機(jī)器人及機(jī)器人的控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種使所存儲的多個作業(yè)命令在一般被稱作點(diǎn)（point)的規(guī)定位置 運(yùn)行的機(jī)器人（robot)的控制方法及利用該控制方法的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002] 一般而言，控制機(jī)器人的動作的程序（program)中，已知有：以針對機(jī)器人的命令 為主體來執(zhí)行任意處理的方法；以及以使機(jī)器人動作的點(diǎn)的處理為主體的方法。以點(diǎn)的處 理為主體的機(jī)器人中，在被稱作點(diǎn)的規(guī)定位置使機(jī)器人執(zhí)行任意處理。
[0003] 在以點(diǎn)的處理為主體的機(jī)器人中，當(dāng)在某點(diǎn)執(zhí)行暫時放入作業(yè)與正式緊固作業(yè)等 兩種作業(yè)的情況下，作為該點(diǎn)的作業(yè)，設(shè)定暫時放入，隨后，在相同的點(diǎn)進(jìn)行正式緊固作業(yè) 的設(shè)定。即，必須將相同的坐標(biāo)識別為不同的點(diǎn)，并分別設(shè)定暫時放入作業(yè)與正式緊固作 業(yè)。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0005] 專利文獻(xiàn)
[0006] 專利文獻(xiàn)1 :日本專利特開2007-193846號公報(bào)
[0007] 在此種機(jī)器人中，如圖7所示，在點(diǎn)1~點(diǎn)8的位置處進(jìn)行暫時放入作業(yè)與正式緊 固作業(yè)的情況下，必須設(shè)定如下（a)~（d)的項(xiàng)目。
[0008] (a)對進(jìn)行暫時放入作業(yè)的點(diǎn)1~點(diǎn)8的X、Y、Z坐標(biāo)進(jìn)行設(shè)定。
[0009] (b)作為在點(diǎn)1~點(diǎn)8處進(jìn)行的"點(diǎn)作業(yè)"，設(shè)定"暫時放入作業(yè)"。
[0010] (c)作為進(jìn)行正式緊固作業(yè)的點(diǎn)，將進(jìn)行了暫時放入作業(yè)的點(diǎn)1~點(diǎn)8作為點(diǎn)9~ 點(diǎn)16來設(shè)定X、Y、Z坐標(biāo)。
[0011] (d)作為在點(diǎn)9~點(diǎn)16處進(jìn)行的"點(diǎn)作業(yè)"，設(shè)定"正式緊固作業(yè)"。
[0012] 通過設(shè)定以上（a)~（d)，從而能夠在點(diǎn)1~點(diǎn)8處對作為對象物的工件（work) 進(jìn)行"暫時放入作業(yè)"與"正式緊固作業(yè)"。
[0013] 作為此時的點(diǎn)列的設(shè)定例，首先在各點(diǎn)設(shè)定"暫時放入作業(yè)"，隨后在各點(diǎn)進(jìn)行"正 式緊固作業(yè)"的設(shè)定。如表A所示，作為"暫時放入作業(yè)"的設(shè)定，設(shè)定" 1"來作為點(diǎn)1~點(diǎn) 8處的"點(diǎn)作業(yè)編號"。所謂"點(diǎn)作業(yè)編號"，是指以編號表示在該點(diǎn)執(zhí)行的作業(yè)命令行者，參 照此處設(shè)定的編號，執(zhí)行該編號所示的作業(yè)命令行。同樣，在點(diǎn)2~點(diǎn)8處，也設(shè)定"1"來 作為"點(diǎn)作業(yè)編號"。
[0014] 然后，將與點(diǎn)1~點(diǎn)8相同的X、Y、Z坐標(biāo)的點(diǎn)作為點(diǎn)9~點(diǎn)16來進(jìn)行"正式緊固 作業(yè)"的設(shè)定。設(shè)定"2"來作為在點(diǎn)9~點(diǎn)16處進(jìn)行的"點(diǎn)作業(yè)編號"。表A表示現(xiàn)有的 機(jī)器人中的作業(yè)命令行。
[0015] 表A
[0016]
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種機(jī)器人，使作業(yè)工具移動到規(guī)定的點(diǎn)，在所述點(diǎn)進(jìn)行指定的處理，所述機(jī)器人的 特征在于包括： 點(diǎn)位置存儲部，存儲所述點(diǎn)的位置； 第1作業(yè)命令行存儲部，存儲在所述點(diǎn)執(zhí)行的第1作業(yè)命令； 第2作業(yè)命令行存儲部，存儲在所述點(diǎn)執(zhí)行的第2作業(yè)命令；以及 控制部，使所述作業(yè)工具移動到存儲在所述點(diǎn)位置存儲部中的所述位置，執(zhí)行所述第1 作業(yè)命令與所述第2作業(yè)命令。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于還包括： 變量存儲部，存儲在執(zhí)行所述第1作業(yè)命令時獲得的變量， 其中，在執(zhí)行所述第2作業(yè)命令時，執(zhí)行反映出所述變量的命令。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于， 所述變量是表示位置修正量的數(shù)據(jù)值， 所述控制部在執(zhí)行所述第2作業(yè)命令時，參照所述位置修正量來使所述作業(yè)工具移 動。
4. 一種機(jī)器人的控制方法，使作業(yè)工具移動到規(guī)定的點(diǎn)，在所述點(diǎn)進(jìn)行指定的處理，所 述機(jī)器人的控制方法的特征在于包括： 點(diǎn)位置存儲處理，存儲所述點(diǎn)的位置； 第1作業(yè)命令行存儲處理，存儲在所述點(diǎn)執(zhí)行的第1作業(yè)命令； 第2作業(yè)命令行存儲處理，存儲在所述點(diǎn)執(zhí)行的第2作業(yè)命令； 使所述作業(yè)工具移動到在所述點(diǎn)位置存儲處理中存儲的所述位置，執(zhí)行所述第1作業(yè) 命令與所述第2作業(yè)命令的處理；以及 變量存儲處理，存儲在執(zhí)行所述第1作業(yè)命令時獲得的變量，且 在執(zhí)行所述第2作業(yè)命令時，執(zhí)行反映出所述變量的命令。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)器人及機(jī)器人的控制方法。本發(fā)明的機(jī)器人使作業(yè)工具移動到設(shè)置有多個工件的點(diǎn)，在設(shè)置有各工件的點(diǎn)進(jìn)行指定的處理。點(diǎn)坐標(biāo)存儲部(16b)存儲設(shè)置有工件的點(diǎn)的位置。第1作業(yè)命令行存儲部(16c)存儲在設(shè)置有工件的點(diǎn)執(zhí)行的第1作業(yè)命令。第2作業(yè)命令行存儲部(16d)存儲在設(shè)置有工件的點(diǎn)執(zhí)行的第2作業(yè)命令?？刂撇?11)使作業(yè)工具移動到存儲在點(diǎn)列存儲部(16)中的位置，執(zhí)行第1作業(yè)命令與第2作業(yè)命令。本發(fā)明的機(jī)器人及機(jī)器人的控制方法，使機(jī)器人在規(guī)定位置運(yùn)行多個作業(yè)命令。
【IPC分類】G05D1-02
【公開號】CN104793615
【申請?zhí)枴緾N201410764202
【發(fā)明人】比留間健一郎
【申請人】蛇目縫紉機(jī)工業(yè)株式會社
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2014年12月11日
【公告號】DE102014118899A1, US20150205285