本發(fā)明涉及智能調(diào)度，尤其涉及一種agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，隨著科技的進(jìn)步以及經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，車(chē)輛的使用率也越來(lái)越高，但能夠供用戶(hù)使用的車(chē)庫(kù)及車(chē)位數(shù)量仍然有限，因此，立體車(chē)庫(kù)逐漸被投入使用，以解決用戶(hù)停車(chē)難的問(wèn)題。

2、但是，目前采用的立體車(chē)庫(kù)由于缺乏合理的調(diào)度，仍然存在泊車(chē)難、停車(chē)效率低等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，旨在解決立體車(chē)庫(kù)調(diào)度不合理的問(wèn)題。

2、一種agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，所述agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法包括：

3、響應(yīng)于目標(biāo)車(chē)輛對(duì)agv式立體車(chē)庫(kù)的泊車(chē)請(qǐng)求，檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類(lèi)型；

4、當(dāng)所述車(chē)輛類(lèi)型為自動(dòng)駕駛車(chē)輛時(shí)，與所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)建立通信連接；

5、在成功連接后，將所述agv式立體車(chē)庫(kù)的入口地圖發(fā)送至所述目標(biāo)車(chē)輛，并向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送泊車(chē)至所述agv式立體車(chē)庫(kù)車(chē)廳的第一泊車(chē)指令；

6、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛基于所述第一泊車(chē)指令反饋的第一完成泊車(chē)信號(hào)時(shí)，關(guān)閉車(chē)廳門(mén)，并啟動(dòng)升降機(jī)將所述目標(biāo)車(chē)輛升降至指定層；

7、在檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)所述指定層后，向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送泊車(chē)至目標(biāo)車(chē)位的第二泊車(chē)指令，以及向所述目標(biāo)車(chē)輛分配行駛至所述目標(biāo)車(chē)位的自動(dòng)駕駛路徑，并控制所述agv式立體車(chē)庫(kù)內(nèi)的搬運(yùn)工agv避讓所述自動(dòng)駕駛路徑；

8、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛基于所述第二泊車(chē)指令反饋的第二完成泊車(chē)信號(hào)時(shí)，更新所述agv式立體車(chē)庫(kù)的剩余車(chē)位數(shù)量，并記錄所述目標(biāo)車(chē)輛的泊車(chē)信息。

9、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述關(guān)閉車(chē)廳門(mén)前，所述方法還包括：

10、啟動(dòng)所述車(chē)廳內(nèi)的傳感器裝置檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛是否存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)；

11、當(dāng)所述目標(biāo)車(chē)輛不存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，關(guān)閉所述車(chē)廳門(mén)。

12、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述更新所述agv式立體車(chē)庫(kù)的剩余車(chē)位數(shù)量，并記錄所述目標(biāo)車(chē)輛的泊車(chē)信息包括：

13、獲取所述agv式立體車(chē)庫(kù)的當(dāng)前剩余車(chē)位數(shù)量，并將所述當(dāng)前剩余車(chē)位數(shù)量減一以更新所述agv式立體車(chē)庫(kù)的剩余車(chē)位數(shù)量；

14、記錄所述目標(biāo)車(chē)輛的通信信息、車(chē)輛信息及所述目標(biāo)車(chē)位作為所述泊車(chē)信息。

15、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類(lèi)型后，所述方法還包括：

16、當(dāng)所述車(chē)輛類(lèi)型為非自動(dòng)駕駛車(chē)輛時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的位置信息，并根據(jù)所述位置信息引導(dǎo)所述目標(biāo)車(chē)輛的駕駛員將所述目標(biāo)車(chē)輛駕駛至指定位置；

17、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛駕駛至所述指定位置，且接收到對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛的存車(chē)確認(rèn)信號(hào)時(shí)，搜索至所述目標(biāo)車(chē)位的第一可達(dá)路徑，并調(diào)度所述搬運(yùn)工agv基于所述第一可達(dá)路徑將所述目標(biāo)車(chē)輛搬運(yùn)至所述目標(biāo)車(chē)位。

18、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述方法還包括：

19、當(dāng)接收到對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛的取車(chē)請(qǐng)求時(shí)，解析所述取車(chē)請(qǐng)求得到所述車(chē)輛信息；

20、根據(jù)所述車(chē)輛信息確定所述車(chē)輛類(lèi)型；

21、當(dāng)所述車(chē)輛類(lèi)型為所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛時(shí)，解析所述取車(chē)請(qǐng)求得到所述通信信息，并根據(jù)所述通信信息與所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)建立通信連接；

22、在成功連接后，向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送行駛至車(chē)廳口的行車(chē)指令；

23、在所述目標(biāo)車(chē)輛的行駛過(guò)程中，實(shí)時(shí)采集所述目標(biāo)車(chē)輛的行車(chē)位置，并根據(jù)所述行車(chē)位置控制所述搬運(yùn)工agv避讓所述目標(biāo)車(chē)輛；

24、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛行駛至所述車(chē)廳口，且接收到所述目標(biāo)車(chē)輛反饋的基于所述行車(chē)指令的完成信號(hào)時(shí)，控制所述升降機(jī)將所述目標(biāo)車(chē)輛升降至所述車(chē)廳門(mén)，并打開(kāi)所述車(chē)廳門(mén)；

25、向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送駛離所述agv式立體車(chē)庫(kù)的信號(hào)。

26、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述根據(jù)所述車(chē)輛信息確定所述車(chē)輛類(lèi)型后，所述方法還包括：

27、當(dāng)所述車(chē)輛類(lèi)型為所述非自動(dòng)駕駛車(chē)輛時(shí)，搜索至所述車(chē)廳口的第二可達(dá)路徑，并調(diào)度所述搬運(yùn)工agv基于所述第二可達(dá)路徑將所述目標(biāo)車(chē)輛搬運(yùn)至所述車(chē)廳口；

28、當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛被搬運(yùn)至所述車(chē)廳口時(shí)，啟動(dòng)所述升降機(jī)將所述目標(biāo)車(chē)輛升降至所述車(chē)廳門(mén)，并打開(kāi)所述車(chē)廳門(mén)。

29、根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例，所述調(diào)度所述搬運(yùn)工agv基于所述第二可達(dá)路徑將所述目標(biāo)車(chē)輛搬運(yùn)至所述車(chē)廳口包括：

30、從所述搬運(yùn)工agv中獲取距離所述目標(biāo)車(chē)輛最近的目標(biāo)agv；

31、控制所述目標(biāo)agv基于所述第二可達(dá)路徑將所述目標(biāo)車(chē)輛搬運(yùn)至所述車(chē)廳口，并控制除所述目標(biāo)agv外的其他搬運(yùn)工agv避讓所述第二可達(dá)路徑。

32、一種agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度裝置，所述agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度裝置包括：

33、檢測(cè)單元，用于響應(yīng)于目標(biāo)車(chē)輛對(duì)agv式立體車(chē)庫(kù)的泊車(chē)請(qǐng)求，檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類(lèi)型；

34、建立單元，用于當(dāng)所述車(chē)輛類(lèi)型為自動(dòng)駕駛車(chē)輛時(shí)，與所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)建立通信連接；

35、發(fā)送單元，用于在成功連接后，將所述agv式立體車(chē)庫(kù)的入口地圖發(fā)送至所述目標(biāo)車(chē)輛，并向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送泊車(chē)至所述agv式立體車(chē)庫(kù)車(chē)廳的第一泊車(chē)指令；

36、啟動(dòng)單元，用于當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛基于所述第一泊車(chē)指令反饋的第一完成泊車(chē)信號(hào)時(shí)，關(guān)閉車(chē)廳門(mén)，并啟動(dòng)升降機(jī)將所述目標(biāo)車(chē)輛升降至指定層；

37、控制單元，用于在檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛到達(dá)所述指定層后，向所述目標(biāo)車(chē)輛發(fā)送泊車(chē)至目標(biāo)車(chē)位的第二泊車(chē)指令，以及向所述目標(biāo)車(chē)輛分配行駛至所述目標(biāo)車(chē)位的自動(dòng)駕駛路徑，并控制所述agv式立體車(chē)庫(kù)內(nèi)的搬運(yùn)工agv避讓所述自動(dòng)駕駛路徑；

38、更新單元，用于當(dāng)檢測(cè)到所述目標(biāo)車(chē)輛基于所述第二泊車(chē)指令反饋的第二完成泊車(chē)信號(hào)時(shí)，更新所述agv式立體車(chē)庫(kù)的剩余車(chē)位數(shù)量，并記錄所述目標(biāo)車(chē)輛的泊車(chē)信息。

39、一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括：

40、存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)至少一個(gè)指令；及

41、處理器，執(zhí)行所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的指令以實(shí)現(xiàn)所述agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法。

42、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一個(gè)指令，所述至少一個(gè)指令被計(jì)算機(jī)設(shè)備中的處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)所述agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法。

43、由以上技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明能夠與自動(dòng)駕駛車(chē)輛的車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)建立通信連接，并將agv式立體車(chē)庫(kù)的入口地圖發(fā)送至目標(biāo)車(chē)輛以輔助目標(biāo)車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē)至車(chē)廳，提高了泊車(chē)效率；啟動(dòng)升降機(jī)將目標(biāo)車(chē)輛升降至指定層，規(guī)劃自動(dòng)駕駛路徑，并控制agv式立體車(chē)庫(kù)內(nèi)的搬運(yùn)工agv避讓自動(dòng)駕駛路徑，以輔助目標(biāo)車(chē)輛快速且安全的行駛至目標(biāo)車(chē)位，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的泊車(chē)調(diào)度，提高了泊車(chē)效率，以及泊車(chē)過(guò)程中的安全性及合理性。

技術(shù)特征：

1.一種agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，其特征在于，所述agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，其特征在于，所述關(guān)閉車(chē)廳門(mén)前，所述方法還包括：

3.如權(quán)利要求1所述的agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，其特征在于，所述更新所述agv式立體車(chē)庫(kù)的剩余車(chē)位數(shù)量，并記錄所述目標(biāo)車(chē)輛的泊車(chē)信息包括：

4.如權(quán)利要求3所述的agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛類(lèi)型后，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求4所述的agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.如權(quán)利要求5所述的agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輛信息確定所述車(chē)輛類(lèi)型后，所述方法還包括：

7.如權(quán)利要求6所述的agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法，其特征在于，所述調(diào)度所述搬運(yùn)工agv基于所述第二可達(dá)路徑將所述目標(biāo)車(chē)輛搬運(yùn)至所述車(chē)廳口包括：

8.一種agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度裝置，其特征在于，所述agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度裝置包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一個(gè)指令，所述至少一個(gè)指令被計(jì)算機(jī)設(shè)備中的處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任意一項(xiàng)所述的agv式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及智能調(diào)度技術(shù)領(lǐng)域，提供一種AGV式立體車(chē)庫(kù)的調(diào)度方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，能夠與自動(dòng)駕駛車(chē)輛的車(chē)聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)建立通信連接，并將AGV式立體車(chē)庫(kù)的入口地圖發(fā)送至目標(biāo)車(chē)輛以輔助目標(biāo)車(chē)輛自動(dòng)泊車(chē)至車(chē)廳，提高了泊車(chē)效率；啟動(dòng)升降機(jī)將目標(biāo)車(chē)輛升降至指定層，規(guī)劃自動(dòng)駕駛路徑，并控制AGV式立體車(chē)庫(kù)內(nèi)的搬運(yùn)工AGV避讓自動(dòng)駕駛路徑，以輔助目標(biāo)車(chē)輛快速且安全的行駛至目標(biāo)車(chē)位，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的泊車(chē)調(diào)度，提高了泊車(chē)效率，以及泊車(chē)過(guò)程中的安全性及合理性。

技術(shù)研發(fā)人員：胡帥,謝麗根,陳景,王振宇,蔣官業(yè),王少云
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中建科工集團(tuán)智慧停車(chē)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19