示出用于分析在工作設備的接收線圈中接收的接收信號的示意性流程圖，
圖7以示意圖示出相鄰系統(tǒng)的多個重疊的線環(huán)的布置，
圖8示出在邊緣限制線上發(fā)送的作為確定性模擬交流信號的替代的電信號的示意圖，圖9示出在邊緣限制線上發(fā)送的電信號的序列的示意圖，所述電信號具有設置在信號之間的、比有效信號更長的間歇。
【具體實施方式】
[0023]在圖1中大體上示出了工作設備1，該工作設備在該實施例中被構(gòu)造為自行式割草機2。工作設備I基本上由具有后驅(qū)動輪3和4的行駛機構(gòu)構(gòu)成，給所述后驅(qū)動輪優(yōu)選地分別分配有電驅(qū)動電動機5和6。在工作設備I的殼體9的前面的區(qū)域8中布置有自動轉(zhuǎn)向的第三輪7。第三輪7優(yōu)選地處于殼體9的縱向中軸10上，使得工作設備I是根據(jù)三輪車的類型構(gòu)造的。具有四個輪的底架可能是適宜的，其中兩個或更多個輪可以是可轉(zhuǎn)向的。
[0024]在該實施例中，驅(qū)動輪3和4圍繞共同的驅(qū)動軸11旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動軸與殼體9的縱向中軸10基本上成直角。驅(qū)動輪3、4應當通過其電驅(qū)動電動機5和6在直線駛出的情況下同步地被驅(qū)動或者在曲線行駛的情況下彼此分開地被驅(qū)動，由此工作設備I可以被轉(zhuǎn)向到每個所期望的行駛方向30上。
[0025]在驅(qū)動輪3和4之間，在底架的朝向要加工的面20的側(cè)上布置有工作工具12、在所示實施例中割草機2的圍繞垂直旋轉(zhuǎn)軸28轉(zhuǎn)動的切割刀。
[0026]電驅(qū)動電動機5和6的控制通過控制單元13進行，所述控制單元通過示意性勾畫的電線14與適宜地被分開的驅(qū)動電動機5和6連接。
[0027]控制單元13和驅(qū)動電動機5和6的供電通過蓄電池組15來保證，該蓄電池組被插入到工作設備I的殼體9中。
[0028]通過相應地操縱驅(qū)動電動機5和6，控制單元13使工作設備I在要加工的面20上行駛，該面被邊緣限制線21包圍。邊緣限制線21被設置為閉合的線環(huán)22，該線環(huán)的端部23和24被連接到發(fā)送單元25上。
[0029]與邊緣限制線21連接的發(fā)送單元25可以是對接站26的一部分，在該對接站中對工作設備I的蓄電池組15進行充電。為此，工作設備I駛?cè)雽诱?6中，其中用于對蓄電池組15進行充電的電接觸建立與對接站26的充電設備的連接。
[0030]發(fā)送單元25將電信號16饋入到線環(huán)22中，根據(jù)所述電信號，工作設備I被控制。在圖2中示例性地示出了在線環(huán)22的邊緣限制線21上被發(fā)送的信號16的序列。
[0031]在圖3中以放大的圖示示出了在線環(huán)22的邊緣限制線21上發(fā)送的電信號16的一個實施例。電信號16優(yōu)選地被構(gòu)造為具有預先給定的模式M的突發(fā)信號BI。突發(fā)信號BI的模式M是數(shù)字信號、尤其是隨機數(shù)字信號，該數(shù)字信號由固定的高電平H和固定的低電平L構(gòu)成，其中電平H、L的時長Ati不同。在該實施例中，在線環(huán)22的邊緣限制線21上發(fā)送的各個突發(fā)信號BI之間分別設置有具有間歇時間AT的間歇P。
[0032]如圖2所示，相繼的突發(fā)信號BI之間的間歇時間ΔΤ可以分別具有固定的時間間隔?？赡苓m宜的是，隨機地選擇線環(huán)22上的突發(fā)信號的時間序列；于是間歇P具有隨機間歇時間△ T。在本發(fā)明的一個有利的擴展方案中，根據(jù)圖2或圖9規(guī)定:相繼的信號BI之間的間歇時間△ T大于信號時間T本身。有效信號被實施為在時間上短于在有效信號之間所設置的時間間歇P。在圖9中，間歇P具有間歇時間AT，該間歇時間大約為信號時間T的兩倍那樣長。
[0033]數(shù)字突發(fā)信號BI的模式M通過如下方式確定:各個電平H和L的時長Δ^Δ?2、At3,...Ati一一如在該實施例中所示的那樣一一被不同地構(gòu)造。通過電平H和L的時長來確定突發(fā)信號的模式Μ。這樣的突發(fā)信號BI作為具有不同時長Ati的高電平H和低電平L的電流脈沖的序列在邊緣限制線上被發(fā)出。
[0034]在邊緣限制線21上發(fā)送的每個電突發(fā)信號BI都產(chǎn)生圍繞邊緣限制線21的交變電磁場，該交變電磁場由工作設備I的殼體9中的接收線圈17和18來接收。在所示實施例中，在殼體9中，接收線圈17和18處于工作設備I的縱向中軸10的每個縱向側(cè)；在工作設備I中可以適宜地設置另外的接收線圈，或者將所設置的接收線圈17、18布置在其它位置處，因此例如在工作設備I的縱向中軸10上在前面和在后面布置各一個接收線圈17和18。
[0035]圖1中所示的接收線圈17、18與控制單元13電連接。在邊緣限制線21上發(fā)送的每個電信號16或突發(fā)信號BI都通過其產(chǎn)生的交變電磁場在接收線圈17和18中感生交變電壓。在此，所感生的接收信號El是在線環(huán)22上發(fā)送的突發(fā)信號BI的時間導數(shù)；接收信號El的模式因此例如是突發(fā)信號BI的模式M的時間導數(shù)M’ ~ dl/dt。接收信號El (圖4)的該模式M’被輸送給分析單元19。在分析單元19中，所感生的接收信號El的模式M’被分析，并且根據(jù)所進行的比較生成輸出信號，該輸出信號從分析單元19被轉(zhuǎn)交給控制單元13?？刂茊卧?3根據(jù)輸出信號控制行駛驅(qū)動裝置的驅(qū)動電動機5和6，并且因此確定工作設備I的行駛方向30 (圖1)。
[0036]通過突發(fā)信號BI的模式M產(chǎn)生的電磁場總是被工作設備I的接收線圈17和18中的至少一個接收，其中在布置兩個接收線圈17、18的情況下同時兩次接收相同的突發(fā)信號BI，也就是說，接收信號El兩倍地存在。如果兩個接收線圈17和18處于線環(huán)22之內(nèi)或之外，則接收信號El的模式M’大致相同；通過同時接收的接收信號El的關聯(lián)，干擾可以與接收空隙一樣被濾除。如果所接收的模式M’不同，則接收線圈17處于線環(huán)22之內(nèi)并且接收線圈18處于線環(huán)之外；工作設備因此位于邊緣限制線21之上。
[0037]工作設備I的分析單元19處理接收線圈17和18中的每個的所感生的接收信號El的模式M’。該模式M’大約對應于在線環(huán)22上發(fā)送的信號16的模式M的時間導數(shù)M’~ dl/dt。在圖6中示意性地再現(xiàn)了按照根據(jù)本發(fā)明的方法的所接收的模式Μ’的處理。在線環(huán)22上發(fā)送的電信號16的電磁場在接收線圈17、18中感生接收信號Ε1，該接收信號被輸送給分析單元19。分析單元19將接收信號El的模式Μ’與參考模式RM進行比較，該參考模式例如通過存儲器27被提供給分析單元19。
[0038]接收信號El的模式Μ’借助于相關被分析；在此，偽隨機接收信號El中的參考模式RM的識別被實現(xiàn)為頻域中的算法。根據(jù)合適的相關方法，在分析單元19中，將接收信號El的由接收線圈17、18輸出的模式’與參考模式RM持久地進行比較，并且作為輸出信號確定相似性的滑動量度。相關的輸出信號在值W=-l(接收信號El中的模式Μ’與參考模式RM相反一致)、值W=O (所比較的模式不一致)與值W=I (接收信號El中的模式Μ’與參考模式RM完全一致)之間移動。分析單元19的輸出信號的值W被通知給控制單元13，該控制單元根據(jù)輸出信號的值W確定:工作設備I的接收線圈位于線環(huán)22之內(nèi)(相似性“I”)還是線環(huán)22之外(相似性“-1”)；如果通過相關方法未確定相似性值，則輸出信號“O”被輸出。如果在預先給定的時期內(nèi)施加值“0”，則工作設備I出于安全原因被停止。
[0039]相關的結(jié)果不是固定值“I”或“-1”;作為結(jié)果，在實踐中將出現(xiàn)-1 SWS I之間的范圍中的任意值W，其中分析單元19的相似性的值W然后被分配給狀態(tài)“I”或“-1”。如果得出例如0.83的相似性值W，則該值被分配給狀態(tài)“I” ；如果相似性值W處于例如0.3，則關于模式的相似性的可靠陳述是不可能的一一輸出“O”。
[0040]根據(jù)所分配的相似性值“-1”和“+1”，控制單元13控制工作設備I的行駛方向，使得分別選擇行駛方向30，以所述行駛方向保證接收線圈17、18停留在線環(huán)22之內(nèi)并且因此將工作設備I保持在要加工的面20之內(nèi)。
[0041]接收信號El的模式Μ’與參考信號RM的比較使得能夠以簡單的方式確定:工作設備I的停留地點是處于邊緣限制線21之內(nèi)還是之外、即是處于線環(huán)22之內(nèi)還是之外。根據(jù)該信息，由控制單元13改變工作設備的行駛方向30，以便使工作設備I再次在線環(huán)22之內(nèi)移動。
[0042]接收線圈17、18有利地在時間上預先給定的時間間隔為T的接收窗F中接收完整的突發(fā)信號BI，如圖4中所示。接收