本發(fā)明涉及互聯(lián)網(wǎng)，尤其涉及一種基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著互聯(lián)網(wǎng)各類網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的不斷深入，互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)量增長迅速，并且需要處理的互聯(lián)網(wǎng)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)以及數(shù)據(jù)類型也越來越多樣。目前應(yīng)用市場上對數(shù)據(jù)的需求與日俱增，為了保證數(shù)據(jù)服務(wù)時(shí)效性質(zhì)量，客戶端通常需要從第三方數(shù)據(jù)庫中調(diào)用數(shù)據(jù)。

2、隨著互聯(lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展，大數(shù)據(jù)時(shí)代已經(jīng)到來，數(shù)據(jù)呈現(xiàn)爆炸式增長，傳統(tǒng)數(shù)據(jù)處理模式已經(jīng)不適用對海量數(shù)據(jù)的分析。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決位置感知、姿態(tài)感知不準(zhǔn)確、控制不穩(wěn)定的問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法。

3、所述基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法包括以下步驟：

4、實(shí)時(shí)獲取業(yè)務(wù)信息；

5、根據(jù)業(yè)務(wù)場景采集業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源；

6、對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出。

7、優(yōu)選地，實(shí)時(shí)獲取業(yè)務(wù)信息的步驟之后，所述根據(jù)業(yè)務(wù)場景采集業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源的步驟之前，所述基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法還包括：

8、對業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源進(jìn)行清洗和預(yù)處理得到待計(jì)算數(shù)據(jù)。

9、優(yōu)選地，所述對業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源進(jìn)行清洗的步驟包括：

10、對數(shù)據(jù)源中待清洗的數(shù)據(jù)源并進(jìn)行聚類分析；

11、根據(jù)預(yù)設(shè)規(guī)則對已聚類的數(shù)據(jù)源進(jìn)行分類，獲得多個(gè)聚類分類。

12、優(yōu)選地，所述聚類分類包括消息隊(duì)列數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)庫、緩存以及文件。

13、優(yōu)選地，所述對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出的步驟包括：

14、將不同的聚類分類實(shí)時(shí)計(jì)算為多個(gè)實(shí)例進(jìn)行部署。

15、優(yōu)選地，所述對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出的步驟之后，所述方法還包括：

16、在數(shù)據(jù)入庫前進(jìn)行數(shù)據(jù)的有效性校驗(yàn)。

17、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種基于業(yè)務(wù)變更的數(shù)據(jù)計(jì)算裝置，所述基于業(yè)務(wù)變更的數(shù)據(jù)計(jì)算裝置包括：

18、獲取模塊，用于實(shí)時(shí)獲取業(yè)務(wù)信息；

19、采集模塊，用于根據(jù)業(yè)務(wù)場景采集業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源；

20、計(jì)算模塊，用于對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出。

21、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，所述基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的數(shù)據(jù)計(jì)算程序，所述數(shù)據(jù)計(jì)算程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的數(shù)據(jù)計(jì)算方法的步驟。

22、此外，為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有數(shù)據(jù)計(jì)算程序，所述數(shù)據(jù)計(jì)算程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的數(shù)據(jù)存儲方法的步驟

23、本發(fā)明所能實(shí)現(xiàn)的有益效果：本發(fā)明實(shí)施例提出的一種基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，通過實(shí)時(shí)獲取業(yè)務(wù)信息；根據(jù)業(yè)務(wù)場景采集業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源；對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出。通過實(shí)時(shí)流失計(jì)算可以實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)的變化狀態(tài)，可以極大地提高業(yè)務(wù)更變時(shí)數(shù)據(jù)的計(jì)算效率。

技術(shù)特征：

1.一種基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，其特征在于，所述基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法包括以下步驟：

2.如權(quán)利要求1所述的基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取業(yè)務(wù)信息的步驟之后，所述根據(jù)業(yè)務(wù)場景采集業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源的步驟之前，所述基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法還包括：

3.如權(quán)利要求2所述的基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，其特征在于，所述對業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源進(jìn)行清洗的步驟包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，其特征在于，所述聚類分類包括消息隊(duì)列數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)庫、緩存以及文件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，其特征在于，所述對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出的步驟包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視覺與imu數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，其特征在于，所述對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出的步驟之后，所述方法還包括：

7.一種基于業(yè)務(wù)變更的數(shù)據(jù)計(jì)算裝置，其特征在于，所述基于業(yè)務(wù)變更的數(shù)據(jù)計(jì)算裝置包括：

8.一種基于業(yè)務(wù)變更的數(shù)據(jù)計(jì)算設(shè)備，其特征在于，所述基于業(yè)務(wù)變更的數(shù)據(jù)計(jì)算設(shè)備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的數(shù)據(jù)計(jì)算程序，所述數(shù)據(jù)計(jì)算程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)計(jì)算方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有數(shù)據(jù)計(jì)算程序，所述數(shù)據(jù)計(jì)算程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的數(shù)據(jù)計(jì)算方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于視覺與IMU數(shù)據(jù)融合的無人機(jī)精確姿態(tài)控制方法，包括以下步驟：實(shí)時(shí)獲取業(yè)務(wù)信息；根據(jù)業(yè)務(wù)場景采集業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源；對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出。本發(fā)明通過實(shí)時(shí)獲取業(yè)務(wù)信息；根據(jù)業(yè)務(wù)場景采集業(yè)務(wù)信息內(nèi)的數(shù)據(jù)源；對所述數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)進(jìn)行流式計(jì)算并將計(jì)算后的結(jié)果進(jìn)行輸出。通過實(shí)時(shí)流失計(jì)算可以實(shí)時(shí)感知數(shù)據(jù)的變化狀態(tài)，可以極大地提高業(yè)務(wù)更變時(shí)數(shù)據(jù)的計(jì)算效率。

技術(shù)研發(fā)人員：洪煒,王芳,蔣承杰,王磊,武天才
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙大城市學(xué)院濱江創(chuàng)新中心
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19