一種帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人飛行器，尤其涉及一種帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，無人飛行器已經(jīng)逐步走入普遍民眾的家庭。這種飛行器是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。隨著飛行器普及，個人飛行器必然是未來發(fā)展方向。輕巧，靈活的低空，低速飛行器將是這種飛行器的發(fā)展方向。
[0003]這種飛行器一般可以在空中自我調(diào)整姿態(tài)的功能。但在飛行器非正常著地的時候，譬如用戶操作讓飛行器快速下降著地時，如果動力不停止的話，飛行器便會自我調(diào)整姿態(tài)，飛行器很容易翻到，造成飛行器損壞，另外，動力不停止的話，飛行器的螺旋槳容易傷人。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，而提供一種帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及其控制方法，以使得飛行器在非正常著地時能夠自動停止動力。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]一種帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，與飛行器配套的遙控器通過無線方式連接飛行器，遙控器上設(shè)有遙控電路以及與遙控電路電連接的高度調(diào)整部件，飛行器內(nèi)設(shè)有主控電路、用于存儲遙控器傳來的高度調(diào)整信號的存儲器、用于檢測飛行器高度變化的氣壓高度傳感器以及用于檢測飛行器加速度變化的慣性傳感器，主控電路分別與存儲器、氣壓高度傳感器和慣性傳感器電連接。
[0007]進一步地，慣性傳感器設(shè)在彈性材料之內(nèi)以過濾慣性傳感器高頻振動。
[0008]進一步地，飛行器還包括與主控電路電連接的動力控制電路。
[0009]進一步地，高度調(diào)整部件包括調(diào)整電路以及與調(diào)整電路連接的調(diào)整手柄。
[0010]本發(fā)明還公開了帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器的控制方法，包括以下步驟:
[0011]初始步驟，飛行器通電并正常飛行；
[0012]判斷步驟，主控電路判斷飛行器是否符合以下三個條件:高度在下降、接收到持續(xù)的下降指令、有上升的加速度；如果飛行器同時符合了三個條件，主控電路判斷飛行器在下降并落地，進入停止步驟，否則，返回初始步驟；
[0013]停止步驟，飛行器的主控電路通過動力控制電路切斷飛行器動力源，飛行動力部件停止旋轉(zhuǎn)。
[0014]進一步地，在判斷步驟中，主控電路通過氣壓高度傳感器判斷飛行器是否在下降。
[0015]進一步地，在判斷步驟中，主控電路通過存儲器判斷是否從遙控器接收到持續(xù)的下降指令。
[0016]進一步地，在判斷步驟中，主控電路通過慣性傳感器判斷飛行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
[0017]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是:
[0018]本發(fā)明的飛行器的主控電路可以判斷飛行器是否非正常降落著地，當(dāng)飛行器非正常降落著地時，主控電路便切斷飛行器動力，避免飛行器自動調(diào)整姿態(tài)、損傷飛行器，也避免了飛行器的螺旋槳傷人。
【附圖說明】
[0019]圖1為飛行器的電路連接簡圖；
[0020]圖2為飛行器的控制方法流程圖。
【具體實施方式】
[0021]為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的技術(shù)方案作進一步介紹和說明。
[0022]本發(fā)明實施例的電路連接圖如圖1所示，控制方法流程圖如圖2所示。
[0023]本實施例的帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器配套有遙控器20，飛行器10與遙控器20通過無線方式連接。
[0024]遙控器20上設(shè)有遙控電路21以及與遙控電路21電連接的高度調(diào)整部件22。高度調(diào)整部件22包括調(diào)整電路以及與調(diào)整電路連接的調(diào)整手柄。
[0025]飛行器10內(nèi)設(shè)有主控電路11、用于存儲遙控器20傳來的高度調(diào)整信號的存儲器12、用于檢測飛行器10高度變化的氣壓高度傳感器13以及用于檢測飛行器10加速度變化的慣性傳感器14。主控電路I分別與存儲器12、氣壓高度傳感器13和慣性傳感器14電連接。慣性傳感器14設(shè)在彈性材料之內(nèi)以過濾慣性傳感器14高頻振動。其中，彈性材料為海綿。
[0026]此外，飛行器10還包括與主控電路11電連接的動力控制電路15。
[0027]本實施例的帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器的控制方法，流程圖如圖2所示，包括以下步驟:
[0028]初始步驟，飛行器通電并正常飛行；
[0029]判斷步驟，主控電路判斷飛行器是否符合以下三個條件:高度在下降、接收到持續(xù)的下降指令、有上升的加速度；如果飛行器同時符合了三個條件，主控電路判斷飛行器在下降并落地，進入停止步驟，否則，返回初始步驟；
[0030]停止步驟，飛行器的主控電路通過動力控制電路切斷飛行器動力源，飛行動力部件停止旋轉(zhuǎn)。
[0031]在判斷步驟中，主控電路通過氣壓高度傳感器判斷飛行器是否在下降。
[0032]在判斷步驟中，主控電路通過存儲器判斷是否從遙控器接收到持續(xù)的下降指令。
[0033]在判斷步驟中，主控電路通過慣性傳感器判斷飛行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
[0034]以上陳述僅以實施例來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護。
【主權(quán)項】
1.一種帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，與飛行器配套的遙控器通過無線方式連接飛行器，其特征在于，遙控器上設(shè)有遙控電路以及與遙控電路電連接的高度調(diào)整部件，飛行器內(nèi)設(shè)有主控電路、用于存儲遙控器傳來的高度調(diào)整信號的存儲器、用于檢測飛行器高度變化的氣壓高度傳感器以及用于檢測飛行器加速度變化的慣性傳感器，主控電路分別與存儲器、氣壓高度傳感器和慣性傳感器電連接。
2.如權(quán)利要求1所述的帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，其特征在于，所述慣性傳感器設(shè)在彈性材料之內(nèi)以過濾慣性傳感器高頻振動。
3.如權(quán)利要求1所述的帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，其特征在于，所述飛行器還包括與主控電路電連接的動力控制電路。
4.如權(quán)利要求1所述的帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器，其特征在于，所述高度調(diào)整部件包括調(diào)整電路以及與調(diào)整電路連接的調(diào)整手柄。
5.帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 初始步驟，飛行器通電并正常飛行； 判斷步驟，主控電路判斷飛行器是否符合以下三個條件:高度在下降、接收到持續(xù)的下降指令、有上升的加速度；如果飛行器同時符合了三個條件，主控電路判斷飛行器在下降并落地，進入停止步驟，否則，返回初始步驟； 停止步驟，飛行器的主控電路通過動力控制電路切斷飛行器動力源，飛行動力部件停止旋轉(zhuǎn)。
6.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在判斷步驟中，主控電路通過氣壓高度傳感器判斷飛行器是否在下降。
7.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在判斷步驟中，主控電路通過存儲器判斷是否從遙控器接收到持續(xù)的下降指令。
8.如權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在判斷步驟中，主控電路通過慣性傳感器判斷飛行器是否有上升的加速度，并且加速度大于2.94m/s2。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種帶有落地自動停轉(zhuǎn)功能的多旋翼飛行器及其控制方法。與飛行器配套的遙控器通過無線方式連接飛行器。遙控器上設(shè)有遙控電路以及與遙控電路電連接的高度調(diào)整部件，飛行器內(nèi)設(shè)有主控電路、用于存儲遙控器傳來的高度調(diào)整信號的存儲器、用于檢測飛行器高度變化的氣壓高度傳感器以及用于檢測飛行器加速度變化的慣性傳感器，主控電路分別與存儲器、氣壓高度傳感器和慣性傳感器電連接。本發(fā)明的飛行器的主控電路可以判斷飛行器是否非正常降落著地，當(dāng)飛行器非正常降落著地時，主控電路便切斷飛行器動力，避免飛行器自動調(diào)整姿態(tài)、損傷飛行器，也避免了飛行器的螺旋槳傷人。
【IPC分類】G05D1-04, B64C27-02, G05D1-08
【公開號】CN104536451
【申請?zhí)枴緾N201410854802
【發(fā)明人】孫宏濤
【申請人】深圳雷柏科技股份有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年12月31日