專利名稱：車輛的自動(dòng)導(dǎo)向方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種為無人駕駛車輛的運(yùn)行自動(dòng)導(dǎo)向的方法，這種車由預(yù)置在工廠和侖庫等的地面上的導(dǎo)向路徑導(dǎo)向，以全自動(dòng)方式裝載并處理各種載荷；更具體地涉及一種具有路線搜索功能和防偏離功能的自動(dòng)導(dǎo)向方法，以便一輛置于操作啟動(dòng)位置而且其磁力傳感器在一定限度內(nèi)偏離導(dǎo)向路徑的車，或者在正常運(yùn)行中因某些原因突然偏離路線的車，通過搜索和找尋磁帶而恢復(fù)到導(dǎo)向路徑上。
本發(fā)明的目的在于提供一種自動(dòng)導(dǎo)向方法，這種方法中，一輛其傳感器位于導(dǎo)向帶磁場有效范圍外放置的車，只要其傳感器與導(dǎo)向帶足夠接近使其通過在一段預(yù)設(shè)時(shí)間周期內(nèi)自動(dòng)搜索(路線搜索功能)能探測到該導(dǎo)向帶，就可被啟動(dòng)正常運(yùn)行并重新定位；而且，這種方法中，通過對(duì)導(dǎo)向路徑的自動(dòng)搜索(防偏離功能)，可使一輛在正常運(yùn)行過程中突然偏離路線的車恢復(fù)到路徑上，從而提高這種導(dǎo)向車的效率。
本發(fā)明的第二目的在于提供一種導(dǎo)向方法，這種方法中，當(dāng)一輛車在撳下啟動(dòng)按鈕(啟動(dòng)操作)之后，于預(yù)設(shè)路線搜索功能的時(shí)間內(nèi)未能找到導(dǎo)向帶，或者，當(dāng)一輛車因某種原因偏離路線之后，于預(yù)設(shè)的防偏離功能時(shí)間內(nèi)未能回到路徑上，則暫停該車的運(yùn)行以防止不測事故。
各種自動(dòng)導(dǎo)向車(通常簡稱AGVs)已被開發(fā)并用于實(shí)踐。
例如，日本注冊(cè)專利NO.3013716公開了一種沿著由磁帶構(gòu)成的閉合環(huán)自動(dòng)運(yùn)行的無人駕駛的磁力導(dǎo)向車。
上述無人駕駛磁力導(dǎo)向車表現(xiàn)了技術(shù)開發(fā)和實(shí)踐的一個(gè)高水準(zhǔn)。然而，因?yàn)檫@種車使用了一種用其內(nèi)磁力傳感器探測由磁帶構(gòu)成的磁性(磁場)來引導(dǎo)車輛的系統(tǒng)。如果該車在其磁性傳感器位于磁帶產(chǎn)生的磁場有效范圍外的初始位置，車就不能被啟動(dòng)。在這種情況下，負(fù)責(zé)人必須查看車的下邊，手工調(diào)節(jié)車的位置以對(duì)準(zhǔn)傳感器和磁帶，這樣導(dǎo)致啟動(dòng)前耽誤相當(dāng)長時(shí)間。
而且，當(dāng)車因?qū)蚵窂缴弦粋€(gè)障礙物或意外的外力而偏離路線時(shí)，必須手動(dòng)地將車輛恢復(fù)到導(dǎo)向路徑上，并必須在恢復(fù)運(yùn)行所需要時(shí)間內(nèi)手動(dòng)按下重啟動(dòng)按鈕以恢復(fù)運(yùn)行。這樣的手動(dòng)操作降低了這種車輛的效率。
根據(jù)本發(fā)明對(duì)一個(gè)磁力導(dǎo)向車的自動(dòng)導(dǎo)向方法是如下操作的，該車裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)用來探測沿地面上的一條導(dǎo)向路徑放置的一條磁帶產(chǎn)生的磁場的傳感器，一個(gè)由用來處理傳感器探測到的信號(hào)的控制裝置所自動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)駕駛裝置(a)在操作開始時(shí)，作為第一個(gè)步驟，傳感器被控制左右移動(dòng)以找尋導(dǎo)向路徑的位置。
(b)如果經(jīng)(a)操作不能探測到導(dǎo)向路徑；作為第二個(gè)步驟，該車駕駛裝置被調(diào)向一個(gè)方向上車輛作慢速移動(dòng)，持續(xù)一段預(yù)設(shè)時(shí)間，以搜索導(dǎo)向路徑，并當(dāng)找尋導(dǎo)向路徑未能成功時(shí)則在相反方向上調(diào)節(jié)駕駛裝置使該車作慢速移動(dòng)，持續(xù)上述預(yù)設(shè)時(shí)間的兩倍以找尋導(dǎo)向路徑；(c)如果導(dǎo)向路徑被上述步驟(a)或(b)探測到，該車沿導(dǎo)向路徑被加速到正常高速；(d)然而，如果導(dǎo)向路徑未能被上述步驟(a)或(b)探測到，該車被停車。上述步驟是基于路線搜索功能的自動(dòng)導(dǎo)向方法的有關(guān)步驟。
根據(jù)本發(fā)明對(duì)用裝有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的磁力導(dǎo)向車的另一導(dǎo)向方法如下操作，一個(gè)用來探測沿地面上的一條導(dǎo)向路徑放置的一條磁帶產(chǎn)生的磁場的傳感器，一個(gè)由用來處理傳感器探測到的信號(hào)的控制裝置所自動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，以及一個(gè)駕駛裝置(a)若一輛車偏離磁帶路線，首先使該車減速，探測偏離的方向，將駕駛裝置調(diào)向該偏離的相反方向，通過在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)搜索和找尋導(dǎo)向路徑，該車被恢復(fù)到路徑上并加速到正常運(yùn)行速度。
(b)如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未能使該車恢復(fù)到路徑上，該車的運(yùn)行被停止。上述步驟是基于防偏離功能的自動(dòng)導(dǎo)向方法的有關(guān)步驟。
根據(jù)本自動(dòng)導(dǎo)向方法，如果一輛車由一個(gè)磁力導(dǎo)向駕駛-驅(qū)動(dòng)單元構(gòu)成，該單元包括一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)用來探測由磁帶構(gòu)成的導(dǎo)向路徑的磁性、且為便于和驅(qū)動(dòng)輪一同駕駛而安裝的磁力傳感器，一個(gè)使驅(qū)動(dòng)輪能被一個(gè)用來處理傳感器探測到的信號(hào)的控制裝置所自動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)裝置和駕駛裝置，以及一個(gè)每角一輪共四輪、且其下裝有驅(qū)動(dòng)/駕駛單元的滑車(trolley)那么，該車在操作啟動(dòng)時(shí)，首先受到控制，使傳感器通過駕駛裝置同驅(qū)動(dòng)輪一起左右轉(zhuǎn)動(dòng)，以在該車被停車的同時(shí)搜索導(dǎo)向路徑。
另一方面，根據(jù)本自動(dòng)導(dǎo)向方法，當(dāng)一輛車由一對(duì)在底盤下中部兩邊的驅(qū)動(dòng)輪、一個(gè)在滑車前部用來探測磁帶構(gòu)成的導(dǎo)向路徑的磁性的傳感器、一個(gè)使每只驅(qū)動(dòng)輪能被一個(gè)用來處理來自傳感器的信號(hào)的控制裝置所自動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)裝置以及一個(gè)通過由控制裝置自動(dòng)控制的驅(qū)動(dòng)裝置差動(dòng)地驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪的駕駛裝置構(gòu)成時(shí)，該車在運(yùn)行開始時(shí)，被如此控制以使傳感器為通過駕駛裝置讓這對(duì)驅(qū)動(dòng)輪差動(dòng)而左右轉(zhuǎn)動(dòng)，以搜索導(dǎo)向路徑。


圖1-3所示帶有單個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的車可由單個(gè)驅(qū)動(dòng)和駕駛裝置構(gòu)成，且控制亦可簡化。然而，為確保運(yùn)行平穩(wěn)，滑車前輪應(yīng)該是通用的腳輪，而后輪是固定的腳輪，這使得自動(dòng)控制(駕駛)該車后移十分困難。另一方面，圖9和10所示帶有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的車需要一個(gè)驅(qū)動(dòng)和駕駛每只驅(qū)動(dòng)輪的裝置，從而盡管所有滑車輪可以是通用的腳輪，但通過差動(dòng)驅(qū)動(dòng)來控制同步驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)的控制裝置更為復(fù)雜。這使得自動(dòng)控制(駕駛)著前后移動(dòng)都很容易，須知這類車輛既很適于沿直路移動(dòng)，又很適于沿曲路移動(dòng)。
在本發(fā)明中，從事路線搜索功能或防偏離功能的最長預(yù)設(shè)時(shí)間可設(shè)為任意值。
由于對(duì)導(dǎo)向車的操作，比方說，是通過撳一個(gè)啟動(dòng)鍵來啟動(dòng)的，故控制盒(控制裝置)內(nèi)的軟件被如此編程，以便該車將進(jìn)行無人駕駛運(yùn)作，直到撳下停止鍵為止。
當(dāng)撳下啟動(dòng)鍵時(shí)，作為第一個(gè)步驟，駕駛裝置左右轉(zhuǎn)動(dòng)傳感器。如果通過這個(gè)過程，傳感器進(jìn)入導(dǎo)向路徑區(qū)，則傳感器發(fā)出探測信號(hào)，這時(shí)車輛立即開始正常運(yùn)作。否則，控制裝置執(zhí)行第二步驟駕駛裝置被完全左(或右)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)裝置通過慢速轉(zhuǎn)動(dòng)使車移動(dòng)，以在一段預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，搜索導(dǎo)向路徑的位置。如果通過這個(gè)操作未能找到導(dǎo)向路徑，駕駛裝置完全地轉(zhuǎn)向相反方向(即至右)，類似地通過慢速轉(zhuǎn)動(dòng)使車移動(dòng)，以在一段預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，搜索導(dǎo)向路徑的位置。當(dāng)探測到導(dǎo)向路徑時(shí)，車沿導(dǎo)向路徑被加速到正常高速運(yùn)行。如果在預(yù)設(shè)時(shí)間期間未找到導(dǎo)向路徑，車的運(yùn)行立即被停止(路線搜索功能)。
另一方面，當(dāng)車在正常操作期間突然偏離路線時(shí)，根據(jù)顯示導(dǎo)向路徑相對(duì)于偏離點(diǎn)的傳感器的相對(duì)位置變化的數(shù)據(jù)，方向偏離立即被控制裝置通過計(jì)算而確定。然后，車在偏離方向的相反方向上轉(zhuǎn)動(dòng)駕駛裝置，并換到低速檔，以搜索導(dǎo)向路徑。由于當(dāng)傳感器探測到導(dǎo)向路徑的那個(gè)時(shí)刻，車輛確實(shí)回到了導(dǎo)向路徑上，故車輛沿導(dǎo)向路徑被加速到正常高速運(yùn)行。然而，如果在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未能探測到導(dǎo)向路徑，則車的運(yùn)行立即被停止(防偏離功能)。
本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)向方法同樣可被以下類型的導(dǎo)向車輛所采用1)一種電磁導(dǎo)向車，該車通過傳感器探測一根置于地面上或地面下其內(nèi)有電流通過的導(dǎo)線周圍形成的磁場來導(dǎo)向。
2)一種光導(dǎo)車，該車通過光傳感器用光學(xué)法探測置于地面上的導(dǎo)向帶來導(dǎo)向。
3)一種磁導(dǎo)車輛，該車通過磁性傳感器探測置于地面上或地面下的磁性材料來導(dǎo)向。
根據(jù)本發(fā)明的導(dǎo)向車自動(dòng)導(dǎo)向方法，一輛車置于初始位置時(shí)，其傳感器在導(dǎo)向路徑之外，可通過自動(dòng)探測導(dǎo)向路徑來啟動(dòng)，這意味著只需相對(duì)于導(dǎo)向路徑將車大致定位，以致啟動(dòng)準(zhǔn)備時(shí)間更短，效率更高。
而且，在車輛意外地偏離導(dǎo)向路徑事件中，無須停止運(yùn)行即可使車輛自動(dòng)恢復(fù)到導(dǎo)向路徑上，亦導(dǎo)致時(shí)間損失的減少，并提高了運(yùn)行效率。
圖1是表示磁導(dǎo)車拆裝狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)立體視圖；圖2是驅(qū)動(dòng)/駕駛單元的平面視圖；圖3是驅(qū)動(dòng)/駕駛單元的側(cè)視圖；圖4是表示傳感器左右轉(zhuǎn)動(dòng)掃描磁帶的搜索范圍的平面示意圖；圖5是低速運(yùn)行時(shí)搜索磁帶位置的平面示意圖；圖6是低速運(yùn)行時(shí)搜索磁帶位置的平面示意圖；圖7是車輛通過搜索磁帶，在偏離之后恢復(fù)到導(dǎo)向路徑上的平面示意圖；圖8是解釋自動(dòng)導(dǎo)向方法的過程方框圖；圖9是具有兩只驅(qū)動(dòng)輪和四個(gè)通用腳輪的車輛實(shí)例的底視圖；以及圖10是具有兩只驅(qū)動(dòng)輪和兩個(gè)通用腳輪的車輛實(shí)例的底視圖。
本發(fā)明的實(shí)施例參照附圖描述如下。
圖1-3所示自動(dòng)導(dǎo)向車(AGV)的總體結(jié)構(gòu)類似于日本專利NO.303716所公開的車輛結(jié)構(gòu)，現(xiàn)作簡要描述。
該AGV包括一個(gè)磁力導(dǎo)向型驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3，該單元具有一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)輪6的驅(qū)動(dòng)裝置5，和一個(gè)用于驅(qū)動(dòng)輪6的駕駛裝置4，以及一個(gè)具有四角有輪的底盤16的滑車12。驅(qū)動(dòng)裝置由控制裝置8控制，該控制裝置處理來自探測磁帶10構(gòu)成的導(dǎo)向路徑產(chǎn)生的磁性的傳感器7的信號(hào)。駕駛/驅(qū)動(dòng)單元3附裝于底盤下。如圖3所示，磁力傳感器7用一個(gè)支架17附裝到驅(qū)動(dòng)輪6的支撐件前部，以使傳感器7同驅(qū)動(dòng)輪6一起轉(zhuǎn)動(dòng)。磁力傳感器7位于水平桿(圖4)右半部。磁力傳感器7和控制裝置(控制盒)8用一根電纜18相連。
如有必要，貨架13安裝在滑車12的底盤16上，以裝運(yùn)載荷。驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3的附板2置于底盤16下，并用緊固螺栓固定在附座14上?；?2前輪是通用腳輪，后輪是固定腳輪。處理來自磁力傳感器7的信號(hào)的控制裝置(控制盒)8控制著作為驅(qū)動(dòng)輪6的驅(qū)動(dòng)裝置動(dòng)力源的電動(dòng)機(jī)5，和作為驅(qū)動(dòng)輪6的駕駛裝置能源的駕駛電動(dòng)機(jī)4。底盤16和貨架13由涂(敷樹)脂的鋼管用接頭耦合在一起構(gòu)成。
連接器9用來將駕駛電動(dòng)機(jī)4和驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)5同安裝在底盤16上的電源電池(未示出)相連接。實(shí)施對(duì)驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3的自動(dòng)控制過程的控制盒8附裝在附板2后下方。裝在控制盒8內(nèi)的自動(dòng)控制裝置里的自動(dòng)導(dǎo)向方法軟件流程如圖8所示。
圖4示出區(qū)間W，在撳下啟動(dòng)鍵以啟動(dòng)車輛運(yùn)行之后，作為路線搜索功能的第一個(gè)步驟，于車輛自身尚停止不動(dòng)時(shí)，通過使磁力傳感器7和驅(qū)動(dòng)輪6一起左右轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3的駕駛裝置4在該區(qū)間內(nèi)能探測到由磁帶10產(chǎn)生的磁場。磁力傳感器7設(shè)置在驅(qū)動(dòng)輪6的左邊，驅(qū)動(dòng)輪6安排在驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3之寬度的中間，或更精確地說，在距右端75mm(大致右半)內(nèi)，以最大限度地減少驅(qū)動(dòng)輪6踩到磁帶10上的可能性。磁力傳感器7通過左右轉(zhuǎn)動(dòng)能探測磁帶10的磁場的范圍W的寬度約為210mm。
圖5示出車輛(驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3)和磁力傳感器7，作為一個(gè)例子，它們移出磁帶10到右邊去了，通過左右轉(zhuǎn)動(dòng)磁力傳感器7不能確定磁帶10的位置(控制的第一個(gè)步驟)，現(xiàn)進(jìn)入控制的第二步驟。在上述情況下的控制第二步驟中，驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3將驅(qū)動(dòng)輪6完全地左轉(zhuǎn)，并以4米/分的低速啟動(dòng)，搜索磁帶10的位置，持續(xù)一段預(yù)設(shè)時(shí)間(本實(shí)施例中為20秒)。在這此情況下，很顯然會(huì)將很快找到磁帶10。
圖6示出磁力傳感器7和車輛(驅(qū)動(dòng)/駕駛單元3)位于磁帶10左邊并處于控制的第二步驟的情形。通過驅(qū)動(dòng)輪如圖5中完全地左轉(zhuǎn)動(dòng)作(以虛線示出)，在搜索預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)顯然不能探測到磁帶10。于是控制的第二步驟將驅(qū)動(dòng)輪6完全地右轉(zhuǎn)，并讓車輛以低速運(yùn)行搜索磁帶10(以實(shí)線示出)，持續(xù)兩倍于前次試驗(yàn)的時(shí)間(本例中為40秒)，這將會(huì)發(fā)現(xiàn)車輛和磁力傳感器7到達(dá)磁帶10并發(fā)出探測信號(hào)的幾率相當(dāng)高。
如上所述，在控制的第一步驟中，剛撳下啟動(dòng)鍵以啟動(dòng)AGV的運(yùn)行之后，AGV可能在任意初始位置，僅通過磁力傳感器7左右移動(dòng)來搜索導(dǎo)向路徑，而車自身不動(dòng)。如果在這一步驟中未找到導(dǎo)向路徑，控制進(jìn)到第二步驟，搜索是通過首先低速左轉(zhuǎn)動(dòng)作，然后如果仍未找到導(dǎo)向路徑，就通過低速右轉(zhuǎn)動(dòng)作，由此建立一個(gè)相當(dāng)寬的搜索區(qū)間和找到導(dǎo)向路徑的高成功率。如果，盡管經(jīng)過了上述一切措施，磁力傳感器7仍不能找到導(dǎo)向路徑(磁帶)，這被定為一種異常情況。對(duì)車輛的操作被中止，其余留給負(fù)責(zé)人手動(dòng)操作。最后是一種防止意外事故的措施。另一方面，如果通過第一或第二步控制成功地找到了磁帶10，則車輛沿磁帶10的導(dǎo)向路徑被加速到24米/分的正常高速運(yùn)行。
下一步，圖7示出當(dāng)AGV因越過路線上的障礙物或一種意外的外力施加到車上而偏離路線時(shí)，本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)向方法的控制操作(防偏離功能)。在這種情況下，控制裝置處理在偏離瞬間傳感器7的動(dòng)作記錄，立即確定偏離方向，將驅(qū)動(dòng)輪6轉(zhuǎn)向偏離的相反方向，并低速搜索磁帶10，持續(xù)一段預(yù)設(shè)時(shí)間(本例中為8秒)。這為找到磁帶10提供了一個(gè)高成功率，并且，因?yàn)樘綔y到磁帶10意味著車輛回到導(dǎo)向路徑上，所以控制裝置能隨即將車輛加速，以恢復(fù)其正常高速運(yùn)行。然而，在這種情況下，如果于預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)還未找到磁帶，操作也立即被中斷以防止意外事故，其余留給負(fù)責(zé)人手動(dòng)操作。
接下去，圖9所示這樣構(gòu)造的車輛，以致底盤12其四角分別具有通用腳輪11，在底盤下中部兩側(cè)提供了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪6，6，又為每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪6，6提供了一個(gè)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)5，該電動(dòng)機(jī)由控制裝置8自動(dòng)控制，該控制裝置處理傳感器7所檢測到的信號(hào)。圖10所示車輛不同于圖9的車僅因?yàn)樘峁┝藘蓚€(gè)通用腳輪11，11一個(gè)在底盤下前部，另一個(gè)在底盤下后部。當(dāng)這對(duì)驅(qū)動(dòng)輪6，6被同步控制時(shí)，車輛直線運(yùn)動(dòng)(前和后)，而當(dāng)這對(duì)輪被控制作差動(dòng)時(shí)，車作拐彎運(yùn)動(dòng)(也前移或后移)。不論對(duì)圖9所示車還是圖10所示車兩種情況下，上述自動(dòng)導(dǎo)向方法都可以以完全同樣的方式被采納。
根據(jù)本發(fā)明的自動(dòng)導(dǎo)向方法，即使磁力傳感器于啟動(dòng)操作時(shí)不在導(dǎo)向路徑(磁帶)上，車輛也可以高概率地自動(dòng)找到磁帶(導(dǎo)向路徑)，并開始運(yùn)行；另一方面，如果車輛意外地偏離路線，車輛可以通過自動(dòng)找尋磁帶(導(dǎo)向路徑)而高幾率地回到導(dǎo)向路徑上。以上減少了手動(dòng)操作，獲得了更完全的無人駕駛運(yùn)作。
權(quán)利要求
1.一種車輛的自動(dòng)導(dǎo)向方法該車輛具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪一個(gè)磁力傳感器，該傳感器探測地面上沿所述車輛運(yùn)行路線放置的由磁帶或類似物構(gòu)成的導(dǎo)向路徑產(chǎn)生的磁性，一個(gè)由控制裝置控制的驅(qū)動(dòng)裝置和駕駛裝置，該控制裝置處理所述傳感器探測到的信號(hào)，該方法的特征在于(a)操作開始時(shí)，該車輛受到左右轉(zhuǎn)動(dòng)所述傳感器以搜索所述導(dǎo)向路徑的控制；(b)如果通過上述控制過程(a)未能找到所述導(dǎo)向路徑，作為第二個(gè)步驟，所述車輛受到著將所述傳感器完全轉(zhuǎn)向某一個(gè)方向的控制低速運(yùn)動(dòng)以搜索所述導(dǎo)向路徑，持續(xù)一段預(yù)設(shè)時(shí)間，并且，如果仍未找到所述導(dǎo)向路徑，則使所述駕駛裝置完全地轉(zhuǎn)向相反方向，繼續(xù)低速運(yùn)動(dòng)，持續(xù)兩倍于所述前一次轉(zhuǎn)向的預(yù)設(shè)時(shí)間；(c)如果通過所述控制過程(a)或(b)找到了所述導(dǎo)向路徑，則所述車輛受到沿所述導(dǎo)向路徑加速到正常速度以恢復(fù)運(yùn)行的控制；以及(d)如果通過所述控制過程(a)或(b)在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未找到所述導(dǎo)向路徑則對(duì)所述車輛停止操作。
2.一種車輛的自動(dòng)導(dǎo)向方法，該車輛具有一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)磁力傳感器，該傳感器探測地面上沿所述車輛運(yùn)行路線放置的由磁帶或類似物構(gòu)成的導(dǎo)向路徑產(chǎn)生的磁性，一個(gè)由控制裝置控制的驅(qū)動(dòng)裝置和駕駛裝置，該控制裝置處理所述傳感器探測到的信號(hào)，該方法的特征在于(a)如果所述車輛在運(yùn)行期間偏離路線，則首先將所述車輛換檔至低速，決定偏離方向，將所述駕駛裝置轉(zhuǎn)向與所述偏離相反的方向，在一段預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)進(jìn)行所述導(dǎo)向路徑的搜索，而當(dāng)所述車輛被恢復(fù)到所述導(dǎo)向路徑上時(shí)，所述車輛被加速到正常速度，以恢復(fù)運(yùn)行；以及(b)如果所述車輛在所述預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)通過所述控制過程(a)不能恢復(fù)到該導(dǎo)向路徑上，則車輛的操作被終止。
3.權(quán)利要求1和2所述車輛的自動(dòng)導(dǎo)向方法，該車輛包括一個(gè)磁導(dǎo)型驅(qū)動(dòng)/駕駛單元，該單元具有為一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪配備的一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置和一個(gè)為該驅(qū)動(dòng)輪配備的駕駛裝置，以及一個(gè)具有其四角有輪的底盤的滑車，所述驅(qū)動(dòng)裝置由一個(gè)處理來自一個(gè)傳感器的信號(hào)的控制裝置來控制，該傳感器探測由磁帶構(gòu)成的一條導(dǎo)向路徑產(chǎn)生的磁性，所述驅(qū)動(dòng)/駕駛單元附裝于所述底盤的下表面，該方法的特征如下在操作開始時(shí)，所述駕駛裝置受到使用所述驅(qū)動(dòng)輪將所述磁力傳感器左右轉(zhuǎn)動(dòng)的控制，以搜索所述導(dǎo)向路徑。
4.權(quán)利要求1和2所述的一種所述車輛的自動(dòng)導(dǎo)向方法，該車輛包括兩個(gè)設(shè)置所述底盤中央所述下表面兩邊的驅(qū)動(dòng)輪，一個(gè)設(shè)置于所述底盤前部的磁力傳感器，該傳感器探測地面上沿一條導(dǎo)向路徑放置的磁帶產(chǎn)生的磁性，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置為所述驅(qū)動(dòng)輪各配一個(gè)，所述驅(qū)動(dòng)裝置由控制裝置自動(dòng)控制，該控制裝置處理所述磁力傳感器探測到的信號(hào)，以及一個(gè)駕駛裝置，該駕駛裝置通過由所述控制裝置自動(dòng)控制的所述驅(qū)動(dòng)裝置來差動(dòng)地驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，該方法的特征在于當(dāng)操作開始時(shí)，所述駕駛裝置受到控制以通過差動(dòng)地驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪來左右轉(zhuǎn)動(dòng)所述磁力傳感器，以搜索所述導(dǎo)向路徑。
全文摘要
車輛的自動(dòng)導(dǎo)向,涉及一種為無人駕駛車的運(yùn)行作自動(dòng)導(dǎo)向的方法,該車由預(yù)置在工廠和倉庫等的地面上的導(dǎo)向路徑導(dǎo)向,以全自動(dòng)方式裝載并處理各種載荷,更具體地涉及一種具有路線搜索功能和防偏離功能的全自動(dòng)導(dǎo)向方法,以便一輛置于運(yùn)行開始位置而且其磁力傳感器在一定限度范圍內(nèi)偏離導(dǎo)向路徑的車,或者在正常運(yùn)行期間因某種原因突然偏離路線的車,通過搜索和找尋磁帶而恢復(fù)到導(dǎo)向路徑上。
文檔編號(hào)G05D1/02GK1175719SQ95116779
公開日1998年3月11日 申請(qǐng)日期1995年10月13日 優(yōu)先權(quán)日1995年10月13日
發(fā)明者久田幸男, 大竹博美, 池中志, 杉山元啟 申請(qǐng)人:矢崎化工株式會(huì)社