一種加載在水下機(jī)器人平臺(tái)上的可裝卸頂吸裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種設(shè)于水下機(jī)器人上的頂吸裝置，應(yīng)用于水利工程水下超大管徑隧道及其他水下物體等行業(yè)，屬于工程技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]目前水下檢測(cè)用于管道中使用的手段是聲納和攝像。聲納是一種利用聲波在水下的傳播特性，通過電聲轉(zhuǎn)換和信息處理，完成水下探測(cè)和通訊任務(wù)的電子設(shè)備，屬于聲學(xué)定位的范疇，可用于發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，但不能對(duì)目標(biāo)(或標(biāo)的物)進(jìn)行詳細(xì)的檢測(cè)和觀察，無法實(shí)現(xiàn)檢測(cè)的要求；水下攝像對(duì)水質(zhì)、標(biāo)的物距離及光照要求很高，設(shè)備對(duì)標(biāo)的物不能準(zhǔn)確定位，設(shè)定拍攝達(dá)不到有效距離時(shí)，圖像質(zhì)量不能達(dá)到檢測(cè)的要求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種加載在水下機(jī)器人上的頂吸裝置。
[0004]為解決這一技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種加載在水下機(jī)器人平臺(tái)上的可裝卸頂吸裝置，包括支架，所述支架上方設(shè)有左驅(qū)動(dòng)裝置和右驅(qū)動(dòng)裝置，所述左驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)及前驅(qū)動(dòng)輪和后驅(qū)動(dòng)輪，所述電機(jī)上設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪通過電機(jī)從動(dòng)輪帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸的外端設(shè)有后驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)軸的另一端設(shè)有皮帶輪，皮帶輪通過皮帶帶動(dòng)從動(dòng)輪，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)位于前部的前驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)；所述右驅(qū)動(dòng)裝置與左驅(qū)動(dòng)裝置為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，分別設(shè)置在支架上方的左、右兩側(cè)；所述支架上方的中部設(shè)有導(dǎo)流管，該導(dǎo)流管套接在水下機(jī)器人的上升推進(jìn)器的保護(hù)罩上，所述支架兩側(cè)下方設(shè)有連接板用于將支架固定在水下機(jī)器人的上平臺(tái)上。
[0005]所述頂吸裝置的倒退和左右移動(dòng)分別由左驅(qū)動(dòng)裝置和右驅(qū)動(dòng)裝置的電機(jī)正反轉(zhuǎn)完成，并通過遙控手柄分別或同時(shí)驅(qū)動(dòng)和控制。
[0006]本發(fā)明提供了一種設(shè)有可裝卸頂吸裝置的水下機(jī)器人，在水下機(jī)器人的上平臺(tái)上設(shè)有可裝卸頂吸裝置，所述頂吸裝置利用水下機(jī)器人的上升推進(jìn)器的上升動(dòng)力吸住頂部，并通過設(shè)置在吸頂裝置上的多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人吸頂后的前后、左右移動(dòng)；整套裝置的前進(jìn)或后退通過前進(jìn)推進(jìn)器實(shí)現(xiàn)。
[0007]所述鏡頭配置對(duì)應(yīng)的照明裝置。
[0008]有益效果:本發(fā)明設(shè)置在水下機(jī)器人平臺(tái)上，利用水下機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)能力，可使檢測(cè)裝置貼近標(biāo)的物進(jìn)行細(xì)致、全面的掃描攝像拍照，定距觀察，解決了大管徑管道及隧洞中的接環(huán)處的觀察難題，也解決了對(duì)管道和隧洞進(jìn)行大面積細(xì)致觀察的難題。同時(shí)可應(yīng)用到其他水領(lǐng)域如鉆井平臺(tái)、潛艇等外部觀察等，為水下特殊標(biāo)的物的檢測(cè)提供了一種可靠、便捷、高效、科學(xué)的檢測(cè)裝置。
【附圖說明】
[0009]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意俯視圖；
[0010]圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意側(cè)視圖；
[0011]圖3為本發(fā)明可裝卸頂吸裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖中:1水下機(jī)器人、2支架、3左驅(qū)動(dòng)裝置、4右驅(qū)動(dòng)裝置、5電機(jī)、6電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪、7電機(jī)從動(dòng)輪、8驅(qū)動(dòng)軸、9后驅(qū)動(dòng)輪、10皮帶輪、11皮帶、12從動(dòng)輪、13前驅(qū)動(dòng)輪、14導(dǎo)流管、15上升推進(jìn)器、16連接板、17前進(jìn)推進(jìn)器、18鏡頭。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做具體描述。
[0014]圖1所示為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意俯視圖。
[0015]圖2所示為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意側(cè)視圖。
[0016]本發(fā)明包括水下機(jī)器人I和設(shè)置在水下機(jī)器人I上平臺(tái)上的支架2，所述支架2上方設(shè)有左驅(qū)動(dòng)裝置3和右驅(qū)動(dòng)裝置4。
[0017]所述左驅(qū)動(dòng)裝置3包括電機(jī)5及前驅(qū)動(dòng)輪13和后驅(qū)動(dòng)輪9，所述電機(jī)5上設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪6，電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪6通過電機(jī)從動(dòng)輪7帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸8的外端設(shè)有后驅(qū)動(dòng)輪9，驅(qū)動(dòng)軸8的另一端設(shè)有皮帶輪10，皮帶輪10通過皮帶11帶動(dòng)從動(dòng)輪12，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)位于前部的前驅(qū)動(dòng)輪13轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0018]所述右驅(qū)動(dòng)裝置4與左驅(qū)動(dòng)裝置3為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，分別設(shè)置在支架2上方的左、右兩側(cè)。
[0019]所述支架2上方的中部設(shè)有導(dǎo)流管14，該導(dǎo)流管14套接在水下機(jī)器人I的上升推進(jìn)器15的保護(hù)罩上。
[0020]圖3所示為本發(fā)明可裝卸頂吸裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]所述支架2兩側(cè)下方設(shè)有連接板16用于將支架2固定在水下機(jī)器人I的上平臺(tái)上。
[0022]所述頂吸裝置的倒退和左右移動(dòng)分別由左驅(qū)動(dòng)裝置3和右驅(qū)動(dòng)裝置4的電機(jī)5正反轉(zhuǎn)完成，并通過遙控手柄分別或同時(shí)驅(qū)動(dòng)和控制。
[0023]本發(fā)明利用水下機(jī)器人I的上升推進(jìn)器15的上升動(dòng)力吸住頂部，并通過設(shè)置在吸頂裝置上的多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人I吸頂后的前后、左右移動(dòng)；整套裝置的前進(jìn)或后退通過前進(jìn)推進(jìn)器17實(shí)現(xiàn)。
[0024]所述鏡頭18配置對(duì)應(yīng)的照明裝置。
[0025]本發(fā)明的工作原理:
[0026]本發(fā)明將吸頂裝置裝配在水下機(jī)器人I上，并設(shè)計(jì)為將導(dǎo)流管14套接在水上機(jī)器人I的上升推進(jìn)器15的保護(hù)罩上，利用水下機(jī)器人I的上升推進(jìn)器15吸住標(biāo)的物的頂部，再由位于頂端的驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)器人前進(jìn)后退左右轉(zhuǎn)，從而水下機(jī)器人成為具有吸頂功能的水下機(jī)器人；
[0027]其工作時(shí):上升推進(jìn)器15吸住頂部，左驅(qū)動(dòng)裝置3和右驅(qū)動(dòng)裝置4通過各自電機(jī)5上的電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪6帶動(dòng)電機(jī)從動(dòng)輪7轉(zhuǎn)動(dòng)，皮帶輪10通過皮帶11帶動(dòng)從動(dòng)輪12轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人貼壁利用驅(qū)動(dòng)輪前行和左右轉(zhuǎn)。倒退和左右轉(zhuǎn)分別由電機(jī)5的正反轉(zhuǎn)完成；整套設(shè)備的前行與后退由前進(jìn)推進(jìn)器17控制完成；在設(shè)備進(jìn)行貼壁運(yùn)行中，由鏡頭18旋轉(zhuǎn)到上視角度，對(duì)標(biāo)的物進(jìn)行細(xì)致觀察，鏡頭18配置的照明裝置進(jìn)行照明；完成工作后可卸載本裝置，對(duì)原水下機(jī)器人沒有任何損壞。
[0028]本發(fā)明利用原水下機(jī)器人的上升動(dòng)力吸住頂部，可使檢測(cè)裝置貼近標(biāo)的物對(duì)頂部的標(biāo)的物進(jìn)行細(xì)致、全面的掃描攝像拍照、定距觀察，從而解決了水下機(jī)器人在水中不易保持同樣距離進(jìn)行觀察的難題；多個(gè)從動(dòng)輪，解決了吸頂后的前后、左右移動(dòng)的問題，使設(shè)備在檢測(cè)中更加靈活、方便；吸頂裝置在使用時(shí)安裝在平臺(tái)上，也可卸載，對(duì)水下機(jī)器人平臺(tái)不產(chǎn)生結(jié)構(gòu)上的破壞；吸頂裝置放在頂部，對(duì)水下機(jī)器人平臺(tái)的配重上基本沒有影響；本發(fā)明解決了大管徑管道和隧洞中的接環(huán)處的觀察難題，也解決了對(duì)管道和隧洞進(jìn)行大面積細(xì)致觀察的難題，同時(shí)可應(yīng)用到其他水下領(lǐng)域如鉆井平臺(tái)、潛艇等外部觀察等，為水下特殊標(biāo)的物的檢測(cè)提供了一種可靠、便捷、高效、科學(xué)的檢測(cè)裝置。
[0029]本發(fā)明上述實(shí)施方案，只是舉例說明，不是僅有的，所有在本發(fā)明范圍內(nèi)或等同本發(fā)明的范圍內(nèi)的改變均被本發(fā)明包圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種加載在水下機(jī)器人平臺(tái)上的可裝卸頂吸裝置，其特征在于:包括支架(2)，所述支架(2)上方設(shè)有左驅(qū)動(dòng)裝置(3)和右驅(qū)動(dòng)裝置(4)，所述左驅(qū)動(dòng)裝置(3)包括電機(jī)(5)及前驅(qū)動(dòng)輪(13)和后驅(qū)動(dòng)輪(9)，所述電機(jī)(5)上設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪(6)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪(6)通過電機(jī)從動(dòng)輪(7)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(8)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)軸(8)的外端設(shè)有后驅(qū)動(dòng)輪(9)，驅(qū)動(dòng)軸(8)的另一端設(shè)有皮帶輪(10)，皮帶輪(10)通過皮帶(11)帶動(dòng)從動(dòng)輪(12)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)位于前部的前驅(qū)動(dòng)輪(13)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述右驅(qū)動(dòng)裝置(4)與左驅(qū)動(dòng)裝置(3)為左右對(duì)稱結(jié)構(gòu)，分別設(shè)置在支架(2)上方的左、右兩側(cè)；所述支架(2)上方的中部設(shè)有導(dǎo)流管(14)，該導(dǎo)流管(14)套接在水下機(jī)器人(I)的上升推進(jìn)器(15)的保護(hù)罩上，所述支架(2)兩側(cè)下方設(shè)有連接板(16)用于將支架(2)固定在水下機(jī)器人(I)的上平臺(tái)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的加載在水下機(jī)器人平臺(tái)上的可裝卸頂吸裝置，其特征在于:所述頂吸裝置的倒退和左右移動(dòng)分別由左驅(qū)動(dòng)裝置(3)和右驅(qū)動(dòng)裝置(4)的電機(jī)(5)正反轉(zhuǎn)完成，并通過遙控手柄分別或同時(shí)驅(qū)動(dòng)和控制。3.一種設(shè)有如根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的可裝卸頂吸裝置的水下機(jī)器人，其特征在于:在水下機(jī)器人(I)的上平臺(tái)上設(shè)有可裝卸頂吸裝置，所述頂吸裝置利用水下機(jī)器人(I)的上升推進(jìn)器(15)的上升動(dòng)力吸住頂部，并通過設(shè)置在吸頂裝置上的多個(gè)驅(qū)動(dòng)輪實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人(I)吸頂后的前后、左右移動(dòng)；整套裝置的前進(jìn)或后退通過前進(jìn)推進(jìn)器(17)實(shí)現(xiàn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下機(jī)器人，其特征在于:所述鏡頭(18)配置對(duì)應(yīng)的照明裝置。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種加載在水下機(jī)器人平臺(tái)上的可裝卸頂吸裝置，包括支架及位于支架上方兩側(cè)左右對(duì)稱的左、右驅(qū)動(dòng)裝置，左驅(qū)動(dòng)裝置包括電機(jī)及前、后驅(qū)動(dòng)輪，電機(jī)通過電機(jī)從動(dòng)輪帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)軸的外端設(shè)有后驅(qū)動(dòng)輪，另一端設(shè)有皮帶輪，皮帶輪帶動(dòng)從動(dòng)輪進(jìn)而驅(qū)動(dòng)前驅(qū)動(dòng)輪；支架上方中部設(shè)有導(dǎo)流管，其兩側(cè)下方設(shè)有連接板將支架固定在水下機(jī)器人上平臺(tái)上；該裝置的倒退和左右移動(dòng)分別由左、右驅(qū)動(dòng)裝置的電機(jī)正反轉(zhuǎn)完成，通過遙控手柄分別或同時(shí)驅(qū)動(dòng)和控制。本發(fā)明可使檢測(cè)裝置貼近標(biāo)的物進(jìn)行細(xì)致、全面的掃描攝像，解決了對(duì)管道和隧洞進(jìn)行大面積細(xì)致觀察的難題，可應(yīng)用到其他水領(lǐng)域的外部觀察，為水下檢測(cè)提供了可靠、便捷、科學(xué)的檢測(cè)裝置。
【IPC分類】G05D3/00
【公開號(hào)】CN105022408
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510505201
【發(fā)明人】顧紅鷹, 高印軍, 陶澤文, 董延朋, 田野, 張聯(lián)洲, 劉力真, 曾貴華, 王鵬
【申請(qǐng)人】山東省水利科學(xué)研究院
【公開日】2015年11月4日
【申請(qǐng)日】2015年8月17日