障礙物躲避方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明適用于障礙物躲避領(lǐng)域，提供了一種障礙物躲避方法及裝置。所述方法包括：讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部；判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)；在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。通過(guò)上述方法，能夠更早地判斷出障礙物躲避裝置前方是否存在障礙物。
【專利說(shuō)明】
障礙物躲避方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實(shí)施例屬于障礙物躲避領(lǐng)域，尤其涉及一種障礙物躲避方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，障礙物躲避裝置通常指無(wú)需人類控制就能實(shí)現(xiàn)一定的障礙物躲避的裝置。但由于障礙物躲避裝置仍屬于一個(gè)機(jī)器，因此其難以像人類那樣及時(shí)躲避障礙物，從而在障礙物出現(xiàn)時(shí)，難以繼續(xù)完成指定的任務(wù)。
[0003]現(xiàn)有的障礙物躲避方法中，通過(guò)在障礙物躲避裝置的底下安裝攝像頭，并根據(jù)攝像頭返回的圖像分析是否出現(xiàn)障礙物，當(dāng)出現(xiàn)障礙物時(shí)，控制障礙物躲避裝置執(zhí)行避障動(dòng)作。但由于攝像頭是安裝在障礙物躲避裝置的底部的，且圖像分析也需要一定的時(shí)間，因此，當(dāng)判斷出存在障礙物時(shí)，障礙物躲避裝置與障礙物的距離已很短，從而使得障礙物躲避裝置難以及時(shí)執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種障礙物躲避方法及裝置，旨在解決現(xiàn)有障礙物躲避裝置難以及時(shí)監(jiān)測(cè)到障礙物，從而導(dǎo)致難以及時(shí)躲避障礙物的問(wèn)題。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種障礙物躲避方法，所述方法包括:
[0006]讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部；
[0007]判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)；
[0008]在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。
[0009]本發(fā)明實(shí)施例的另一目的在于提供一種障礙物躲避裝置，所述障礙物躲避裝置包括:
[0010]距離讀取單元，用于讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部；
[0011]距離比較單元，用于判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)；
[0012]第一避障動(dòng)作執(zhí)行單元，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。
[0013]在本發(fā)明實(shí)施例中，由于測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部，因此，測(cè)距儀能夠檢測(cè)到與障礙物躲避裝置相距較遠(yuǎn)的距離，從而使障礙物躲避裝置能夠更早地判斷出前方是否存在障礙物，提早判斷出是否需要執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，極大減少了障礙物躲避裝置的損失。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種障礙物躲避方法的流程圖；
[0015]圖2是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身的中上部的不意圖；
[0016]圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的在遇到向下臺(tái)階時(shí)，測(cè)距儀的傳感器光路的示意圖；
[0017]圖4是本發(fā)明第一實(shí)施例提供的確定障礙物躲避裝置極速速度下剎車距離的示意圖；
[0018]圖5是本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種障礙物躲避裝置的結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0020]本發(fā)明實(shí)施例中，讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部，判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。
[0021]為了說(shuō)明本發(fā)明所述的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。
[0022]實(shí)施例一:
[0023]圖1示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種障礙物躲避方法的流程圖，詳述如下:
[0024]步驟Sll，讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部。
[0025]其中，上述測(cè)距儀包括紅外線測(cè)距儀和激光測(cè)距儀。由于紅外線在穿越其它物質(zhì)時(shí)折射率很小，因此，優(yōu)選地，所述測(cè)距儀為紅外測(cè)距儀。為了能夠檢測(cè)到距離障礙物躲避裝置(該障礙物躲避裝置可以為掃地機(jī)器人)較遠(yuǎn)的地方是否存在障礙，測(cè)距儀應(yīng)傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身的上部，如圖2所示。在圖2中，測(cè)距儀以一定的角度傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身的中上部，優(yōu)選地，測(cè)距儀與障礙物躲避裝置的水平面的角度范圍(即安裝的傾斜角度范圍)為:20°到80°。具體地，當(dāng)測(cè)距儀的性能較好，能夠檢測(cè)較遠(yuǎn)的距離時(shí)，可增大安裝的傾斜角度。
[0026]步驟S12，判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)。
[0027]該步驟中，當(dāng)首次打開障礙物躲避裝置時(shí)，記錄第一次讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，并不做判斷，當(dāng)?shù)诙巫x取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)時(shí)，將第二次讀取到的數(shù)據(jù)與記錄的第一次讀取的數(shù)據(jù)比較，以判斷第二次讀取到的數(shù)據(jù)是否大于第一次讀取的數(shù)據(jù)，其他依次類推。需要指出的是，由于測(cè)距儀可以通過(guò)相應(yīng)的電路和單片機(jī)檢測(cè)到安裝在測(cè)距儀上的傳感器與反射物(如地面)的距離，因此，測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)為表征測(cè)距儀與反射物的距離的數(shù)據(jù)。
[0028]步驟S13，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。
[0029]參考圖3，由于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，表明障礙物躲避裝置前方出現(xiàn)障礙物，比如向下的臺(tái)階，因此，障礙物躲避裝置需要執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，以及時(shí)避免過(guò)大的損失。
[0030]其中，所述在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，具體包括:
[0031]Al、在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差小于預(yù)設(shè)的第一差值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向；所述預(yù)設(shè)的差值閾值包括預(yù)設(shè)的第一差值閾值和預(yù)設(shè)的第二差值閾值，且預(yù)設(shè)的第一差值閾值大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值。為了盡量避開障礙，重新調(diào)整后的移動(dòng)方向與原來(lái)的移動(dòng)方向的夾角大于等于60°且小于等于180°?？蛇x地，為了使得障礙物躲避裝置具有足夠的反應(yīng)時(shí)間躲避障礙物，所述預(yù)設(shè)的第二差值閾值大于或等于(v+x)，所述V為障礙物躲避裝置的移動(dòng)速度，單位為秒，所述V為測(cè)距儀的靈敏度(即測(cè)距儀檢測(cè)的數(shù)據(jù)的誤差)。當(dāng)然，預(yù)設(shè)的第一差值閾值和預(yù)設(shè)的第二差值閾值也可設(shè)置為與測(cè)距儀的靈敏度、測(cè)量范圍以及安裝角度有關(guān)。參閱圖4，假設(shè)障礙物躲避裝置極速速度下剎車距離為W，則一切以發(fā)現(xiàn)臺(tái)階且能剎車成功，不掉落為目標(biāo)，在確定了安裝高度H的情況下，安裝角度的最小值計(jì)算參考公式為α =arctan(W/H);確定了安裝高度H以及安裝角度α后，測(cè)距傳感器正常情況下的參考測(cè)量距離Q則可通過(guò)公式Q=W/SIN(a)計(jì)算;假設(shè)障礙物躲避裝置能越過(guò)的臺(tái)階最大高度為Y，則突變距離M(如第二差值閾值)的計(jì)算公式為M=Y/(C0Sa)。
[0032]A2、在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的第一差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的第一差值閾值時(shí)，表明障礙物躲避裝置已接近障礙物，因此，為了避免障礙物躲避裝置受到損壞，需要控制其自身的驅(qū)動(dòng)裝置，比如，控制障礙物躲避裝置的輪子的驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行停車動(dòng)作。進(jìn)一步地，當(dāng)控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)之后，包括:發(fā)出遇到障礙物的提示。通過(guò)發(fā)出遇到障礙物的提示，用戶能夠及時(shí)將障礙物躲避裝置搬離障礙物。
[0033]可選地，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。由于障礙物躲避裝置遇到的障礙可能為向下的臺(tái)階，也可能為向上的臺(tái)階(或其他阻擋物)，因此，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，同樣需要執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，以避免障礙物躲避裝置不能繼續(xù)完成指定的工作。
[0034]其中，所述在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，具體包括:
[0035]B1、在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向；所述預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值包括預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值和預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值，且預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值。其中，預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值可與預(yù)設(shè)的第一差值閾值相等，預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值可與預(yù)設(shè)的第二差值閾值相等。為了盡量避開障礙，重新調(diào)整后的移動(dòng)方向與原來(lái)的移動(dòng)方向的夾角大于等于60°且小于等于180°。
[0036]B2、在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。進(jìn)一步地，當(dāng)控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)之后，包括:發(fā)出遇到障礙物的提示。通過(guò)發(fā)出遇到障礙物的提示，用戶能夠及時(shí)將障礙物躲避裝置搬離障礙物。
[0037]當(dāng)然，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差都不符合Al、A2、B1、B2的情況時(shí)，障礙物躲避裝置則根據(jù)預(yù)設(shè)的指令繼續(xù)完成指定的工作。
[0038]本發(fā)明第一實(shí)施例中，讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部，判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。由于測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部，因此，測(cè)距儀能夠檢測(cè)到與障礙物躲避裝置相距較遠(yuǎn)的距離，從而使障礙物躲避裝置能夠更早地判斷出前方是否存在障礙物，提早判斷出是否需要執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，極大減少了障礙物躲避裝置的損失。
[0039]應(yīng)理解，在本發(fā)明實(shí)施例中，上述各過(guò)程的序號(hào)的大小并不意味著執(zhí)行順序的先后，各過(guò)程的執(zhí)行順序應(yīng)以其功能和內(nèi)在邏輯確定，而不應(yīng)對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的實(shí)施過(guò)程構(gòu)成任何限定。
[0040]實(shí)施例二:
[0041]圖5示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的一種障礙物躲避裝置的結(jié)構(gòu)圖，為了便于說(shuō)明，僅示出了與本發(fā)明實(shí)施例相關(guān)的部分。
[0042]該障礙物躲避裝置包括:距離讀取單元51、距離比較單元52、第一避障動(dòng)作執(zhí)行單元53。其中:
[0043]距離讀取單元51，用于讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部。
[0044]其中，上述測(cè)距儀包括紅外線測(cè)距儀和激光測(cè)距儀，優(yōu)選地，所述測(cè)距儀為紅外測(cè)距儀。為了能夠檢測(cè)到距離障礙物躲避裝置較遠(yuǎn)的地方是否存在障礙，測(cè)距儀應(yīng)傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身的中上部，優(yōu)選地，測(cè)距儀與障礙物躲避裝置的水平面的角度范圍(即安裝的傾斜角度范圍)為:20°到80°。
[0045]距離比較單元52，用于判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)。
[0046]需要指出的是，由于測(cè)距儀可以通過(guò)相應(yīng)的電路和單片機(jī)檢測(cè)到安裝在測(cè)距儀上的傳感器與反射物(如地面)的距離，因此，測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)為表征測(cè)距儀與反射物的距離的數(shù)據(jù)。
[0047]第一避障動(dòng)作執(zhí)行單元53，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。
[0048]其中，所述第一避障動(dòng)作執(zhí)行單元53包括:
[0049]第一移動(dòng)方向調(diào)整模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差小于預(yù)設(shè)的第一差值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向。所述預(yù)設(shè)的差值閾值包括預(yù)設(shè)的第一差值閾值和預(yù)設(shè)的第二差值閾值，且預(yù)設(shè)的第一差值閾值大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值。為了盡量避開障礙，重新調(diào)整后的移動(dòng)方向與原來(lái)的移動(dòng)方向的夾角大于等于60°且小于等于180°。可選地，為了使得障礙物躲避裝置具有足夠的反應(yīng)時(shí)間躲避障礙物，所述預(yù)設(shè)的第二差值閾值大于或等于(v+x)，所述V為障礙物躲避裝置的移動(dòng)速度，單位為秒，所述V為測(cè)距儀的靈敏度(即測(cè)距儀檢測(cè)的數(shù)據(jù)的誤差)O
[0050]第一驅(qū)動(dòng)停止控制模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的第一差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的第一差值閾值時(shí)，表明障礙物躲避裝置已接近障礙物，因此，為了避免障礙物躲避裝置受到損壞，需要控制其自身的驅(qū)動(dòng)裝置，比如，控制障礙物躲避裝置的輪子的驅(qū)動(dòng)電機(jī)執(zhí)行停車動(dòng)作。進(jìn)一步地，當(dāng)控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)之后，包括:發(fā)出遇到障礙物的提示。通過(guò)發(fā)出遇到障礙物的提示，用戶能夠及時(shí)將障礙物躲避裝置搬離障礙物。
[0051 ] 可選地，所述障礙物躲避裝置包括:
[0052]第二避障動(dòng)作執(zhí)行單元，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。
[0053]由于障礙物躲避裝置遇到的障礙可能為向下的臺(tái)階，也可能為向上的臺(tái)階(或其他阻擋物)，因此，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，同樣需要執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，以避免障礙物躲避裝置不能繼續(xù)完成指定的工作。
[0054]其中，所述第二避障動(dòng)作執(zhí)行單元包括:
[0055]第二移動(dòng)方向調(diào)整模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向。所述預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值包括預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值和預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值，且預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值。其中，預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值可與預(yù)設(shè)的第一差值閾值相等，預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值可與預(yù)設(shè)的第二差值閾值相等。為了盡量避開障礙，重新調(diào)整后的移動(dòng)方向與原來(lái)的移動(dòng)方向的夾角大于等于60°且小于等于180°。
[0056]第二驅(qū)動(dòng)停止控制模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。進(jìn)一步地，當(dāng)控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)之后，包括:發(fā)出遇到障礙物的提示。
[0057]本發(fā)明第二實(shí)施例中，由于測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部，因此，測(cè)距儀能夠檢測(cè)到與障礙物躲避裝置相距較遠(yuǎn)的距離，從而使障礙物躲避裝置能夠更早地判斷出前方是否存在障礙物，提早判斷出是否需要執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，極大減少了障礙物躲避裝置的損失。
[0058]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來(lái)執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對(duì)每個(gè)特定的應(yīng)用來(lái)使用不同方法來(lái)實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0059]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的系統(tǒng)、裝置和單元的具體工作過(guò)程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過(guò)程，在此不再贅述。
[0060]在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過(guò)一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0061]所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0062]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。
[0063]所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:U盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(R0M，Read-0nly Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0064]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種障礙物躲避方法，其特征在于，所述方法包括: 讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部； 判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)； 在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，具體包括: 所述預(yù)設(shè)的差值閾值包括預(yù)設(shè)的第一差值閾值和預(yù)設(shè)的第二差值閾值，且預(yù)設(shè)的第一差值閾值大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值； 在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差小于預(yù)設(shè)的第一差值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向； 在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的第一差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作，具體包括: 所述預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值包括預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值和預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值，且預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值； 在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向； 在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述測(cè)距儀與障礙物躲避裝置的水平面的角度范圍為:20°到80°。6.一種障礙物躲避裝置，其特征在于，所述障礙物躲避裝置包括: 距離讀取單元，用于讀取測(cè)距儀檢測(cè)到的數(shù)據(jù)，所述測(cè)距儀傾斜安裝在障礙物躲避裝置的機(jī)身上部； 距離比較單元，用于判斷當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)是否大于上一次讀取的數(shù)據(jù)； 第一避障動(dòng)作執(zhí)行單元，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)大于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的差值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的障礙物躲避裝置，其特征在于，所述第一避障動(dòng)作執(zhí)行單元包括: 第一移動(dòng)方向調(diào)整模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差小于預(yù)設(shè)的第一差值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向；所述預(yù)設(shè)的差值閾值包括預(yù)設(shè)的第一差值閾值和預(yù)設(shè)的第二差值閾值，且預(yù)設(shè)的第一差值閾值大于預(yù)設(shè)的第二差值閾值； 第一驅(qū)動(dòng)停止控制模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差大于預(yù)設(shè)的第一差值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的障礙物躲避裝置，其特征在于，所述障礙物躲避裝置包括: 第二避障動(dòng)作執(zhí)行單元，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)小于上一次讀取的數(shù)據(jù)，且所述當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值時(shí)，執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的障礙物躲避裝置，其特征在于，所述第二避障動(dòng)作執(zhí)行單元包括: 第二移動(dòng)方向調(diào)整模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值且大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置重新調(diào)整移動(dòng)方向；所述預(yù)設(shè)的絕對(duì)值閾值包括預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值和預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值，且預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值大于預(yù)設(shè)的第二絕對(duì)值閾值； 第二驅(qū)動(dòng)停止控制模塊，用于在當(dāng)前讀取的數(shù)據(jù)與上一次讀取的數(shù)據(jù)的差的絕對(duì)值大于預(yù)設(shè)的第一絕對(duì)值閾值時(shí)，控制障礙物躲避裝置的驅(qū)動(dòng)裝置停止工作，以停止移動(dòng)。10.根據(jù)權(quán)利要求6至9任一項(xiàng)所述的障礙物躲避裝置，其特征在于，所述測(cè)距儀與障礙物躲避裝置的水平面的角度范圍為:20°到80°。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105824313SQ201610147543
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年3月15日
【發(fā)明人】王玉斌, 劉磊
【申請(qǐng)人】深圳市華訊方舟科技有限公司