本技術(shù)屬于agv小車控制，特別涉及一種agv小車控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、agv小車廣泛應(yīng)用在智能倉(cāng)庫(kù)及智慧工廠中，中控系統(tǒng)通過(guò)遠(yuǎn)程通訊控制模塊控制agv小車的運(yùn)行狀態(tài)，如小車運(yùn)行軌跡、小車啟停控制。

2、agv小車?yán)脀ifi模塊接收控制臺(tái)的數(shù)據(jù)，控制繼電器開(kāi)關(guān)來(lái)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制。另一方面如果通訊中斷時(shí)，有時(shí)候需要利用agv小車自帶的手動(dòng)控制器控制agv小車。所以agv小車包括遠(yuǎn)程控制及手動(dòng)控制兩種方式，目前按照控制方式分成串聯(lián)控制及并聯(lián)控制兩種。

3、串行控制模式的弊端在于：正常情況下，手動(dòng)控制器k1處于常閉狀態(tài)，遠(yuǎn)程控制器通過(guò)控制k2的導(dǎo)斷開(kāi)來(lái)控制agv小車。但是如果遠(yuǎn)程控制器處于失控狀態(tài)，且k2處于斷開(kāi)狀態(tài)下，那么手動(dòng)控制器k1無(wú)法控制agv小車。

4、并行控制模式的弊端在于：在并行控制模式，手動(dòng)控制器k1及遠(yuǎn)程控制開(kāi)關(guān)k2的通斷都可以控制agv小車。但是由于手動(dòng)控制器k1的位置不確定，導(dǎo)致k2的導(dǎo)通及斷開(kāi)位置不確定，很難實(shí)現(xiàn)精確控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的目的在于提供一種agv小車控制系統(tǒng)，能夠?qū)gv小車的工作電流進(jìn)行采樣，來(lái)判斷執(zhí)行單元的通斷判斷，從而保證了agv小車在控制單元的控制下正常工作。具體技術(shù)方案如下：

2、一種agv小車控制系統(tǒng)，包括依次連接的采樣單元、濾波單元、信號(hào)放大單元、控制單元以及執(zhí)行單元；

3、所述采樣單元用于采集agv小車的工作電流；

4、所述濾波單元用于對(duì)采樣單元獲取的電流進(jìn)行濾波處理；

5、所述信號(hào)放大單元用于對(duì)濾波單元處理后的電流進(jìn)行信號(hào)放大；

6、所述控制單元用于根據(jù)信號(hào)放大單元放大后的信號(hào)控制執(zhí)行單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

7、優(yōu)選的，所述采樣單元包括采集電阻rs，所述采集電阻rs與agv小車執(zhí)行器串聯(lián)。

8、優(yōu)選的，所述信號(hào)放大單元包括放大電路，所述放大電路包括電阻r1、r2、r3以及放大芯片；

9、所述電阻r1與采集電阻rs連接，所述放大芯片的引腳分別與電阻r1、r2、r3的一端連接，所述電阻r2、r3的另一端接地。

10、優(yōu)選的，所述濾波單元包括第一濾波電路和第二濾波電路；

11、所述第一濾波電路包括電容c1，所述電容c1端連接采樣電阻rs,另一端接地；

12、所述第二濾波電路包括電容c2和電阻r4，所述電容c2與電阻r4串聯(lián)，所述r4與所述控制單元連接，所述r4的另一端接地。

13、優(yōu)選的，所述控制單元包括esp8266控制器，所述esp8266控制器的adc接口引腳與所述放大芯片引腳連接。

14、優(yōu)選的，還包括npn型三極管和電阻r5一端連接，所述電阻r5的另一端與所述esp8266控制器的io15接口的引腳連接；所述npn型三極管的基極與電阻r5連接，集電極與執(zhí)行單元連接，發(fā)射極接地。

15、優(yōu)選的，所述執(zhí)行單元包括雙觸點(diǎn)繼電器k2，所述雙觸點(diǎn)繼電器k2受所述控制單元的控制。

16、優(yōu)選的，所述控制單元還通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收遠(yuǎn)程發(fā)送的控制指令控制所述執(zhí)行單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

17、與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型具有如下有益效果：

18、本實(shí)用新型中，采樣電阻對(duì)agv小車的工作電流進(jìn)行采集，通過(guò)濾波電路、放大電路對(duì)采集到的工作電流信號(hào)進(jìn)行處理，控制單元根據(jù)獲取到agv小車的工作電流信號(hào)判斷執(zhí)行單元(遠(yuǎn)程控制開(kāi)關(guān))的通斷情況，并控制執(zhí)行單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，或者通過(guò)遠(yuǎn)程控制端發(fā)送的控制指令控制執(zhí)行單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)agv小車的精確控制。

技術(shù)特征：

1.一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括依次連接的采樣單元、濾波單元、信號(hào)放大單元、控制單元以及執(zhí)行單元；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述采樣單元包括采集電阻rs，所述采集電阻rs串聯(lián)與agv小車執(zhí)行器串聯(lián)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號(hào)放大單元包括放大電路，所述放大電路包括電阻r1、r2、r3以及放大芯片；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述濾波單元包括第一濾波電路和第二濾波電路；

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元包括esp8266控制器，所述esp8266控制器的adc接口引腳與所述放大芯片引腳連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括npn型三極管和電阻r5一端連接，所述電阻r5的另一端與所述esp8266控制器的io15接口的引腳連接；所述npn型三極管的基極與電阻r5連接，集電極與執(zhí)行單元連接，發(fā)射極接地。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述執(zhí)行單元包括雙觸點(diǎn)繼電器k2，所述雙觸點(diǎn)繼電器k2受所述控制單元的控制。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種agv小車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制單元還通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接收遠(yuǎn)程發(fā)送的控制指令控制所述執(zhí)行單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開(kāi)了一種AGV小車控制系統(tǒng)，涉及AGV小車控制技術(shù)領(lǐng)域，包括依次連接的采樣單元、濾波單元、信號(hào)放大單元、控制單元以及執(zhí)行單元；采樣單元用于采集AGV小車的工作電流；濾波單元用于對(duì)采樣單元獲取的電流進(jìn)行濾波處理；信號(hào)放大單元用于對(duì)濾波單元處理后的電流進(jìn)行信號(hào)放大；控制單元用于根據(jù)信號(hào)放大單元放大后的信號(hào)控制執(zhí)行單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。本技術(shù)中，采樣電阻對(duì)AGV小車的工作電流進(jìn)行采集，通過(guò)濾波電路、放大電路對(duì)采集到的工作電流信號(hào)進(jìn)行處理，控制單元根據(jù)獲取到AGV小車的工作電流信號(hào)判斷執(zhí)行單元(遠(yuǎn)程控制開(kāi)關(guān))的通斷情況，并控制執(zhí)行單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)AGV小車的精確控制。

技術(shù)研發(fā)人員：黃云海,呂萌,鄭春強(qiáng),黃窈英,韋昌啟,覃作典,賓康邦,戴詠,黃麗雪,覃小敏
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西水利電力職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：20240320
技術(shù)公布日：2024/11/14