無人機跟蹤方法、系統(tǒng)及無人機的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種無人機跟蹤方法、系統(tǒng)及無人機，涉及無人機控制領(lǐng)域，所述無人機跟蹤方法包括：根據(jù)操作者位置信息和無人機位置信息確定操作者與所述無人機之間的相對位置，根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對位置，調(diào)整所述無人機的飛行狀態(tài)，使無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值。本發(fā)明的無人機跟蹤方法、系統(tǒng)及無人機，能夠?qū)崿F(xiàn)無人機的跟蹤控制，減小了無人機控制操作的復(fù)雜度，同時減小了操作失誤。
【專利說明】
無人機跟蹤方法、系統(tǒng)及無人機
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及無人機控制領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機跟蹤方法、系統(tǒng)及無人機。
【背景技術(shù)】
[0002] 無人機是一種有動力、可控制、能攜帶多種任務(wù)設(shè)備、執(zhí)行多種任務(wù)并能重復(fù)使用 的飛行器。能夠利用無線遙控設(shè)備和自身的控制裝置進行控制的不載人飛行器，例如無人 直升機、無人固定翼機、無人傘翼機等等。該無人機可以用于掛載拍攝裝置，用于航拍、測 繪、偵查等等。
[0003] 無人機飛行過程分為起飛、高空飛行和降落三個部分，在起飛和降落階段無人機 的速度變化大、姿態(tài)調(diào)整頻繁、降落場地也比較復(fù)雜，對無人機的控制系統(tǒng)要求很高。
[0004] 現(xiàn)有無人機遙控器的控制操作復(fù)雜，需要操作者花費大量時間學(xué)習(xí)，練習(xí)。操作者 積累足夠的經(jīng)驗，通過估算無人機與自身的位置才能完成無人機起飛，定點，返航，降落，轉(zhuǎn) 圈，自傳，調(diào)整相機俯仰角度，自動跟隨等操作。由于操作過程中，無人機與操作者的位置是 通過操作者根據(jù)經(jīng)驗估算而得到的，在操作不熟練的情況下，會出現(xiàn)很多的操控失誤，導(dǎo)致 無人機墜機和損壞，產(chǎn)生不必要的維修、調(diào)試時間和費用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明正是基于以上一個或多個問題，提供一種無人機跟蹤方法、系統(tǒng)及無人機， 用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的無人機控制操作復(fù)雜、操作失誤多的問題。
[0006] 本發(fā)明提供一種無人機跟蹤方法，其中，包括：根據(jù)操作者位置信息和無人機位置 信息確定操作者與所述無人機之間的相對位置；根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對 位置，調(diào)整所述無人機的飛行狀態(tài)，使無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值。
[0007] 進一步地，所述相對位置包括操作者與無人機之間的航向距離，航向角度和/或 操作者與無人機之間的高度差；
[0008] 所述航向距離為：
[0009]
[0010]
[0011]
[0012] 所述尚度差為：h = I Z1-Z01 ;
[0013] 其中，（X。，y。，z。）為操作者的位置信息，（X1, yp Z1)為無人機的位置信息；
[0014] 所述X。，y。，X1, Y1通過定位傳感器獲得，所述z。，21通過氣壓傳感器獲得。
[0015] 進一步地，根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對位置，調(diào)整所述無人機的飛 行狀態(tài)，使無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值，包括：
[0016] 當操作者和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛行速度使得無人機 與操作者之間的航向距離保持不變；
[0017] 當操作者和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機 的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差；
[0018] 當操作者和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機 的飛行高度差降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。
[0019] 進一步地，當所述操作者移動速度超過預(yù)設(shè)范圍時，所述無人機依據(jù)獲取到的所 述操作者實時移動速度數(shù)據(jù)，調(diào)整所述無人機速度，以使所述無人機與所述操作者之間的 距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。
[0020] 本發(fā)明還提供一種無人機跟蹤系統(tǒng)，其中，包括：遙控器和安裝在無人機上的飛行 控制器；所述飛行控制器包括：控制器，用于根據(jù)所述遙控器發(fā)出的操作者位置信息和無 人機位置信息確定操作者與所述無人機之間的相對位置；根據(jù)所述無人機與所述操作者之 間的相對位置，調(diào)整所述無人機的飛行狀態(tài)，使無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù) 設(shè)值。
[0021] 進一步地，所述相對位置包括操作者與無人機之間的航向距離，航向角度和/或 操作者與無人機之間的高度差；
[0022] 所述航向距離為：
[0023]
[0024]
[0025]
[0026] "丨一一丄…Ii
[0027] 其中，（X。，y。，z。）為操作者的位置信息，（X1, Y1，Z1)為無人機的位置信息。
[0028] 進一步地，所述遙控器包括：
[0029] 第一定位傳感器，用于確定操作者位置信息；
[0030] 第一氣壓傳感器，用于確定操作者所在高度差氣壓信息；
[0031] 第一數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于將所述操作者位置信息和所述氣壓信息傳輸給所述飛行 控制器；
[0032] 所述飛行控制器還包括：
[0033] 第二定位傳感器，用于確定無人機位置信息；
[0034] 第二氣壓傳感器，用于確定無人機所在高度差氣壓信息；
[0035] 第二數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于接收所述操作者位置信息和所述氣壓信息。
[0036] 進一步地，所述控制器包括：
[0037] 水平移動控制器，當操作者和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛 行速度使得無人機與操作者之間的航向距離保持不變。
[0038] 進一步地，所述控制器包括：
[0039] 上坡運動控制器，當操作者和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度 差時，控制無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差；
[0040] 下坡運動控制器，當操作者和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度 差時，控制無人機的飛行高度差以降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。
[0041] 進一步地，所述控制器還包括：判斷模塊，用于判斷所述操作者移動速度是否超過 預(yù)設(shè)范圍，若是，則所述無人機依據(jù)獲取到的所述操作者實時移動速度數(shù)據(jù)，調(diào)整所述無人 機速度，以使所述無人機與所述操作者之間的距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。
[0042] 進一步地，所述遙控器為智能手表（外置GPS模塊）或智能手機或智能指環(huán)（外 置GPS模塊）。
[0043] 本發(fā)明還提供一種無人機，其中，所述無人機包括如前所述的無人機跟蹤系統(tǒng)。
[0044] 本發(fā)明提供的無人機跟蹤方法、系統(tǒng)及無人機，通過無人機與操作者之間的相對 位置，實時調(diào)整無人機的飛行狀態(tài)，從而實現(xiàn)無人機的跟蹤控制。相較于現(xiàn)有技術(shù)減小了無 人機控制操作的復(fù)雜度、同時減小了操作失誤。
【附圖說明】
[0045] 圖1是本發(fā)明實施例一的無人機跟蹤方法的流程圖；
[0046] 圖2是本發(fā)明實施例二的無人機跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0047] 下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細說明。需要說明的是，如果不沖突，本發(fā) 明實施例以及實施例中的各個特征可以相互結(jié)合，均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
[0048] 實施例一
[0049] 本發(fā)明實施例一提供一種無人機跟蹤方法，如圖1所示，該方法包括：
[0050] 101、根據(jù)操作者位置信息和無人機位置信息確定操作者與所述無人機之間的相 對位置；
[0051] 其中，操作者的位置信息為（x〇，y()，z。)，無人機的位置信息為（XpypZ1)。所述X。， y。，Xi，yi具體可通過定位傳感器獲得，所述Z。，Z 1具體可通過氣壓傳感器計算獲得。
[0052] 所述相對位置包括操作者與無人機之間的航向距離，航向角度和/或操作者與無 人機之間的高度差；其中，根據(jù)航向距離，可以調(diào)整無人機與操作者之間的水平距離，實現(xiàn) 無人機與操作者之間的水平移動。根據(jù)航向角度，可以調(diào)整無人機的機頭朝向，實際上是在 控制無人機內(nèi)相機的拍攝方向。這樣當遙控器的運動軌跡發(fā)生變化時，無人機可以相應(yīng)的 調(diào)整機頭的朝向，使相機可以一直鎖定操作者。根據(jù)高度差，可以調(diào)整無人機與操作者之間 的高度，實現(xiàn)無人機的上坡運動和下坡運動。
[0053] 則根據(jù)操作者的位置信息和無人機的位置信息可確定：
[0054] 航向距離為：
[0055]
[0056] 航向角度為：
[0057]
[0058] 尚度差為：h = I ZfZ01。
[0059] 102、根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對位置，調(diào)整所述無人機的飛行狀 態(tài)，使無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值。這個預(yù)設(shè)值可以是恒定值，也可以是 依據(jù)
[0060] 本步驟中，通過無人機與操作者之間的相對位置，實時調(diào)整無人機的飛行狀態(tài)，從 而實現(xiàn)無人機的跟蹤控制，具體的：
[0061] 當操作者和無人機之間的高度差為固定值時，則控制無人機的飛行速度使得無人 機與操作者之間的航向距離保持不變。其中，無人機的飛行速度可根據(jù)無人機的位置信息 計算得到。通過這種方式，無人機可以很精確的保持與操作者之間的航向距離和高度差，從 而確保無人機中的相機能夠拍攝到操作者。
[0062] 當操作者和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度差時，則控制無人 機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差。通過這種方式，在上坡運動過程中無人機可以 調(diào)整自己的高度，與操作者保持一個相對高度，避免發(fā)生碰撞。
[0063] 優(yōu)選的，第一預(yù)設(shè)高度差為0· 5米。
[0064] 當操作者和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，則控制無人 機的飛行高度差降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。通過這種方式，在上坡運動過程中無人機可以 調(diào)整自己的高度，與操作者保持一個相對高度，避免發(fā)生碰撞。
[0065] 優(yōu)選的，第二預(yù)設(shè)高度差為0· 5米。
[0066] 本發(fā)明實施例提供的無人機跟蹤方法，通過無人機與操作者之間的相對位置，實 時調(diào)整無人機的飛行狀態(tài)，從而實現(xiàn)無人機的跟蹤控制。相較于現(xiàn)有技術(shù)減小了無人機控 制操作的復(fù)雜度、同時減小了操作失誤。
[0067] 需要說明的是，本實施例中，可以操作者不僅僅是一個真實的人，其還可以是其他 的無人機，也可以是地面上的汽車等。
[0068] 在一個具體的實施例中，當所述操作者移動速度超過預(yù)設(shè)范圍時，所述無人機依 據(jù)獲取到的所述操作者實時移動速度數(shù)據(jù)，調(diào)整所述無人機速度，以使所述無人機與所述 操作者之間的距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。這里的預(yù)設(shè)范圍可以依據(jù)實際需要事先設(shè)定，這里 的預(yù)定距離范圍是也是依據(jù)實際情況來設(shè)定，只要保證無人機較好地跟隨操作者，不會跟 丟，和/或保證無人機拍攝時可拍攝到較清楚的畫面。該遙控器以智能手表為例，智能手表 適時更新運動數(shù)據(jù)，無人機以智能手表更新的數(shù)據(jù)為參考，調(diào)整自身飛行速度。具體來說， 由于目前的GPS的更新頻率只有5HZ，頻率較低，當智能手表端的速度快速變化時，也就是 操作者快速移動時，無人機的反應(yīng)速度不夠迅速，存在延遲現(xiàn)象，總會落后1-2秒的時間才 能跟上，所以通過智能手表端依據(jù)GPS的坐標位置，再定時計算智能手表的運動速度并用 這個運動速度對無人機的跟隨速度進行實時調(diào)整，使無人機可以根據(jù)智能手表的移動速度 調(diào)整自己的飛行速度，從而在跟隨上達到最佳的效果。
[0069] 實時調(diào)整無人機速度的具體方法如下：
[0070] 智能手表端將GPS的坐標信息（Xn，Yn)存入緩沖存儲單元，較佳地，該緩沖存儲 單元采用16字節(jié)，這樣數(shù)據(jù)存儲空間利用較好。然后進行平滑濾波，平滑濾波可以采用 常見的算法，如高斯平滑濾波算法等。之后計算出亮點之間的距離S = V ((Xn-Xnl)2+(Yn-Yn J2)，然后利用S除以采樣時間T求出當前智能手表的運動速度V，也即V = S/T。然后將 當前智能手表的運動速度V通過無線通訊模塊傳給無人機，使無人機依據(jù)智能手表端的運 動速度來調(diào)整自身飛行速度，以得到較佳的跟蹤效果，當無人機用于航拍時，可以拍攝出更 符合要求的照片。
[0071] 本發(fā)明進一步考慮了穿戴有智能手表的操作者在某些時候快速移動時，無人機不 能及時處理數(shù)據(jù)并實時調(diào)整的問題，并采用上述技術(shù)方案得到很好地解決，讓操作者運動 自如，提升了用戶體驗。
[0072] 本發(fā)明提供的無人機跟蹤方法可以應(yīng)用在需要做路徑規(guī)劃和集中管理系統(tǒng)中的 目標的定位和跟蹤。如多架無人機進行編隊飛行，協(xié)同完成一個任務(wù)時，無人機的編隊隊形 的控制，間距控制，等都可以采用本發(fā)明的技術(shù)方案。其中，每架無人機都是同時具備跟蹤 和被跟蹤的功能，無人機都處在同一個無線網(wǎng)絡(luò)彼此之間可以通訊交換數(shù)據(jù)。這樣中控平 臺就可以將每一臺設(shè)備的坐標實時讀取，然后通過選定一個編隊算法，將每架飛機的位置 信息發(fā)給需要跟隨的編隊成員，這樣每架無人機都可以保持編隊算法中的規(guī)定的距離和相 對高度，再遇到一些突發(fā)情況時，可以自動處理。
[0073] 實施例二
[0074] 對應(yīng)于實施例一中的無人機跟蹤系統(tǒng)，本發(fā)明實施例二提供一種無人機跟蹤系 統(tǒng)，如圖2所示，該系統(tǒng)包括：遙控器1和安裝在無人機上的飛行控制器2。所述飛行控制 器包括：
[0075] 控制器，用于根據(jù)所述遙控器發(fā)出的操作者位置信息和無人機位置信息確定操作 者與所述無人機之間的相對位置；根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對位置，調(diào)整所 述無人機的飛行狀態(tài)，使無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值。
[0076] 其中，遙控器1可以是智能手表，也可以是智能手機或者智能指環(huán)等智能設(shè)備，其 中，智能手表以及智能指環(huán)需要外置GPS定位模塊，這樣方便及時定位，而智能手機可以直 接使用自身內(nèi)置的GPS定位模塊。遙控器1包括：
[0077] 第一定位傳感器，用于確定操作者位置信息；
[0078] 第一氣壓傳感器，用于確定操作者所在高度差氣壓信息；
[0079] 第一數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于將所述操作者位置信息和所述氣壓信息傳輸給所述飛行 控制器。
[0080] 飛行控制器2,包括：
[0081] 第二定位傳感器，用于確定無人機位置信息；
[0082] 第二氣壓傳感器，用于確定無人機所在高度差氣壓信息；
[0083] 第二數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于接收所述操作者位置信息和所述氣壓信息。
[0084] 其中，所述相對位置包括操作者與無人機之間的航向距離，航向角度和/或操作 者與無人機之間的高度差；
[0085] 所述航向距離為：
[0086]
[0087]
[0088]
[0089] 所述尚度差為：h = I Z1-Z01 ;
[0090] 其中，（x0, y0, z0)為操作者的位置信息，（xl，yl，zl)為無人機的位置信息。
[0091] 所述控制器具體包括：
[0092] 水平移動控制器，當操作者和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛 行速度使得無人機與操作者之間的航向距離保持不變。
[0093] 上坡運動控制器，當操作者和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度 差時，控制無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差。
[0094] 下坡運動控制器，當操作者和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度 差時，控制無人機的飛行高度差以降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。
[0095] 在一個具體的實施例中，所述控制器還包括：判斷模塊，用于判斷所述操作者移動 速度是否超過預(yù)設(shè)范圍，若是，則所述無人機依據(jù)獲取到的所述操作者實時移動速度數(shù)據(jù)， 調(diào)整所述無人機速度，以使所述無人機與所述操作者之間的距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。
[0096] 進一步地，所述遙控器為智能手表或智能手機或智能指環(huán)。
[0097] 需要說明的是，在外部氣壓變化時，無人機所在高度氣壓傳感器和操作者所在高 度氣壓傳感器上的氣壓值將會發(fā)生相同的變化，本發(fā)明中通過采用高度差的算法可以將這 個外部干擾直接去除掉。提高高度差的計算精度。
[0098] 本發(fā)明還提供一種無人機，包括上述任一一項無人機跟蹤系統(tǒng)。
[0099] 需要說明的是，本發(fā)明中的各個實施例均采用遞進的方式描述，每個實施例重點 說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
[0100] 本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明實施例的實施例可提供為方法、裝置、系統(tǒng)或 計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明實施例可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟 件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明實施例可采用在一個或多個其中包含有計算 機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)（包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器 等）上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。
[0101] 盡管已描述了本發(fā)明實施例的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基 本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為 包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明實施例范圍的所有變更和修改。
[0102] 以上對本發(fā)明所提供的一種無人機跟蹤方法和系統(tǒng)，進行了詳細介紹，本文中應(yīng) 用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理 解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在 【具體實施方式】及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容僅為本發(fā)明的實施 方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié) 構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專 利保護范圍內(nèi)。不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項】
1. 一種無人機跟蹤方法，其特征在于，包括： 根據(jù)操作者位置信息和無人機位置信息確定所述操作者與所述無人機之間的相對位 置； 根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對位置，調(diào)整所述無人機的飛行狀態(tài)，使所述 無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機跟蹤方法，其特征在于： 所述相對位置包括操作者與無人機之間的航向距離，航向角度和/或操作者與無人機 之間的高度差； 所述航向距離為：所述局度差為：h = |zi-Z(j| ; 其中，（X。，y。，Z。）為所述操作者的位置信息，（Xi，yi，Zi)為所述無人機的位置信息； 所述X。，y。，Xi，yi通過定位傳感器獲得，所述Z。，Zi通過氣壓傳感器獲得。3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人機跟蹤方法，其特征在于： 根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對位置，調(diào)整所述無人機的飛行狀態(tài)，使無人 機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值，包括： 當所述操作者和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛行速度使得無人機 與操作者之間的航向距離保持不變； 當所述操作者和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機 的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差； 當所述操作者和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度差時，控制無人機 的飛行高度差降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。4. 根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的無人機跟蹤方法，其特征在于：當所述操作者移 動速度超過預(yù)設(shè)范圍時，所述無人機依據(jù)獲取到的所述操作者實時移動速度數(shù)據(jù)，調(diào)整所 述無人機速度，W使所述無人機與所述操作者之間的距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。5. -種無人機跟蹤系統(tǒng)，其特征在于，包括：遙控器和安裝在無人機上的飛行控制器； 所述飛行控制器包括： 控制器，用于根據(jù)所述遙控器發(fā)出的操作者位置信息和無人機位置信息確定操作者與 所述無人機之間的相對位置；根據(jù)所述無人機與所述操作者之間的相對位置，調(diào)整所述無 人機的飛行狀態(tài)，使無人機與操作者之間的相對位置保持為預(yù)設(shè)值。6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的無人機跟蹤系統(tǒng)，其特征在于： 所述相對位置包括操作者與無人機之間的航向距離，航向角度和/或操作者與無人機 之間的高度差； 所述航向距離為：所述局度差為：h = |zi-Z(j| ; 其中，（X。，y。，Z。）為操作者的位置信息，（Xi，yi，Zi)為無人機的位置信息。7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機跟蹤系統(tǒng)，其特征在于： 所述遙控器包括： 第一定位傳感器，用于確定操作者位置信息； 第一氣壓傳感器，用于確定操作者所在高度差氣壓信息； 第一數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于將所述操作者位置信息和所述氣壓信息傳輸給所述飛行控制 器； 所述飛行控制器還包括： 第二定位傳感器，用于確定無人機位置信息； 第二氣壓傳感器，用于確定無人機所在高度差氣壓信息； 第二數(shù)據(jù)傳輸模塊，用于接收所述操作者位置信息和所述氣壓信息。8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述 控制器包括： 水平移動控制器，當操作者和無人機之間的高度差為固定值時，控制無人機的飛行速 度使得無人機與操作者之間的航向距離保持不變。9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器包括： 上坡運動控制器，當所述操作者和無人機之間的高度差逐漸減小并小于第一預(yù)設(shè)高度 差時，控制所述無人機的飛行高度差提升所述第一預(yù)設(shè)高度差； 下坡運動控制器，當所述操作者和無人機之間的高度差逐漸增大并大于第二預(yù)設(shè)高度 差時，控制無人機的飛行高度差W降低所述第二預(yù)設(shè)高度差。10. 根據(jù)權(quán)利要求6至9任一項所述的無人機跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述控制器還包 括：判斷模塊，用于判斷所述操作者移動速度是否超過預(yù)設(shè)范圍，若是，則所述無人機依據(jù) 獲取到的所述操作者實時移動速度數(shù)據(jù)，調(diào)整所述無人機速度，W使所述無人機與所述操 作者之間的距離在預(yù)定距離范圍內(nèi)。11. 根據(jù)權(quán)利要求10所述的無人機跟蹤系統(tǒng)，其特征在于：所述遙控器為智能手表或 智能手機或智能指環(huán)。12. -種無人機，其特征在于：包括如權(quán)利要求5至11中任一項所述的無人機跟蹤系 統(tǒng)。
【文檔編號】G05D1/10GK105843246SQ201510893861
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年11月27日
【發(fā)明人】王峰, 張慶峰, 李賓
【申請人】深圳市星圖智控科技有限公司