本申請涉及無人機(jī)，特別涉及一種無人機(jī)降落方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著無人機(jī)應(yīng)用越來越多，無人機(jī)降落技術(shù)成為是無人機(jī)執(zhí)行作業(yè)過程中涉及的重要技術(shù)。

2、相關(guān)技術(shù)中，無人機(jī)降落的方案是用戶通過對無人機(jī)遙控上的操作桿的控制，將無人機(jī)降落至車頂停機(jī)坪上。

3、由于根據(jù)用戶的判斷來控制無人機(jī)降落，可能導(dǎo)致用戶在控制無人機(jī)的過程中，無人機(jī)無法完成準(zhǔn)確的降落，使得無人機(jī)降落至車頂停機(jī)坪上的準(zhǔn)確性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請實(shí)施例提供了一種無人機(jī)降落方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，可以提高無人機(jī)降落至車頂停機(jī)坪上的準(zhǔn)確性。所述技術(shù)方案如下：

2、一方面，提供了一種無人機(jī)降落方法，所述方法包括：

3、若獲取到無人機(jī)降落指令，則控制所述無人機(jī)飛行至目標(biāo)車輛的上方區(qū)域，所述目標(biāo)車輛包括用于無人機(jī)降落的車頂停機(jī)坪；

4、利用所述無人機(jī)中的相機(jī)沿垂直俯視大地方向采集第一目標(biāo)圖像；

5、若所述第一目標(biāo)圖像中包括車頂停機(jī)坪，則基于所述第一目標(biāo)圖像確定所述車頂停機(jī)坪占所述第一目標(biāo)圖像的第一比例；

6、若所述第一比例達(dá)到第一預(yù)設(shè)閾值，則在所述無人機(jī)從采集所述第一目標(biāo)圖像所在的第一高度降落至所述車頂停機(jī)坪的過程中，確定所述車頂停機(jī)坪相對于所述無人機(jī)的第一相對位置，所述第一高度為所述無人機(jī)距離所述停機(jī)坪之間的距離；

7、基于所述第一相對位置生成提示信息，所述提示信息用于提示用戶控制所述無人機(jī)移動(dòng)的移動(dòng)方向。

8、可選地，所述基于所述第一相對位置生成提示信息，包括：當(dāng)所述無人機(jī)距離所述停機(jī)坪之間的高度大于第二高度時(shí)，判斷所述第一相對位置是否滿足降落條件，若否，則基于所述第一相對位置生成提示信息。

9、可選地，所述方法還包括：

10、當(dāng)檢測到所述第一相對位置滿足所述降落條件，則控制所述無人機(jī)飛行的高度下降預(yù)設(shè)值。

11、可選地，所述方法還包括：

12、當(dāng)所述無人機(jī)距離所述車頂停機(jī)坪之間的高度小于或等于第二高度時(shí)，基于所述第一相對位置，控制所述無人機(jī)降落至所述車頂停機(jī)坪上。

13、可選地，所述方法還包括：

14、判斷所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述目標(biāo)車輛，若是，則判斷所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述車頂停機(jī)坪，若否，則控制無人機(jī)飛行至所述目標(biāo)車輛的上方區(qū)域。

15、可選地，所述判斷所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述目標(biāo)車輛，包括：

16、將所述第一目標(biāo)圖像輸入至預(yù)設(shè)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，得到所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述目標(biāo)車輛的輸出結(jié)果。

17、可選地，所述控制所述無人機(jī)飛行至目標(biāo)車輛的上方區(qū)域，包括：

18、獲取所述無人機(jī)對應(yīng)的所述目標(biāo)車輛的位置信息；

19、基于所述位置信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述目標(biāo)車輛的上方區(qū)域。

20、可選地，所述提示信息包括：所述停機(jī)坪相對所述無人機(jī)的偏移方向、所述無人機(jī)的所述移動(dòng)方向、所述無人機(jī)與所述停機(jī)坪的相對位置示意圖和相對位置對應(yīng)的預(yù)警線中的至少一項(xiàng)。

21、另一方面，提供了一種無人機(jī)降落的裝置，所述裝置包括：

22、第一控制模塊，用于若獲取到無人機(jī)降落指令，則控制所述無人機(jī)飛行至目標(biāo)車輛的上方區(qū)域，所述目標(biāo)車輛包括用于無人機(jī)降落的車頂停機(jī)坪；

23、第一獲取模塊，用于利用所述無人機(jī)中的相機(jī)沿垂直俯視大地方向采集第一目標(biāo)圖像；

24、第一確定模塊，用于若所述第一目標(biāo)圖像中包括車頂停機(jī)坪，則基于所述第一目標(biāo)圖像確定所述車頂停機(jī)坪占所述第一目標(biāo)圖像的第一比例；

25、第二確定模塊，用于若所述第一比例達(dá)到第一預(yù)設(shè)閾值，則在所述無人機(jī)從采集所述第一目標(biāo)圖像所在的第一高度降落至所述車頂停機(jī)坪的過程中，確定所述車頂停機(jī)坪相對于所述無人機(jī)的第一相對位置，所述第一高度為所述無人機(jī)距離所述停機(jī)坪之間的距離；

26、提示模塊，用于基于所述第一相對位置生成提示信息，所述提示信息用于提示用戶控制所述無人機(jī)移動(dòng)的移動(dòng)方向。

27、可選地，所述提示模塊，包括：

28、判斷子模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)距離所述停機(jī)坪之間的高度大于第二高度時(shí)，判斷所述第一相對位置是否滿足降落條件，若否，則基于所述第一相對位置生成提示信息。

29、可選地，所述裝置還包括：

30、第二控制模塊，用于當(dāng)檢測到所述第一相對位置滿足所述降落條件，則控制所述無人機(jī)飛行的高度下降預(yù)設(shè)值。

31、可選地，所述裝置還包括：

32、第三控制模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)距離所述車頂停機(jī)坪之間的高度小于或等于第二高度時(shí)，基于所述第一相對位置，控制所述無人機(jī)降落至所述車頂停機(jī)坪上。

33、可選地，所述裝置還包括：

34、判斷模塊，用于判斷所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述目標(biāo)車輛，若是，則判斷所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述車頂停機(jī)坪，若否，則控制無人機(jī)飛行至所述目標(biāo)車輛的上方區(qū)域。

35、可選地，所述判斷模塊，包括：

36、識(shí)別子模塊，用于將所述第一目標(biāo)圖像輸入至預(yù)設(shè)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，得到所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述目標(biāo)車輛的輸出結(jié)果。

37、可選地，所述第一控制模塊，包括：

38、獲取子模塊，用于獲取所述無人機(jī)對應(yīng)的所述目標(biāo)車輛的位置信息；

39、控制子模塊，用于基于所述位置信息，控制所述無人機(jī)飛行至所述目標(biāo)車輛的上方區(qū)域。

40、可選地，所述提示信息包括：所述停機(jī)坪相對所述無人機(jī)的偏移方向、所述無人機(jī)的所述移動(dòng)方向、所述無人機(jī)與所述停機(jī)坪的相對位置示意圖和相對位置對應(yīng)的預(yù)警線中的至少一項(xiàng)。

41、另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，所述指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述無人機(jī)降落方法中的任一步驟。

42、另一方面，提供了一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)其在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述無人機(jī)降落方法中任一步驟。

43、本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果至少包括：

44、在本申請實(shí)施例中，通過采集的第一目標(biāo)圖像來確定第一目標(biāo)圖像中的車頂停機(jī)坪占第一目標(biāo)圖像的第一比例，若第一比例達(dá)到第一預(yù)設(shè)閾值，則從無人機(jī)采集第一目標(biāo)圖像所在的第一高度降落至停機(jī)坪的過程中，基于車頂停機(jī)坪相對于無人機(jī)的第一相對位置生成提示信息，通過該提示信息提示用戶控制無人機(jī)移動(dòng)的移動(dòng)方式，以使得用戶基于該提示信息控制該無人機(jī)降落至該車頂停機(jī)坪上，從而在用戶操控?zé)o人機(jī)時(shí)，提高了用戶控制無人機(jī)降落至車頂停機(jī)坪的準(zhǔn)確性。

技術(shù)特征：

1.一種無人機(jī)降落方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一相對位置生成提示信息，包括：當(dāng)所述無人機(jī)距離所述停機(jī)坪之間的高度大于第二高度時(shí)，判斷所述第一相對位置是否滿足降落條件，若否，則基于所述第一相對位置生成提示信息。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述判斷所述第一目標(biāo)圖像中是否包括所述目標(biāo)車輛，包括：

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人機(jī)飛行至目標(biāo)車輛的上方區(qū)域，包括：

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括：所述停機(jī)坪相對所述無人機(jī)的偏移方向、所述無人機(jī)的所述移動(dòng)方向、所述無人機(jī)與所述停機(jī)坪的相對位置示意圖和相對位置對應(yīng)的預(yù)警線中的至少一項(xiàng)。

9.一種無人機(jī)降落的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有指令，所述指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述無人機(jī)降落的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實(shí)施例公開了一種無人機(jī)降落方法、裝置及計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，屬于無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：通過采集的第一目標(biāo)圖像來確定第一目標(biāo)圖像中的車頂停機(jī)坪占第一目標(biāo)圖像的第一比例，若第一比例達(dá)到第一預(yù)設(shè)閾值，則從無人機(jī)采集第一目標(biāo)圖像所在的第一高度降落至停機(jī)坪的過程中，基于車頂停機(jī)坪相對于無人機(jī)的第一相對位置生成提示信息，通過該提示信息提示用戶控制無人機(jī)移動(dòng)的移動(dòng)方式，以使得用戶基于該提示信息控制該無人機(jī)降落至該車頂停機(jī)坪上，從而在用戶操控?zé)o人機(jī)時(shí)，提高了用戶控制無人機(jī)降落至車頂停機(jī)坪的準(zhǔn)確性。

技術(shù)研發(fā)人員：黃永
受保護(hù)的技術(shù)使用者：蕪湖汽車前瞻技術(shù)研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/18