本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體而言，涉及一種車輛及其控制系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的飛速發(fā)展，道路上行駛的自動(dòng)駕駛車輛越來越多，但是現(xiàn)實(shí)環(huán)境中道路復(fù)雜，例如，單行道，窄路，或由于施工、存在障礙物等導(dǎo)致借用對(duì)向車道的借道道路，自動(dòng)駕駛車輛在這樣復(fù)雜的環(huán)境中行駛，容易出現(xiàn)交通堵塞的狀態(tài)。而如果自動(dòng)駕駛車輛是礦場(chǎng)的作業(yè)車輛，在施工場(chǎng)地或山路上行駛，更容易遇到上述道路情況出現(xiàn)交通堵塞嚴(yán)重影響了施工進(jìn)度，甚至需要通過救援解決堵塞。

2、針對(duì)上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛及其控制系統(tǒng)和方法，以至少解決由于車輛在較窄道路上行駛時(shí)容易出現(xiàn)交通堵塞，導(dǎo)致車輛的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種車輛控制系統(tǒng)，包括：地圖模塊，用于確定目標(biāo)車輛行駛的道路，并獲取與道路綁定的多個(gè)錨點(diǎn)集合，其中，不同錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)于道路上不同的路段，多個(gè)錨點(diǎn)集合中的第一類錨點(diǎn)集合與第二類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段類型不同；定位模塊，用于獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息；路段檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息是否處于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中；車輛控制模塊，用于在檢測(cè)到目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息處于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中的情況下，檢測(cè)位于第二類錨點(diǎn)集合或者位于與第二類錨點(diǎn)集合關(guān)聯(lián)的第三類錨點(diǎn)集合所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)路段的車輛情況，并根據(jù)車輛情況確定對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行控制的控制策略。

3、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種車輛控制方法，包括：確定目標(biāo)車輛行駛的道路，并獲取與道路綁定的多個(gè)錨點(diǎn)集合，其中，不同錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)于道路上不同的路段，多個(gè)錨點(diǎn)集合中的第一類錨點(diǎn)集合與第二類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段類型不同；在檢測(cè)到目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息處于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中的情況下，檢測(cè)位于第二類錨點(diǎn)集合或者位于與第二類錨點(diǎn)集合關(guān)聯(lián)的第三類錨點(diǎn)集合所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)路段的車輛情況；根據(jù)車輛情況確定對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行控制的控制策略；基于控制策略對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行控制。

4、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種車輛，包括：車輛控制系統(tǒng)，其中上述車輛控制系統(tǒng)為本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的車輛控制系統(tǒng)。

5、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序；處理器，用于運(yùn)行程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

6、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運(yùn)行時(shí)控制計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

7、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

8、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

9、在本發(fā)明實(shí)施例中，本發(fā)明所提供的車輛控制系統(tǒng)包括地圖模塊，用于確定目標(biāo)車輛行駛的道路，并獲取與道路綁定的多個(gè)錨點(diǎn)集合，其中，不同錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)于道路上不同的路段，多個(gè)錨點(diǎn)集合中的第一類錨點(diǎn)集合與第二類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段類型不同；定位模塊，用于獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息；路段檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息是否處于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中；車輛控制模塊，用于在檢測(cè)到目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息處于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中的情況下，檢測(cè)位于第二類錨點(diǎn)集合或者位于與第二類錨點(diǎn)集合關(guān)聯(lián)的第三類錨點(diǎn)集合所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)路段的車輛情況，并根據(jù)車輛情況確定對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行控制的控制策略。通過在目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息位于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中的情況下，根據(jù)目標(biāo)路段的車輛情況來對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)在車輛進(jìn)入較窄路段之前，提前檢測(cè)是否存在與該車輛的行駛存在沖突的車輛情況，確保提前對(duì)車輛進(jìn)行控制，避免出現(xiàn)交通堵塞，從而實(shí)現(xiàn)了提升車輛作業(yè)效率的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了由于車輛在較窄道路上行駛時(shí)容易出現(xiàn)交通堵塞，導(dǎo)致車輛的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路段類型用于表征以下任一種：道路寬窄、單行雙行車道、是否屬于借道道路。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述路段類型用于表征是否屬于借道道路的情況下，所述地圖模塊還用于接收歷史車輛發(fā)送的障礙物信息，并基于所述障礙物信息生成所述多個(gè)錨點(diǎn)集合，其中，所述障礙物信息用于表征所述歷史車輛在所述道路上行駛過程中感知到的障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛控制模塊還用于：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛情況用于表征以下任一種：所述目標(biāo)路段中是否行駛有其他車輛、所述其他車輛的行駛軌跡、所述其他車輛與所述第二類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段之間的距離、所述目標(biāo)車輛和所述其他車輛的行駛優(yōu)先級(jí)，其中，所述其他車輛的行駛方向與所述目標(biāo)車輛的行駛方向不同；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，在所述車輛情況用于表征所述其他車輛的行駛軌跡的情況下，所述車輛控制模塊還用于：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段包含多個(gè)子路段，不同子路段對(duì)應(yīng)的子控制策略不同，其中，所述車輛控制模塊還用于：

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛控制模塊還用于：

9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述地圖模塊還用于執(zhí)行如下之一的功能：

10.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛控制模塊包括如下之一：

11.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

12.一種車輛，其特征在于，包括：權(quán)利要求1至10中任意一項(xiàng)所述的車輛控制系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種車輛及其控制系統(tǒng)和方法。其中，該系統(tǒng)涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，包括：地圖模塊，用于確定目標(biāo)車輛行駛的道路；定位模塊，用于獲取目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息；路段檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息是否處于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中；車輛控制模塊，用于在檢測(cè)到目標(biāo)車輛的當(dāng)前定位信息處于第一類錨點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的路段中的情況下，檢測(cè)位于第二類錨點(diǎn)集合或者位于與第二類錨點(diǎn)集合關(guān)聯(lián)的第三類錨點(diǎn)集合所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)路段的車輛情況，并根據(jù)車輛情況確定對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行控制的控制策略。本發(fā)明解決了由于車輛在較窄道路上行駛時(shí)容易出現(xiàn)交通堵塞，導(dǎo)致車輛的作業(yè)效率較低的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：岑亞輝,李沛軒,付文亮,尹凡星
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京易控智駕科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/11/14