本發(fā)明涉及物流自動化，具體涉及一種agv隨行系統、方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術：

1、在現代化的物流作業(yè)場景中，自動化與智能化已成為提升效率與精度的關鍵。自動導引車(automated?guided?vehicle，agv)作為智能物流系統的重要組成部分，被廣泛應用于倉庫管理、生產線物料搬運及貨物配送等各個環(huán)節(jié)。為了應對日益復雜和高效的物流需求，多臺agv協同作業(yè)，特別是實現高精度的隨行功能，顯得尤為重要。

2、然而，當前市場上的agv隨行方案存在部分缺陷：一方面，受限于傳感器精度、導航算法及控制系統的不完善，多臺agv在協同隨行過程中難以達到預期的精度要求，可能導致碰撞、錯位或延誤等問題，影響整體作業(yè)效率；另一方面，不同物流場景下的環(huán)境變化、障礙物布局及動態(tài)需求差異，對agv隨行方案的適應性提出了更高要求，而現有方案往往缺乏足夠的靈活性和智能化調整能力，難以快速適應多樣化的物流作業(yè)環(huán)境。

技術實現思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種agv隨行系統、方法、裝置、設備及存儲介質，以解決傳統agv隨行方案難以根據實際需求對隨行參數進行靈活調整以及隨行過程中出現的機器碰撞或錯位問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種agv隨行系統，系統包括：第一agv、第二agv以及若干地標；

3、第一agv上設置有主控制模塊、第一通信模塊以及第一rfid傳感器；

4、第二agv上設置有從控制模塊、第二通信模塊以及第二rfid傳感器；第二通信模塊能夠與第一通信模塊進行位置信息的交互；

5、地標，按照預設間隔設置于地面，第一agv以及第二agv分別通過第一rfid傳感器以及第二rfid傳感器讀取地標的信息，地標的信息用于確定第一agv以及第二agv的位置。

6、本發(fā)明實施例提供的agv隨行系統，按照預設間隔設置地標，并通過各rfid傳感器(radio?frequency?identification)讀取地標的信息，以實現第一agv和第二agv的精準定位，和路徑規(guī)劃，另外，通過第一通信模塊和第二通信模塊的相互交互，兩輛agv可以實時共享位置信息，以實現雙agv在協同隨行過程的高精度要求，避免碰撞、錯位或延誤等問題提高了系統的準確性和可靠性。

7、第二方面，本發(fā)明提供了一種agv隨行方法，方法應用于上述agv隨行系統，方法包括：

8、接收第一agv發(fā)送的第一當前位置以及第一行駛路徑，第一當前位置以及第一行駛路徑是基于第一agv讀取第一地標得到的；

9、根據第一行駛路徑確定第二行駛路徑；第二行駛路徑為第二agv的行駛路徑；

10、按照第二行駛路徑跟隨第一agv行進。

11、本發(fā)明實施例提供的agv隨行方法，實現了agv之間的自動協同作業(yè)，無需人工干預，即可根據第一agv的位置和行駛路徑動態(tài)調整第二agv的行駛路徑，不僅減少了人為因素導致的誤操作和不確定性，也減少了不必要的等待和繞行時間，提高了第二agv的隨行效率和準確性。

12、在一種可選的實施方式中，第一agv與第二agv的速度相同，均為預設速度。

13、本發(fā)明實施例提供的agv隨行方法，當兩輛agv以相同的預設速度行進時，能夠保持相對穩(wěn)定的隨行隊伍，避免因為速度差異而產生的錯位或碰撞。預設速度可以根據應用場景的實際需求進行個性化設置，滿足多場景需求。

14、在一種可選的實施方式中，方法還包括：

15、讀取第二地標，得到第二agv的第二當前位置；

16、基于第一當前位置和第二當前位置計算與第一agv間的相對距離；

17、調節(jié)第二agv的速度以使得相對距離為預設值。

18、本發(fā)明實施例提供的agv隨行方法，通過實時計算并調節(jié)第二agv與第一agv之間的相對距離，可以確保第二agv能夠緊密且準確地跟隨第一agv行進，從而提高隨行精度。同時，通過實時控制兩輛agv之間的相對距離，可以降低碰撞或意外發(fā)生的幾率。

19、在一種可選的實施方式中，調節(jié)第二agv的速度以使得相對距離為預設值，包括：

20、獲取第一agv的速度為第一速度；

21、若相對距離大于預設值，則令第二agv的速度大于第一速度，直至相對距離等于預設值時，令第二agv的速度等于第一速度；

22、若相對距離小于預設值時，則令第二agv的速度小于第一速度，直至相對距離等于預設值時，令第二agv的速度等于第一速度。

23、本發(fā)明實施例提供的agv隨行方法，考慮到隨行過程中有各種異常情況發(fā)生，相對距離并非一成不變，通過實時計算相對距離，并根據相對距離的偏差動態(tài)調整第二agv的速度，以精確控制兩輛agv之間的相對距離保持在預設范圍內，這種實時調整能夠使得隨行系統更穩(wěn)定。在此基礎上，根據相對距離進行跟隨agv的速度調整，也可以減少隨行過程中不必要的加、減速過程，以提高能源利用率。

24、在一種可選的實施方式中，當第一agv或第二agv中任一臺發(fā)生故障停止運作時，另一agv也立即停止運作。

25、本發(fā)明實施例提供的agv隨行方法，當一臺agv發(fā)生故障停止運作時，另一臺agv立即停止可以有效避免潛在的碰撞、干擾或進一步損壞，這種即時響應機制極大地提升了系統的整體安全性。避免因故障而繼續(xù)執(zhí)行無效任務或造成其他設備的損壞，從而減少經濟損失。

26、第三方面，本發(fā)明提供了一種agv隨行裝置，裝置包括：

27、接收模塊，用于接收第一agv發(fā)送的第一當前位置以及第一行駛路徑，第一當前位置以及第一行駛路徑是基于第一agv讀取第一地標得到的。

28、確定路徑模塊，用于根據第一行駛路徑確定第二行駛路徑；第二行駛路徑為第二agv的行駛路徑。

29、行進模塊，用于按照第二行駛路徑跟隨第一agv行進。

30、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機設備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執(zhí)行計算機指令，從而執(zhí)行上述第二方面或其對應的任一實施方式的agv隨行方法。

31、第五方面，本發(fā)明提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第二方面或其對應的任一實施方式的agv隨行方法。

32、第六方面，本發(fā)明提供了一種計算機程序產品，包括計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第二方面或其對應的任一實施方式的agv隨行方法。

技術特征：

1.一種agv隨行系統，其特征在于，所述系統包括：第一agv、第二agv以及若干地標；

2.一種agv隨行方法，其特征在于，所述方法應用于權利要求1所述的系統，包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一agv與第二agv的速度相同，均為預設速度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述調節(jié)所述第二agv的速度以使得所述相對距離為預設值，包括：

6.根據權利要求2～5中任一項所述的方法，其特征在于，當所述第一agv或所述第二agv中任一臺發(fā)生故障停止運作時，另一agv也立即停止運作。

7.一種agv隨行裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種計算機設備，其特征在于，包括：

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行權利要求2至6中任一項所述的方法。

10.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機指令，所述計算機指令用于使計算機執(zhí)行權利要求2至6中任一項所述的方法。

技術總結
本發(fā)明涉及物流自動化技術領域，公開了一種AGV隨行系統、方法、裝置、設備及存儲介質。其中方法包括：接收第一AGV發(fā)送的第一當前位置以及第一行駛路徑，第一當前位置以及第一行駛路徑是基于第一AGV讀取第一地標得到的；根據第一行駛路徑確定第二行駛路徑，第二AGV按照第二行駛路徑跟隨第一AGV行進。本發(fā)明通過設置地標，并利用AGV設備上的RFID傳感器讀取地標，以進行高精度的位置定位，還通過集成通信模塊，實現了第二AGV對第一AGV實時位置和行駛路徑的動態(tài)響應與調整。使得AGV在復雜多變的物流環(huán)境中能夠實現協同作業(yè)，從而確保了物流作業(yè)的高效性、準確性和靈活性。

技術研發(fā)人員：周路,任德偉,魯兵
受保護的技術使用者：華曉精密工業(yè)（浙江）有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/11/18