本發(fā)明涉及車輛，具體而言，涉及一種車輛路徑生成方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，非規(guī)則化道路(即道路路口)的自動(dòng)駕駛面臨著一些挑戰(zhàn)，如何規(guī)劃行駛路徑使得自動(dòng)駕駛車輛安全通過道路路口是主要挑戰(zhàn)之一。

2、目前，采用a*搜索指引線的方案在道路路口處進(jìn)行路徑規(guī)劃，但是該方案在狹窄路段下會(huì)引起a*搜索失敗，例如若自動(dòng)駕駛車輛距離障礙物很近，則會(huì)不滿足a*搜索的硬約束，導(dǎo)致路徑規(guī)劃失敗。此外，由于實(shí)車耗時(shí)的問題，會(huì)對a*搜索的次數(shù)或搜索的時(shí)間間隔進(jìn)行限制，若駛出道路路口的位置存在障礙物導(dǎo)致形成狹窄路段，則采用a*搜索指引線的方案很難通過狹窄路段搜到終點(diǎn)，一旦超出搜索次數(shù)或者時(shí)間限制，a*搜索結(jié)果則會(huì)顯示失敗，導(dǎo)致路徑規(guī)劃失敗。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛路徑生成方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)在道路路口狹窄路段對自動(dòng)駕駛車輛的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛車輛行駛路徑規(guī)劃失敗的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，提供了一種車輛路徑生成方法，包括：響應(yīng)于目標(biāo)車輛駛?cè)氲缆仿房谔?，獲取車輛傳感器采集的感知信息，其中，感知信息用于獲取目標(biāo)車輛的駕駛信息、目標(biāo)車輛所處目標(biāo)道路的道路信息和障礙物信息；基于感知信息確定目標(biāo)道路的道路入口和道路出口；基于道路入口和道路出口確定搜索邊界，其中，搜索邊界用于約束路徑搜索策略的搜索范圍，路徑搜索策略用于搜索得到目標(biāo)車輛通過道路路口的行駛路徑，路徑搜索策略基于目標(biāo)道路的道路寬度進(jìn)行調(diào)整；基于路徑搜索策略和搜索邊界確定目標(biāo)行駛路徑。

3、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種車輛路徑生成裝置，包括：獲取模塊，用于響應(yīng)于目標(biāo)車輛駛?cè)氲缆仿房谔?，獲取車輛傳感器采集的感知信息，其中，感知信息用于獲取目標(biāo)車輛的駕駛信息、目標(biāo)車輛所處目標(biāo)道路的道路信息和障礙物信息；第一確定模塊，用于基于感知信息確定目標(biāo)道路的道路入口和道路出口；第二確定模塊，用于基于道路入口和道路出口確定搜索邊界，其中，搜索邊界用于約束路徑搜索策略的搜索范圍，路徑搜索策略用于搜索得到目標(biāo)車輛通過道路路口的行駛路徑，路徑搜索策略基于目標(biāo)道路的道路寬度進(jìn)行調(diào)整；第三確定模塊，用于基于路徑搜索策略和搜索邊界確定目標(biāo)行駛路徑。

4、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種車輛，車輛用于執(zhí)行上述任一項(xiàng)中的車輛路徑生成方法。

5、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為在計(jì)算機(jī)或處理器上運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行上述任一項(xiàng)中的車輛路徑生成方法。

6、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種電子裝置，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器被設(shè)置為運(yùn)行計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)行上述任一項(xiàng)中的車輛路徑生成方法。

7、根據(jù)本發(fā)明其中一實(shí)施例，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)中的車輛路徑生成方法。

8、在本發(fā)明實(shí)施例中，通過響應(yīng)于目標(biāo)車輛駛?cè)氲缆仿房谔?，獲取車輛傳感器采集的感知信息，其中，感知信息用于獲取目標(biāo)車輛的駕駛信息、目標(biāo)車輛所處目標(biāo)道路的道路信息和障礙物信息；基于感知信息確定目標(biāo)道路的道路入口和道路出口；基于道路入口和道路出口確定搜索邊界，其中，搜索邊界用于約束路徑搜索策略的搜索范圍，路徑搜索策略用于搜索得到目標(biāo)車輛通過道路路口的行駛路徑，路徑搜索策略基于目標(biāo)道路的道路寬度進(jìn)行調(diào)整；基于路徑搜索策略和搜索邊界確定目標(biāo)行駛路徑，達(dá)到了在狹窄路段中高效且準(zhǔn)確的搜索得到目標(biāo)行駛路徑的目的，從而實(shí)現(xiàn)了避免無效搜索，提高了路徑搜索效率和成功率，提高了路徑搜索的準(zhǔn)確性和安全性的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)在道路路口狹窄路段對自動(dòng)駕駛車輛的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛車輛行駛路徑規(guī)劃失敗的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種車輛路徑生成方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述道路入口和所述道路出口確定搜索邊界包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)、所述道路入口的左側(cè)入口約束點(diǎn)和右側(cè)入口約束點(diǎn)、所述道路出口的左側(cè)出口約束點(diǎn)和右側(cè)出口約束點(diǎn)確定所述搜索邊界包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)車輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)、所述道路入口的左側(cè)入口約束點(diǎn)和右側(cè)入口約束點(diǎn)、所述道路出口的左側(cè)出口約束點(diǎn)和右側(cè)出口約束點(diǎn)確定所述搜索邊界包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)道路包括第一道路和第二道路，所述第一道路的道路寬度小于預(yù)設(shè)寬度閾值，所述第二道路的道路寬度大于等于所述預(yù)設(shè)寬度閾值，所述基于路徑搜索策略和所述搜索邊界確定目標(biāo)行駛路徑包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于調(diào)低后的所述預(yù)設(shè)安全閾值、第一路徑搜索策略和所述搜索邊界確定第一行駛路徑包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)設(shè)安全閾值、第二路徑搜索策略和所述搜索邊界確定第二行駛路徑包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)道路包括第三道路和第四道路，所述第三道路中預(yù)設(shè)安全范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物，所述目標(biāo)障礙物為位置不變的靜態(tài)障礙物，所述第四道路為所述目標(biāo)道路中除所述第三道路外的道路，所述基于路徑搜索策略和所述搜索邊界確定目標(biāo)行駛路徑包括：

9.一種車輛路徑生成裝置，其特征在于，包括：

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛用于執(zhí)行上述權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)中所述的車輛路徑生成方法。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序被設(shè)置為在計(jì)算機(jī)或處理器上運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行上述權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)中所述的車輛路徑生成方法。

12.一種電子裝置，包括存儲(chǔ)器和處理器，其特征在于，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器被設(shè)置為運(yùn)行所述計(jì)算機(jī)程序以執(zhí)行上述權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)中所述的車輛路徑生成方法。

13.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)中所述的車輛路徑生成方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛路徑生成方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及電子裝置，涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域。其中，該方法包括：響應(yīng)于目標(biāo)車輛駛?cè)氲缆仿房谔?，獲取車輛傳感器采集的感知信息；基于感知信息確定目標(biāo)道路的道路入口和道路出口；基于道路入口和道路出口確定搜索邊界，其中，搜索邊界用于約束路徑搜索策略的搜索范圍，路徑搜索策略用于搜索得到目標(biāo)車輛通過道路路口的行駛路徑，路徑搜索策略基于目標(biāo)道路的道路寬度進(jìn)行調(diào)整；基于路徑搜索策略和搜索邊界確定目標(biāo)行駛路徑。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)在道路路口狹窄路段對自動(dòng)駕駛車輛的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛車輛行駛路徑規(guī)劃失敗的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：唐莎蔓,陸子民,楊凱
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/10