一種智能小車系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種智能小車系統(tǒng)，包括依次連接的傳感器檢測(cè)部分、電源部分、執(zhí)行部分、工作狀態(tài)顯示部分和CPU，所述傳感器檢測(cè)部分為循跡傳感器，所述CPU為單片機(jī)，所述電源部分為電源模塊，所述工作狀態(tài)顯示部分為顯示模塊，所述執(zhí)行部分為驅(qū)動(dòng)模塊，所述循跡傳感器通過LM339比較器電路與所述單片機(jī)相連接，所述電源模塊與所述單片機(jī)相連接，所述顯示模塊連接在所述單片機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)模塊之間，所述驅(qū)動(dòng)模塊連接至直流電機(jī)；實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物，可以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。
【專利說明】
一種智能小車系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于智能控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能小車系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能小車，也就是輪式機(jī)器人，主要有口令識(shí)別與語音合成、機(jī)器人自定位、動(dòng)態(tài)隨機(jī)避障、多傳感器信息融合、實(shí)時(shí)自適應(yīng)導(dǎo)航控制等功能?，F(xiàn)在智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí)質(zhì)成果。其基本可實(shí)現(xiàn)循跡、避障、檢測(cè)貼片、尋光入庫、避崖等基本功能，這幾年的電子設(shè)計(jì)大賽智能小車又在向聲控系統(tǒng)發(fā)展。比較出名的飛思卡爾智能小車更是走在前列。2011-2012年世界智能機(jī)器人研究取得了新進(jìn)展。美國研制出受傷后可自行調(diào)整的機(jī)器人，英國設(shè)計(jì)出吃蒼蠅老鼠的機(jī)器人家具，法國研發(fā)出“兒童機(jī)器人”，歐洲研發(fā)出超級(jí)機(jī)器人，能預(yù)知人類意圖等。
[0003]這些都與我們的生活息息相關(guān)，給我們的生活帶來了極大地方便。我國一直比較重視智能機(jī)器人的研究，國家“863”智能機(jī)器人專家組將智能機(jī)器人的研究作為今后發(fā)展的重點(diǎn)。許多大專院校和科研機(jī)構(gòu)都在著手智能機(jī)器人的研究和開發(fā)工作，相繼幾所高校進(jìn)行了這方面的研究并取得了一定的成果，如沈陽自動(dòng)化所的AGV小車，上海大學(xué)的導(dǎo)購機(jī)器人和哈工大研究所的導(dǎo)游機(jī)器人，清華大學(xué)智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室研制的THMR系列微型移動(dòng)車，整個(gè)系統(tǒng)包括攝像機(jī)，磁羅盤，差分GPS，電子地圖等車載設(shè)備，保證了移動(dòng)車控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)自主駕駛與輔助駕駛。除此之外，以哈爾濱工業(yè)大學(xué)為首的眾多高校也先后在“機(jī)器人足球賽” “機(jī)器人起重大賽”這些具有國際水平的人工智能競(jìng)賽中取得優(yōu)異的成績(jī)，但是現(xiàn)有的智能小車在循跡和避障兩個(gè)功能上并不那么完善，沒有達(dá)到預(yù)期的效果。
[0004]因此，需要提供一種智能小車系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)循跡和避障兩個(gè)功能。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的是提供一種智能小車系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物，可以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。
[0006]—種智能小車系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括依次連得傳感器檢測(cè)部分、電源部分、執(zhí)行部分、工作狀態(tài)顯示部分和CPU。
[0007]優(yōu)選地，所述傳感器檢測(cè)部分為循跡傳感器，所述CPU為單片機(jī)，所述電源部分為電源模塊，所述工作狀態(tài)顯示部分為顯示模塊，所述執(zhí)行部分為驅(qū)動(dòng)模塊，所述循跡傳感器通過LM339比較器電路與所述單片機(jī)相連接，所述電源模塊與所述單片機(jī)相連接，所述顯示模塊連接在所述單片機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)模塊之間，所述驅(qū)動(dòng)模塊連接至直流電機(jī)。
[0008]優(yōu)選地，所述控制系統(tǒng)還包括避障模塊，所述避障模塊通過LM358連接至所述單片機(jī)。
[0009]優(yōu)選地，所述控制系統(tǒng)還包括外圍輔助模塊。
[0010]優(yōu)選地，所述避障模塊包括路線信息采集電路、放大電路和單片機(jī)控制電路。
[0011]優(yōu)選地，所述電源模塊為LM2940穩(wěn)壓芯片提供穩(wěn)定的5V電源。
[0012]優(yōu)選地，所述循跡模塊包括發(fā)光二極管加光敏電阻、脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器或C⑶傳感器中的任意一種。
[0013]優(yōu)選地，所述避障模塊包括紅外對(duì)管、超聲波模塊或光電開關(guān)中的任意一種。
[0014]優(yōu)選地，超聲波模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。
[0015]本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下有益效果:
本發(fā)明提供的一種智能小車系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物，可以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。
【附圖說明】
[0016]下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0017]圖1是本發(fā)明一種智能小車系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]為了清楚了解本發(fā)明的技術(shù)方案，將在下面的描述中提出其詳細(xì)的結(jié)構(gòu)。顯然，本發(fā)明實(shí)施例的具體施行并不足限于本領(lǐng)域的技術(shù)人員所熟習(xí)的特殊細(xì)節(jié)。本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)描述如下，除詳細(xì)描述的這些實(shí)施例外，還可以具有其他實(shí)施方式。
[0019]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0020]本實(shí)施例中的小車采用RP5大功率坦克車體，它采用帶電感的大扭力280馬達(dá)，組合斜齒+金屬齒，形成大扭力、低噪音底盤系統(tǒng)，具有動(dòng)力性能強(qiáng)、底盤穩(wěn)定性高、可原地轉(zhuǎn)圈、轉(zhuǎn)彎靈活等特點(diǎn)。負(fù)載能力至少3KG以上?？梢栽秸系K物，適合比較高要求的場(chǎng)合。因此可模擬家庭及工業(yè)等場(chǎng)合的一些環(huán)境。
[0021]小車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示，它可以分為四大組成部分:傳感器檢測(cè)部分、執(zhí)行部分、工作狀態(tài)顯示部分、CPU，所述傳感器檢測(cè)部分為循跡傳感器，所述CPU為單片機(jī)，所述電源部分為電源模塊，所述工作狀態(tài)顯示部分為顯示模塊，所述執(zhí)行部分為驅(qū)動(dòng)模塊，所述循跡傳感器通過LM339比較器電路與所述單片機(jī)相連接，所述電源模塊與所述單片機(jī)相連接，所述顯示模塊連接在所述單片機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)模塊之間，所述驅(qū)動(dòng)模塊連接至直流電機(jī)。
[0022]機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物?？梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。基于上述要求，傳感檢測(cè)部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來充當(dāng)。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進(jìn)方向和速度。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案:第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有PWM功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速;第二，可以由軟件模擬PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大。考慮到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。CPU使用Megal6單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。
[0023]系統(tǒng)以Megal6單片機(jī)為核心，配合外圍電路共同完成信號(hào)采集、路線檢測(cè)、障礙檢測(cè)、按鍵輸入、信號(hào)顯示和小車姿態(tài)控制等功能。循跡采用單片機(jī)查詢脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器返回的信號(hào)以獲取道路信息，避障則有中斷和查詢協(xié)同完成，并用發(fā)光二極管顯示障礙信息及小車運(yùn)行狀態(tài)。系統(tǒng)采用高性能的單片機(jī)，要求工作穩(wěn)定、處理速度快、通用性強(qiáng)，保證小車循跡避障的穩(wěn)定性及可靠性，而且成本低。
[0024]CPU是小車的核心部分，主要完成對(duì)外圍各個(gè)模塊的管理，實(shí)現(xiàn)對(duì)外圍模塊的信號(hào)發(fā)送，以及對(duì)傳感器模塊的信號(hào)采集，并根據(jù)軟件算法對(duì)所采集的信號(hào)進(jìn)行處理，發(fā)送信號(hào)給執(zhí)行模塊進(jìn)行任務(wù)執(zhí)行，還對(duì)各種突發(fā)事件進(jìn)行監(jiān)控和處理，保證整個(gè)系統(tǒng)的正常運(yùn)作。這里采用AtmelMegal6單片機(jī)，該單片機(jī)是高性能、低電壓的8位4\^單片機(jī)，內(nèi)含161(字節(jié)的系統(tǒng)內(nèi)可編程Flash和512字節(jié)的EEPR0M，另外有兩個(gè)具有獨(dú)立預(yù)分頻器和比較器功能的8位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器和一個(gè)具有預(yù)分頻器、比較功能和捕捉功能的16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器，32個(gè)可編程的I/O 口。
[0025]小車循跡避障部分是能夠采集周圍環(huán)境障礙物的信息，并返回至單片機(jī)進(jìn)行處理，其組成部分包括:路線信息采集電路、放大電路、單片機(jī)控制電路。路線采集電路一般有脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器和信號(hào)放大器組成，脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器根據(jù)不同顏色對(duì)光的反射程度不同，將路線信息送至放大器，放大器可作為比較器可作簡(jiǎn)單的濾波，放大器將從脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器返回的信號(hào)轉(zhuǎn)化為單片機(jī)可識(shí)別的電平信號(hào)后送入單片機(jī)。Megal6單片機(jī)可根據(jù)接收的信息判斷路線的信息，實(shí)現(xiàn)對(duì)左右兩側(cè)直流電機(jī)工作狀態(tài)的控制，以實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向，最終實(shí)現(xiàn)循跡功能。
[0026]避障部分則有超聲波模塊和兩路脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。超聲波可實(shí)現(xiàn)測(cè)距，利用超聲波返回的信號(hào)變化使單片機(jī)產(chǎn)生中斷，實(shí)現(xiàn)障礙的判斷，當(dāng)距離大與某個(gè)值時(shí)可繼續(xù)前進(jìn)，當(dāng)距離小雨某個(gè)值時(shí)則單片機(jī)進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)避障。
[0027]LM2940是輸出電壓固定的低壓差三端穩(wěn)壓器，使用6節(jié)干電池供電，通過LM2940穩(wěn)壓芯片將干電池提供的9V電穩(wěn)壓至5V為Megal6單片機(jī)及其它電路供電。LM2940最大輸入電壓為26V，輸出電壓為5V，最大輸出電流為IA，且輸出電流為IA時(shí)，最小輸入輸出電壓差小于
0.8V。工作溫度-40?+125°C，內(nèi)含靜態(tài)電流降低電路、電流限制、過流保護(hù)、電池反接和反插入保護(hù)電路。LM2940工作穩(wěn)定，比7805轉(zhuǎn)換效率高;故該小車系統(tǒng)選用LM2940穩(wěn)壓芯片提供穩(wěn)定的5V電源。
[0028]小車車體為RP5-CH02玩具坦克車底盤，為差動(dòng)式履帶車，由于其為大功率，采用帶電感的大扭力260型馬達(dá)，形成大扭力、低噪音底盤系統(tǒng)，具有動(dòng)力性能強(qiáng)，因此也需要大電流大功率驅(qū)動(dòng)模塊。左右兩側(cè)的電機(jī)分別由電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298N來驅(qū)動(dòng)。L298N是一種內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào)，可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)，可分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。L298N的信號(hào)輸入端和使能端接收到來自單片機(jī)的信號(hào)，控制電機(jī)的通斷以及正、反轉(zhuǎn)，還可以通過向使能端輸入不同占空比的方波信號(hào)來調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速(PWM方式)1298N的最大驅(qū)動(dòng)電流為1A。
[0029]可實(shí)現(xiàn)循跡避障功能的傳感器多種多樣，如循跡可以選用發(fā)光二極管+光敏電阻、脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器、CCD傳感器等;避障則可選有紅外對(duì)管、超聲波模塊、光電開關(guān)等。
[0030]可實(shí)現(xiàn)循跡避障功能的傳感器多種多樣，如循跡可以選用發(fā)光二極管+光敏電阻、脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器、CCD傳感器等;避障則可選有紅外對(duì)管、超聲波模塊、光電開關(guān)等。
[0031 ]小車的循跡主要是循黑線前進(jìn)，可采取的方案如下:方案1:采用發(fā)光二極管加光敏電阻，該方案缺點(diǎn):易受到外界光源的干擾，有時(shí)甚至檢測(cè)不到黑線，主要是因?yàn)榭梢姽獾姆瓷湫Ч乇淼钠教钩潭取⒌乇聿牧系姆瓷淝闆r均對(duì)檢測(cè)效果產(chǎn)生直接影響?？朔巳秉c(diǎn)的方法:采用超高亮度的發(fā)光二極管能降低一定的干擾，但這又會(huì)增加檢測(cè)系統(tǒng)的功耗;方案2:脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器。由于采用帶有交流分量的調(diào)制信號(hào)，則可大幅度減少外界的干擾;此外紅外發(fā)射接收管的工作電流取決于平均電流，如果采用占空比小的調(diào)制信號(hào)，在平均電流不變的情況下，瞬時(shí)電流很大(50?100mA)(ST-188允許的最大輸入電流為50mA)，則大大提高了信噪比。此種測(cè)試方案反應(yīng)速度大約在5us;方案3:采用CCD傳感器，此種方法雖然能對(duì)路面信息進(jìn)行準(zhǔn)確完備的反應(yīng)，但它存在信息處理滿，實(shí)時(shí)性差等缺點(diǎn)，因此若采用CCD傳感器，無疑會(huì)加重單片機(jī)的處理負(fù)擔(dān)，不利于實(shí)現(xiàn)更好的控制策略;其中，脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器工作穩(wěn)定，價(jià)格便宜，又可減輕單片機(jī)的負(fù)擔(dān)。
[0032]避障則可選用超聲波模塊和脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器協(xié)同工作。由于超聲波反射聲波對(duì)所測(cè)物體的斜度有一定要求，而紅外對(duì)管對(duì)光線有限制，因此，兩者協(xié)同作用，同時(shí)，兩側(cè)的紅外對(duì)管還可實(shí)現(xiàn)對(duì)左右兩側(cè)障礙物的檢測(cè)，使得小車對(duì)障礙物的檢測(cè)更加準(zhǔn)確。即聲波通過測(cè)距判斷障礙物的距離并通過左右兩側(cè)的紅外發(fā)射接收器判斷左前右前方障礙的情況，控制小車的行進(jìn)方向?qū)崿F(xiàn)避障。
[0033]小車循跡避障傳感器的工作原理:循跡模塊有三路紅外探測(cè)模塊，均使用紅外線發(fā)射和接收管等分立元器件組成探頭，又由于所采用的紅外反射式傳感器屬于接近式傳感器，其光電二極管光生電流隨所受到的反射光的強(qiáng)度而連續(xù)變化，因而會(huì)引起其兩端電壓的連續(xù)變化。因此，若直接把這個(gè)電平信號(hào)供給單片機(jī)，容易產(chǎn)生誤讀情況，因此使用LM339或LM358比較器(加入遲滯電路)，防止臨界輸出抖動(dòng)作為核心器件構(gòu)成中控電路。當(dāng)有路線為黑色時(shí)，則對(duì)應(yīng)的接收管返回給單片機(jī)的信號(hào)為I;為白色或地面時(shí)，則單片機(jī)相應(yīng)端口接收到的信號(hào)為O。用電位器產(chǎn)生一個(gè)基準(zhǔn)電平，當(dāng)光電二極管的光生電流超過某一值時(shí)，運(yùn)放的正向輸入端電平高于基準(zhǔn)電平，這時(shí)運(yùn)放的輸出電平發(fā)生跳變，該信號(hào)即可被單片機(jī)處理。通過對(duì)基準(zhǔn)電平的調(diào)整，還可以調(diào)整傳感器的靈敏度和探測(cè)距離，以改變單片機(jī)接收到信號(hào)的強(qiáng)弱和探測(cè)的靈敏度。三路探頭協(xié)同工作，根據(jù)三路探頭返回值的不同確定路線的方向，通過單片機(jī)改變兩個(gè)直流電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，來調(diào)整小車的姿態(tài)，以完成隨導(dǎo)引線完成循跡的任務(wù)。
[0034]避障模塊應(yīng)用聲波和脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器協(xié)同工作。其中，超聲波模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。
[0035]紅外反射式傳感器由I個(gè)紅外發(fā)射管(發(fā)射器)和I個(gè)光電二極管(接收器)構(gòu)成。紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外光在遇到反光性較強(qiáng)的物體(表面為白色或近白色)后被折回，被光電二極管接收到，引起光電二極管光生電流的增大。將這個(gè)變化經(jīng)LM339或LM358比較器處理即可變?yōu)殡妷盒盘?hào)，就可以被處理器接受并處理，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)反光性差別較大的兩種顏色(如黑白兩色)的識(shí)別。其安全工作電壓范圍在3伏特至6伏特之間；US-020超聲波測(cè)距模塊可提供2cm-400cm的非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè)距精度可高達(dá)3mm。
[0036]本實(shí)施例中的小車以Megal6單片機(jī)為控制核心，采用脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器采集道路信息，采用超聲波和紅外反射式傳感器采集前方以及左右放障礙的情況。
[0037]首先，脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器對(duì)道路信息，即對(duì)黑線信息進(jìn)行采集，并經(jīng)過LM339比較器轉(zhuǎn)化為穩(wěn)定的電平信號(hào)送至Megal6單片機(jī)，然后在Megal6單片機(jī)內(nèi)對(duì)信號(hào)進(jìn)行處理，如中間傳感器下為黑線時(shí)，由于黑色對(duì)光的反射能力最弱，因此傳感器返回給單片機(jī)的信號(hào)為高電平，即I，兩側(cè)均為白色，則返回給單片機(jī)的信號(hào)為低電平，即0，此時(shí)，小車前進(jìn)。其余情況則小車根據(jù)傳感器的信息進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)的調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確循黑線行進(jìn)。
[0038]另外，避障模塊則由中間的超聲波模塊和左右兩側(cè)的紅外傳感器組成，由超聲波模塊對(duì)所測(cè)物體斜度有要求，并且紅外對(duì)斜度無要求但對(duì)光線有要求，因此，兩者協(xié)同工作，超聲波通過測(cè)距實(shí)現(xiàn)障礙的判斷，一旦距離小于某個(gè)定值，便是小車轉(zhuǎn)向，同時(shí)考慮左右兩側(cè)紅外傳感器的信息，以確定障礙物的信息，實(shí)現(xiàn)小車的準(zhǔn)確避障。其中超聲波利用Megal6單片機(jī)的中斷2對(duì)小車控制，同時(shí)單片機(jī)查詢左前右前方紅外對(duì)管返回的信號(hào)，確定小車應(yīng)該采取的控制狀態(tài)。
[0039]本發(fā)明提供的一種智能小車系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物，可以實(shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。
[0040]最后應(yīng)當(dāng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非對(duì)其限制，盡管參照上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員依然可以對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行修改或者等同替換，這些未脫離本發(fā)明精神和范圍的任何修改或者等同替換，均在申請(qǐng)待批的權(quán)利要求保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括依次連接的傳感器檢測(cè)部分、電源部分、執(zhí)行部分、工作狀態(tài)顯示部分和CPU。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器檢測(cè)部分為循跡傳感器，所述CHJ為單片機(jī)，所述電源部分為電源模塊，所述工作狀態(tài)顯示部分為顯示模塊，所述執(zhí)行部分為驅(qū)動(dòng)模塊，所述循跡傳感器通過LM339比較器電路與所述單片機(jī)相連接，所述電源模塊與所述單片機(jī)相連接，所述顯示模塊連接在所述單片機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)模塊之間，所述驅(qū)動(dòng)模塊連接至直流電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括避障模塊，所述避障模塊通過LM358連接至所述單片機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)還包括外圍輔助模塊。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述避障模塊包括路線信息采集電路、放大電路和單片機(jī)控制電路。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述電源模塊為LM2940穩(wěn)壓芯片提供穩(wěn)定的5V電源。7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述循跡模塊包括發(fā)光二極管加光敏電阻、脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器或CCD傳感器中的任意一種。8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，所述避障模塊包括紅外對(duì)管、超聲波模塊或光電開關(guān)中的任意一種。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的智能小車系統(tǒng)，其特征在于，超聲波模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。
【文檔編號(hào)】G05D1/08GK105867393SQ201610484767
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年6月28日
【發(fā)明人】王玉華
【申請(qǐng)人】王玉華