)對(duì)目標(biāo)無人機(jī)與目標(biāo)無人機(jī)之間的容納角度和目標(biāo)速度差；

8、在滿足3秒的照射時(shí)間，以及確定攻擊區(qū)域、容納角度和目標(biāo)速度差的情況下，根據(jù)搭載固定指向載荷無人機(jī)第一位置、第一航向和第一速度以及目標(biāo)無人機(jī)的第二位置、第二航向和第二速度和杜賓斯路徑理論，得到目標(biāo)攻擊曲線，其中，目標(biāo)攻擊曲線包括：第一轉(zhuǎn)彎曲線、截?fù)艟€和第二轉(zhuǎn)彎曲線，解決了機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)攻擊時(shí)缺少跟蹤-打擊算法、導(dǎo)致機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)進(jìn)行攻擊時(shí)效率低的技術(shù)問題，達(dá)到了機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)攻擊時(shí)根據(jù)固定指向載荷的特性，規(guī)劃出機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)進(jìn)行攻擊時(shí)的攻擊曲線，提高了機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)進(jìn)行攻擊時(shí)的攻擊效率的技術(shù)效果。

技術(shù)特征：

1.一種確定攻擊曲線的方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，響應(yīng)于目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)攻擊時(shí)間，確定第一對(duì)象與第二對(duì)象之間目標(biāo)速度差和容納角度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于第一對(duì)象的第一起點(diǎn)位置、第一航向和第一航速以及第二對(duì)象的第二起點(diǎn)位置、第二航向和第二航速，確定第一對(duì)象對(duì)第二對(duì)象的目標(biāo)攻擊曲線，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，截?fù)艟€的終點(diǎn)，包括：

5.一種確定攻擊曲線的系統(tǒng)，其特征在于，包括：

6.一種處理器，其特征在于，處理器用于運(yùn)行程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任意一的方法。

7.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，在程序運(yùn)行時(shí)控制計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至4中任意一項(xiàng)方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種確定攻擊曲線的方法。其中，該方法包括：當(dāng)?shù)谝粚?duì)象對(duì)第二對(duì)象進(jìn)行攻擊時(shí)，基于第一對(duì)象中安裝的目標(biāo)對(duì)象的攻擊特性，確定目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)攻擊時(shí)間；響應(yīng)于目標(biāo)對(duì)象的目標(biāo)攻擊時(shí)間，確定第一對(duì)象與第二對(duì)象之間目標(biāo)速度差和容納角度；在第一對(duì)象對(duì)第二對(duì)象進(jìn)行攻擊時(shí)滿足目標(biāo)速度差和容納角度的情況下。本發(fā)明解決了機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)攻擊時(shí)缺少跟蹤?打擊算法、導(dǎo)致機(jī)載固定指向載荷對(duì)無人機(jī)進(jìn)行攻擊時(shí)效率低的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：劉亞擎,鄒金霖,姜俊,謝文俊,張鵬,郭慶,茹樂,馮波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國人民解放軍空軍工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14