一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，包含以下步驟：S1,根據(jù)初始隊(duì)形設(shè)計(jì)，構(gòu)造初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣；S2，在實(shí)際飛行過程中，構(gòu)造實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣；S3，根據(jù)飛機(jī)性能邊界確定策略集；S4，計(jì)算誤差矩陣，并對(duì)誤差矩陣行列式值與編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)。S5，根據(jù)S3中的策略集，遍歷每一策略，選取最大編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值所對(duì)應(yīng)的策略進(jìn)行執(zhí)行；S6，將對(duì)應(yīng)最大態(tài)勢(shì)值的指令傳輸?shù)阶詣?dòng)飛控系統(tǒng)，控制飛機(jī)飛行狀態(tài)，完成目標(biāo)隊(duì)形控制；S7，如果目標(biāo)隊(duì)形出現(xiàn)擾動(dòng)，使得編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)不到最大狀態(tài)，則重復(fù)S1至S6中的過程。本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明的一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法在解決固定編隊(duì)飛行控制的同時(shí)，也解決了集群編隊(duì)飛行控制，增強(qiáng)了多機(jī)任務(wù)執(zhí)行成功率。
【專利說明】
一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及飛行控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 編隊(duì)飛行控制的任務(wù)是控制多架飛機(jī)按照預(yù)定隊(duì)形，進(jìn)行空中飛行，為有人駕駛 飛機(jī)飛行表演、無人機(jī)編隊(duì)飛行提供技術(shù)保障。
[0003] 隨著無人機(jī)技術(shù)的日益發(fā)展，目前基于多機(jī)編隊(duì)的偵查打擊作戰(zhàn)任務(wù)需求愈加明 顯。既需要一種適合偵查時(shí)使用的多機(jī)集群式飛行控制方法，同時(shí)兼顧隱蔽性需求，多機(jī)緊 密編隊(duì)飛行以降低敵方雷達(dá)發(fā)現(xiàn)的編隊(duì)飛行控制方法成為研究的一大難點(diǎn)，人為控制，隊(duì) 形有限，不能實(shí)現(xiàn)任意隊(duì)形的編制，如何完美的實(shí)現(xiàn)兩者功能，即固定編隊(duì)飛行控制和集群 編隊(duì)飛行控制成為一個(gè)急需解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的是提供一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，以解決或至少減輕【背景技術(shù)】中 所存在的至少一處的問題。
[0005] 本發(fā)明采用的技術(shù)方案是:提供一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，包含以下步驟:Sl， 根據(jù)初始隊(duì)形設(shè)計(jì)，構(gòu)造初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣；S2,在實(shí)際飛行過程中，各飛機(jī)周期獲取本機(jī) 周圍所有飛機(jī)的飛行數(shù)據(jù)，計(jì)算飛機(jī)兩兩之間的徑向距離，構(gòu)造實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣;S3,根 據(jù)飛機(jī)性能邊界，定義出標(biāo)定時(shí)間之后飛機(jī)能夠達(dá)到的速度邊界、水平航跡角邊界、縱向航 跡角邊界，根據(jù)邊界確定策略集;S4,利用步驟S2中的實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣與初始編隊(duì)隊(duì)形矩 陣構(gòu)造構(gòu)造誤差矩陣，利用實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣減初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣得到所述誤差矩陣，并 對(duì)誤差矩陣行列式值與編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)。S5,根據(jù)S3中的策略集，遍歷每一策略，選取 每一策略執(zhí)行標(biāo)定時(shí)間之后的編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值，選取最大編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值所對(duì)應(yīng)的策略，進(jìn)行執(zhí)行； S6，定義編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值等于誤差矩陣的絕對(duì)值，周期執(zhí)行，直到編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)到最大，將對(duì)應(yīng) 最大態(tài)勢(shì)值的指令傳輸?shù)阶詣?dòng)飛控系統(tǒng)，控制飛機(jī)飛行狀態(tài)，即完成目標(biāo)隊(duì)形控制；S7,如 果目標(biāo)隊(duì)形出現(xiàn)擾動(dòng)，使得編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)不到最大狀態(tài)，則重復(fù)Sl至S6中的過程。
[0006] 優(yōu)選地，所述步驟Sl中需要編隊(duì)飛行的飛機(jī)包含六架，其初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣定義 為Co, -5'〇 D0(OJ) Do(0.,2) D,,((U) D 0(M) 0,,((),5)' Do(l,0) SO D,：i(l,2) D (!(l,3) D0(l,4) D 0(l,5) ^ Do(2,0) 0,,(2,1) 50 0,,(2,3) D 0<2,4) 0,,(2,5)
[0007] Crt 二 0 D0 (3,0) 0,,(3,1) D"(3,2) 50 D 0(3,4) 0,,(3,5) D0 (4,0) D0 (4,1) D0 (4,2) D0 (4,3) 50 Di,(4,5) D0 (5,0) D()<5J) 0,,(5,2) D 0 (5,3) 0,,(5,4) 50 _
[0008] 其中，SO為保證矩陣Co正定時(shí)的任意大于零的正實(shí)數(shù)，Do(iJ)為對(duì)應(yīng)的兩機(jī)之間 的距離。
[0009] 優(yōu)選地，所述步驟S2中的實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣定義為C，
[0010]
[0011]其中，SI為保證矩陣C正定時(shí)的任意大于零的正實(shí)數(shù)，D(i，j)為實(shí)際飛行狀態(tài)下對(duì) 應(yīng)的兩機(jī)之間的距離。
[0012] 優(yōu)選地，所述步驟S3中的標(biāo)定時(shí)間為50ms~100ms。
[0013] 優(yōu)選地，所述步驟S3中的策略為，以飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)為基礎(chǔ)，下一標(biāo)定時(shí)間之后，飛 機(jī)的狀態(tài)在當(dāng)前狀態(tài)下進(jìn)行增加或減小。
[0014] 優(yōu)選地，對(duì)于所述步驟S4中的誤差矩陣，如果當(dāng)前需要固定編隊(duì)控制，構(gòu)造固定編 隊(duì)誤差矩陣;如果當(dāng)前需要集群編隊(duì)控制，構(gòu)造集群編隊(duì)誤差矩陣。
[0015] 優(yōu)選地，所述集群編隊(duì)誤差矩陣定義為p2，
[0016]

[0017]其中，1111、1112、1113、1114、1115、1116、1117、1118、1119、1111。、1]111、1]112為大于零的任意數(shù)；33為使矩陣正定 的任意正數(shù)，E〇(i，j)為兩機(jī)初始距離與實(shí)際距離之差絕對(duì)值，當(dāng)mi、m2、m3、m4、m5、m6、m7、m8、 Π 19、mi 〇、m 11、m 191 力 1 日汁 隹 _ β人 ?呈 ΦΕ? ISi 亦仆,力 Ι?Π _ β人 ΦΕ? ISi P _
[0018] O
[0019] 優(yōu)選地，所述步驟S4中對(duì)誤差矩陣行列式值與編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)具體為，F(xiàn)=|P I 或 F= Al。
[0020] 本發(fā)明的有益效果在于:本發(fā)明的一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法在解決固定編隊(duì)飛 行控制的同時(shí)，也解決了集群編隊(duì)飛行控制，增強(qiáng)了多機(jī)任務(wù)執(zhí)行成功率。
【附圖說明】
[0021] 圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]為使本發(fā)明實(shí)施的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中 的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行更加詳細(xì)的描述。在附圖中，自始至終相同或類 似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。所描述的實(shí)施例是本發(fā)明 一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用 于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人 員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。下 面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0023]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語"中心"、"縱向"、"橫向"、"前"、"后"、 "左"、"右"、"豎直"、"水平"、"頂"、"底" "內(nèi)"、"外"等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所 示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝 置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明保護(hù) 范圍的限制。
[0024] 本發(fā)明采用射頻陣列控制技術(shù)，搭建電臺(tái)與天線之間的射頻傳輸通道，將機(jī)腹天 線和背鰭天線聯(lián)合起來進(jìn)行使用，不僅充分利用了裝機(jī)方向圖好、不易受載機(jī)電子設(shè)備干 擾的機(jī)腹天線，提高了電臺(tái)的通信質(zhì)量；同時(shí)，通過射頻陣列的通道隔離性能，還使得第一 電臺(tái)4和第二電臺(tái)5的工作頻率能夠任意選取，兼容工作。
[0025] 如圖1所示，一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，包含以下步驟:Sl，根據(jù)初始隊(duì)形設(shè)計(jì)， 構(gòu)造初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣;S2,在實(shí)際飛行過程中，各飛機(jī)周期獲取本機(jī)周圍所有飛機(jī)的飛行 數(shù)據(jù)，計(jì)算飛機(jī)兩兩之間的徑向距離，構(gòu)造實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣;S3,根據(jù)飛機(jī)性能邊界，定義 出標(biāo)定時(shí)間之后飛機(jī)能夠達(dá)到的速度邊界、水平航跡角邊界、縱向航跡角邊界，根據(jù)邊界確 定策略集;S4,利用步驟S2中的實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣與初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣構(gòu)造構(gòu)造誤差矩陣， 利用實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣減初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣得到所述誤差矩陣，并對(duì)誤差矩陣行列式值與 編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)。S5，根據(jù)S3中的策略集，遍歷每一策略，選取每一策略執(zhí)行標(biāo)定時(shí)間 之后的編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值，選取最大編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值所對(duì)應(yīng)的策略，進(jìn)行執(zhí)行；S6,定義編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值等 于誤差矩陣的絕對(duì)值，周期執(zhí)行，直到編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)到最大，將對(duì)應(yīng)最大態(tài)勢(shì)值的指令傳輸 到自動(dòng)飛控系統(tǒng)，控制飛機(jī)飛行狀態(tài)，即完成目標(biāo)隊(duì)形控制;S7，如果目標(biāo)隊(duì)形出現(xiàn)擾動(dòng)，使 得編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)不到最大狀態(tài)，則重復(fù)Sl至S6中的過程。
[0026] 本發(fā)明的一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法在解決固定編隊(duì)飛行控制的同時(shí)，也解決了 集群編隊(duì)飛行控制，增強(qiáng)了多機(jī)任務(wù)執(zhí)行成功率。
[0027] 在本實(shí)施例中，步驟Sl中需要編隊(duì)飛行的飛機(jī)包含六架，其初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣定 義為Co，
[0028]
[0029] 其中，SO為保證矩陣Co正定時(shí)的任意大于零的正實(shí)數(shù)，Do(i，j)為對(duì)應(yīng)的兩機(jī)之間 的距離。
[0030] 下面根據(jù)本實(shí)施例中的初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣按照實(shí)際初始設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)給出實(shí)際矩陣， 例如，在一個(gè)實(shí)施例中，飛機(jī)01之間、02之間，23之間、15之間、45之間、43之間、14之間、24之 間12之間的相對(duì)距離為40m，04之間、13之間、25之間的距離為69.28m，05之間、03之間、35之 間的距離為80m，則構(gòu)造的初始隊(duì)形矩陣如下：
[0031；
[0032；
[0033；
[0034]其中，Sl為保證矩陣C正定時(shí)的任意大于零的正實(shí)數(shù)，D(i，j)為實(shí)際飛行狀態(tài)下對(duì) 應(yīng)的兩機(jī)之間的距離。
[0035] 飛機(jī)的實(shí)際飛行過程中，每架飛機(jī)利用其自身的ADS-B技術(shù)，來周期獲取編隊(duì)內(nèi)飛 機(jī)的位置信息，計(jì)算出飛機(jī)兩兩之間的實(shí)際徑向距離，距離計(jì)算按照兩點(diǎn)之間距離公式來 進(jìn)行：
[0036] 同時(shí)根據(jù)Sl中的拓?fù)潢P(guān)系，構(gòu)造出實(shí)際隊(duì)形矩陣。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，在某一 時(shí)亥丨」，飛機(jī)0的位置為(31〇11，41〇11，51(111)，飛機(jī)1的位置為(3.11(111，41(111，5.11(111)，飛機(jī)2的位置為 (2.91〇11，3.91〇11，4.81(111)，飛機(jī)3的位置為（3.021(111，4.11(111，4.91(111)，飛機(jī)4的位置為（3.31(111， 4Km，5Km)，飛機(jī)5的位置為（3. 12Km，4. lKm，5.05Km);距離計(jì)算公式為：
[0038] 在本實(shí)施例中，步驟S3中的標(biāo)定時(shí)間為50ms~100ms。步驟S3中的策略為，以飛機(jī) 當(dāng)前狀態(tài)為基礎(chǔ)，下一標(biāo)定時(shí)間之后，飛機(jī)的狀態(tài)在當(dāng)前狀態(tài)下進(jìn)行增加或減小。飛機(jī)當(dāng)前 狀態(tài)下進(jìn)行增加或減小包含包含速度增加或減少指令、縱向航跡角增加或減小指令以及水 平航跡角增加或減小指令。例如，在一個(gè)實(shí)施例中，指令增量按照50ms為度量：
[0039] 策略0:飛機(jī)下一周期水平航跡角減小3度；
[0040] 策略1:飛機(jī)下一周期水平航跡角增大3度；
[0041] 策略2:飛機(jī)下一周期縱向航跡角減小2度；
[0042] 策略3:飛機(jī)下一周期縱向航跡角增大2度；
[0043]策略4:飛機(jī)下一周期指示空速減小5m/s;
[0044] 策略5:飛機(jī)下一周期指示空速增大5m/s;
[0045] 策略6:飛機(jī)下一周期指示空速減小5m/s，水平航跡角增大3度；
[0046] 策略7:飛機(jī)下一周期指示空速減小5m/s，水平航跡角減小3度；
[0047]策略8:飛機(jī)下一周期指示空速減小5m/s，縱向航跡角增大2度；
[0048]策略9:飛機(jī)下一周期指示空速減小5m/s，縱向航跡角減小2度；
[0049] 策略10:飛機(jī)下一周期指示空速增大5m/s，縱向航跡角增大2度；
[0050] 策略11:飛機(jī)下一周期指示空速增大5m/s，縱向航跡角減小2度；
[0051] 策略12:飛機(jī)下一周期水平航跡角增大3m/s，縱向航跡角增大2度；
[0052]策略13:飛機(jī)下一周期水平航跡角增大3m/s，縱向航跡角減小2度；
[0053]策略14:飛機(jī)下一周期水平航跡角減小3m/s，縱向航跡角增大2度；
[0054]策略15:飛機(jī)下一周期水平航跡角減小3m/s，縱向航跡角增大2度；
[0055]對(duì)于所述步驟S4中的誤差矩陣，如果當(dāng)前需要固定編隊(duì)控制，構(gòu)造固定編隊(duì)誤差 矩陣;如果當(dāng)前需要集群編隊(duì)控制，構(gòu)造集群編隊(duì)誤差矩陣。
[0056]所述集群編隊(duì)誤差矩陣定義為P2，
[0058] 其中，mi、m2、m3、m4、m5、m6、m7、m8、m9、miQ、mii、mi2為大于零的任意數(shù)；S3為使矩陣正定 的任意正數(shù)，E〇(i，j)為兩機(jī)初始距離與實(shí)際距離之差絕對(duì)值，當(dāng)mi、m2、m3、m4、m5、m6、m7、m8、 1119、1111()、1]111、1]112全為1時(shí)，集群編隊(duì)誤差矩陣變化為固定編隊(duì)矩陣？，
[0060] 所述步驟S4中對(duì)誤差矩陣行列式值與編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)具體為，F(xiàn)= |P|或F=p2|〇
[0059] O
[0061] 例如，在本實(shí)施例中，如果需要固定隊(duì)形控制，nu至m12均取值I，如果矩陣元素小于 〇，則取絕對(duì)其值，得到誤差矩陣
[0062]
[0063]為計(jì)算方便，將矩陣變形為編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值F計(jì)算:F= |P' I。
[0064]在步驟S5中，從S3策略集中遍歷每一策略，按照S4中編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值F，計(jì)算執(zhí)行此策 略50ms之后所對(duì)應(yīng)的編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值，同時(shí)將此策略和編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值存儲(chǔ)在數(shù)組中，等待遍歷計(jì) 算完成之后，尋找最大的編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值所對(duì)應(yīng)的策略編號(hào)，將該策略作為此周期的最優(yōu)策略， 送入自動(dòng)飛控系統(tǒng)的自動(dòng)油門系統(tǒng)，縱向航跡角保持系統(tǒng)、水平航跡角保持系統(tǒng)。周期計(jì)算 態(tài)勢(shì)值，直到編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)到最大，停止計(jì)算，此時(shí)實(shí)現(xiàn)多機(jī)編隊(duì)控制。
[0065] 計(jì)算分別在執(zhí)行策略0到策略15時(shí)候每一策略對(duì)應(yīng)的編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值，此時(shí)經(jīng)過計(jì)算， 得到策略3對(duì)應(yīng)的編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值最大F= 15096.753，此時(shí)執(zhí)行策略3 .其它飛機(jī)依次執(zhí)行Sl-S6,直到編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)到15625,15625為矩陣P'的對(duì)角線元素的乘積。如果由于擾動(dòng)導(dǎo)致隊(duì) 形變化，則所有飛機(jī)周期執(zhí)行S7。
[0066] 最后需要指出的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制。盡 管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然 可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替 換;而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精 神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于，包含W下步驟： S1，根據(jù)初始隊(duì)形設(shè)計(jì)，構(gòu)造初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣； 52, 在實(shí)際飛行過程中，各飛機(jī)周期獲取本機(jī)周圍所有飛機(jī)的飛行數(shù)據(jù)，計(jì)算飛機(jī)兩兩 之間的徑向距離，構(gòu)造實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣； 53, 根據(jù)飛機(jī)性能邊界，定義出標(biāo)定時(shí)間之后飛機(jī)能夠達(dá)到的速度邊界、水平航跡角邊 界、縱向航跡角邊界，根據(jù)邊界確定策略集； 54, 利用步驟S2中的實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣與初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣構(gòu)造構(gòu)造誤差矩陣，利用 實(shí)際編隊(duì)隊(duì)形矩陣減初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣得到所述誤差矩陣，并對(duì)誤差矩陣行列式值與編隊(duì) 態(tài)勢(shì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)； 55, 根據(jù)S3中的策略集，遍歷每一策略，選取每一策略執(zhí)行標(biāo)定時(shí)間之后的編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì) 值，選取最大編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值所對(duì)應(yīng)的策略，進(jìn)行執(zhí)行； 56, 定義編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值等于誤差矩陣的絕對(duì)值，周期執(zhí)行，直到編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)到最大，將 對(duì)應(yīng)最大態(tài)勢(shì)值的指令傳輸?shù)阶詣?dòng)飛控系統(tǒng)，控制飛機(jī)飛行狀態(tài)，即完成目標(biāo)隊(duì)形控制； 57, 如果目標(biāo)隊(duì)形出現(xiàn)擾動(dòng)，使得編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值達(dá)不到最大狀態(tài)，則重復(fù)S1至S6中的過 程。2. 如權(quán)利要求1所述的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于:所述步驟S1中需要編隊(duì)飛 行的飛機(jī)包含六架，其初始編隊(duì)隊(duì)形矩陣定義為Co，其中，SO為保證矩陣Co正定時(shí)的任意大于零的正實(shí)數(shù)，Do( i，j)為對(duì)應(yīng)的兩機(jī)之間的距 離。3. 如權(quán)利要求2所述的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于:所述步驟S2中的實(shí)際編隊(duì) 隊(duì)形矩陣定義為C，其中，S1為保證矩陣C正定時(shí)的任意大于零的正實(shí)數(shù)，D(i，j)為實(shí)際飛行狀態(tài)下對(duì)應(yīng)的 兩機(jī)之間的距離。4. 如權(quán)利要求1所述的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于:所述步驟S3中的標(biāo)定時(shí)間 為50ms ~100ms。5. 如權(quán)利要求4所述的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于:所述步驟S3中的策略為， w飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)為基礎(chǔ)，下一標(biāo)定時(shí)間之后，飛機(jī)的狀態(tài)在當(dāng)前狀態(tài)下進(jìn)行增加或減小。6. 如權(quán)利要求1所述的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于:對(duì)于所述步驟S4中的誤差 矩陣，如果當(dāng)前需要固定編隊(duì)控制，構(gòu)造固定編隊(duì)誤差矩陣；如果當(dāng)前需要集群編隊(duì)控制， 構(gòu)造集群編隊(duì)誤差矩陣。7. 如權(quán)利要求6所述的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于:所述集群編隊(duì)誤差矩陣定 義為P2，其中，1111、1]12、1]13、1]14、1]1日、1]16、1]17、1]18、1]19、1]11日、1]111、1]112為大于零的任意數(shù)；53為使矩陣正定的任 意正數(shù)，E〇(i , j)為兩機(jī)初始距離與實(shí)際距離之差絕對(duì)值，當(dāng)mi、m2、m3、m4、m5、m6、m7、m8、m9、 mio、虹1、虹途為1時(shí)，集群編隊(duì)誤差矩陣變化為固定編隊(duì)矩陣P，〇·8. 如權(quán)利要求7所述的多機(jī)編隊(duì)飛行控制方法，其特征在于:所述步驟S4中對(duì)誤差矩陣 行列式值與編隊(duì)?wèi)B(tài)勢(shì)值進(jìn)行關(guān)聯(lián)具體為，F(xiàn)= IP I或F= IP21。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK105843256SQ201610318072
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2016年5月13日
【發(fā)明人】張帥, 劉峰, 王鴻翔, 周濤, 何坤
【申請(qǐng)人】中國航空工業(yè)集團(tuán)公司西安飛機(jī)設(shè)計(jì)研究所