沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種氣缸控制系統(tǒng)，特別涉及一種沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]沖壓生產(chǎn)線中常常采用拆垛機(jī)器人吸取板料，拆垛機(jī)器人的拆垛端拾器采用氣缸控制上下行走，下行拆垛端拾器吸取板料，上行拆垛端拾器將抓取的板料提升，并將板料送到對中臺上，對中臺將板料對中后再由送料機(jī)器人的送料端拾器吸取板料送入沖壓模具中進(jìn)行沖壓。拆垛端拾器的氣缸在上下行走時通過連接在氣缸兩端的排氣節(jié)流閥調(diào)速，但是在氣缸行走到達(dá)相應(yīng)位置時卻是直接撞上去，通過硬限位塊來限制位置，這樣會產(chǎn)生較大的沖擊，若將氣缸速度調(diào)慢，又會影響設(shè)備的運(yùn)行效率。在沖擊下使用，久而久之，拆垛端拾器上的緊固件就容易松脫、掉落，造成設(shè)備故障，嚴(yán)重的可能會損壞模具。由于板料拆垛時會逐漸減少，因此拆垛端拾器氣缸的行程會改變，一般帶緩沖功能的氣缸，又不可隨時進(jìn)行緩沖，因此帶緩沖功能的氣缸并不適用于控制拆垛端拾器工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動和到位緩沖的沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，能實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運(yùn)行，符合拆垛端拾器氣缸運(yùn)動狀況的使用要求。
[0004]本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是:一種沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸及控制閥裝置，控制閥裝置包括五口三位電磁換向閥、排氣節(jié)流閥
1、排氣節(jié)流閥Π、流體控制閥I及流體控制閥Π，五口三位電磁換向閥的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸兩端連通，五口三位電磁換向閥的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥I與流體控制閥I，五口三位電磁換向閥的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥π與流體控制閥π，五口三位電磁換向閥的進(jìn)氣口與氣源輸出裝置的出氣口連接。
[0005]本發(fā)明的進(jìn)一步技術(shù)方案是:所述控制閥裝置還包括多個消聲器，排氣節(jié)流閥I后端串聯(lián)有一個消聲器，流體控制閥I后端也串聯(lián)有一個消聲器，排氣節(jié)流閥Π后端也串聯(lián)有一個消聲器，流體控制閥Π后端也串聯(lián)有一個消聲器。
[0006]本發(fā)明沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)具有如下有益效果:本發(fā)明在保證原氣缸驅(qū)動方式的基礎(chǔ)上，在兩個排氣口處分別增設(shè)并聯(lián)設(shè)置的流體控制閥與排氣節(jié)流閥；正常全速運(yùn)行時，流體控制閥打開，驅(qū)動氣缸排氣腔通過流體控制閥排氣，保證氣路暢通;在需要緩沖時，流體控制閥關(guān)閉，氣缸排氣腔通過與流體控制閥并聯(lián)的排氣節(jié)流閥排氣，其速度可以通過排氣節(jié)流閥進(jìn)行調(diào)節(jié)，此時通過排氣節(jié)流閥實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的緩沖，既實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動又能實(shí)現(xiàn)到位緩沖功能，拆垛端拾器能實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運(yùn)行，可使端拾器運(yùn)動速度提高，沖擊減小，提高設(shè)備運(yùn)行效率，符合拆垛端拾器氣缸運(yùn)動狀況的使用要求;本發(fā)明可用于大行程氣缸驅(qū)動的機(jī)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動時的緩沖功能，實(shí)現(xiàn)氣缸行程任意位置的緩沖。
[0007]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)作進(jìn)一步的說明。
【附圖說明】
[0008]圖1是本發(fā)明沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)的控制原理圖；
元件標(biāo)號說明:1-驅(qū)動氣缸，2-五口三位電磁換向閥，3-排氣節(jié)流閥I，4-消聲器，5-流體控制閥1,6-流體控制閥Π ,7-排氣節(jié)流閥Π。
【具體實(shí)施方式】
[0009]如圖1所示，本發(fā)明沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸I及控制閥裝置?？刂崎y裝置包括五口三位電磁換向閥2、排氣節(jié)流閥13、排氣節(jié)流閥Π 7、流體控制閥15及流體控制閥Π 6，五口三位電磁換向閥2的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸I兩端連通，五口三位電磁換向閥2的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥13與流體控制閥15，五口三位電磁換向閥2的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Π 7與流體控制閥Π 6，五口三位電磁換向閥2的進(jìn)氣口與氣源輸出裝置的出氣口(圖中未示出)連接。所述控制閥裝置還包括多個消聲器4，排氣節(jié)流閥13后端串聯(lián)有一個消聲器4，流體控制閥15后端也串聯(lián)有一個消聲器4，排氣節(jié)流閥Π7后端也串聯(lián)有一個消聲器4，流體控制閥Π6后端也串聯(lián)有一個消聲器4。在排氣節(jié)流閥13、流體控制閥15、排氣節(jié)流閥Π 7、流體控制閥Π 6后端分別串聯(lián)消聲器4，可有效降低工作時的噪音。
[0010]在本實(shí)施例中，五口三位電磁換向閥2是4V330C-10-B-DIN型號的五口三位電磁換向閥。排氣節(jié)流閥13和排氣節(jié)流閥Π 7分別是ASL10-03型號的排氣節(jié)流閥。流體控制閥15和流體控制閥Π6分別是2WL050-15-B-DIN型號的流體控制閥。消聲器4分別是BSL-03型號的消聲器。
[0011]在工作過程中，拆垛端拾器上行時，流體控制閥15打開，驅(qū)動氣缸I排氣腔通過流體控制閥15排氣，保證氣路暢通，正常全速運(yùn)行，流體控制閥15通過接近開關(guān)(圖中未示出)進(jìn)行控制，在驅(qū)動氣缸I上升到位之處使用接近開關(guān)進(jìn)行感應(yīng)，在即將到位時接近開關(guān)發(fā)出感應(yīng)，使得流體控制閥15關(guān)閉，氣缸排氣腔通過與流體控制閥15并聯(lián)的排氣節(jié)流閥13排氣，其速度可以通過排氣節(jié)流閥13進(jìn)行調(diào)節(jié)，此時通過排氣節(jié)流閥13實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的緩沖功能。拆垛端拾器下行時，流體控制閥Π 6打開，驅(qū)動氣缸I排氣腔通過流體控制閥Π 6排氣，保證氣路暢通，正常全速運(yùn)行，通過漫反射光電傳感器(圖中未示出)進(jìn)行感應(yīng)，感應(yīng)距離可調(diào)整，在端拾器下行接近板料時，漫反射光電傳感器感應(yīng)，控制流體控制閥Π 6關(guān)閉，氣缸排氣腔通過與流體控制閥Π 6并聯(lián)的排氣節(jié)流閥Π 7排氣，其速度可以通過排氣節(jié)流閥Π 7進(jìn)行調(diào)節(jié)，此時通過排氣節(jié)流閥Π 7實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的緩沖功能。既實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動又能實(shí)現(xiàn)到位緩沖功能，使得拆垛端拾器能實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運(yùn)行。
[0012]以上實(shí)施例僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，本發(fā)明的結(jié)構(gòu)并不限于上述實(shí)施例列舉的形式，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸(I)及控制閥裝置，其特征在于，控制閥裝置包括五口三位電磁換向閥(2)、排氣節(jié)流閥1(3)、排氣節(jié)流閥Π (7)、流體控制閥1(5)及流體控制閥Π (6)，五口三位電磁換向閥(2)的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸(I)兩端連通，五口三位電磁換向閥(2)的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥I (3)與流體控制閥I (5)，五口三位電磁換向閥(2)的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Π (7 )與流體控制閥Π (6 )，五口三位電磁換向閥(2 )的進(jìn)氣口與氣源輸出裝置的出氣口連接。2.如權(quán)利要求1所述的沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制閥裝置還包括多個消聲器(4)，排氣節(jié)流閥1(3)后端串聯(lián)有一個消聲器(4)，流體控制閥I(5)后端也串聯(lián)有一個消聲器(4)，排氣節(jié)流閥Π (7)后端也串聯(lián)有一個消聲器(4)，流體控制閥Π (6)后端也串聯(lián)有一個消聲器(4)。
【專利摘要】本發(fā)明沖壓拆垛機(jī)器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，涉及一種氣缸控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸及控制閥裝置，控制閥裝置包括五口三位電磁換向閥、排氣節(jié)流閥Ⅰ、排氣節(jié)流閥Ⅱ、流體控制閥Ⅰ及流體控制閥Ⅱ，五口三位電磁換向閥的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸兩端連通，五口三位電磁換向閥的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Ⅰ與流體控制閥Ⅰ，五口三位電磁換向閥的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Ⅱ與流體控制閥Ⅱ，五口三位電磁換向閥的進(jìn)氣口與氣源輸出裝置的出氣口連接。本發(fā)明既能實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動又能實(shí)現(xiàn)到位緩沖功能，使得拆垛端拾器能實(shí)現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運(yùn)行，符合拆垛端拾器氣缸運(yùn)動狀況的使用要求。
【IPC分類】G05D13/62
【公開號】CN105589480
【申請?zhí)枴緾N201610092301
【發(fā)明人】黃連勇
【申請人】柳州高華機(jī)械有限公司, 柳州高華科技有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2016年2月19日