動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動(dòng)作履歷管理方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種提高工業(yè)用機(jī)器人的維護(hù)效率的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動(dòng)作履歷管理方法。工業(yè)用機(jī)器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作?？刂破鹘邮諄?lái)自上位裝置的指令對(duì)工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制。管理裝置(1)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制器連接。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部(100)實(shí)時(shí)地從控制器獲取來(lái)自上位裝置的指令、工業(yè)用機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)、伺服數(shù)據(jù)，與指令相關(guān)聯(lián)并保存。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部(110)檢索所保存的指令，并輸出與所檢索到的指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
【專利說(shuō)明】
動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動(dòng)作履歷管理方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動(dòng)作履歷管理方法，尤其涉及對(duì)工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作履歷進(jìn)行管理的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)、管理裝置以及動(dòng)作履歷管理方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，具有伺服馬達(dá)等驅(qū)動(dòng)部的工業(yè)用機(jī)器人存在有這樣的技術(shù):保存該伺服馬達(dá)的動(dòng)作履歷用于維護(hù)。
例如，在專利文獻(xiàn)I中記載有故障診斷裝置，所述故障診斷裝置包括數(shù)據(jù)變換部、判定部、變動(dòng)幅度管理值存儲(chǔ)器以及警報(bào)部。將第二伺服馬達(dá)用的變動(dòng)幅度管理值、第三伺服馬達(dá)用的變動(dòng)幅度管理值以及搖動(dòng)用伺服馬達(dá)用的變動(dòng)幅度管理值存儲(chǔ)在該故障診斷裝置的變動(dòng)幅度管理值存儲(chǔ)器中。比較該故障診斷裝置變動(dòng)幅度管理值和轉(zhuǎn)矩信息(一定期間的最大變動(dòng)幅度的平均值)，能夠執(zhí)行故障診斷。
也就是說(shuō)，在專利文獻(xiàn)I的技術(shù)中，為了監(jiān)測(cè)驅(qū)動(dòng)部的長(zhǎng)年變化，而與最初導(dǎo)入的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，如有異常則能夠產(chǎn)生警報(bào)。
現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)
[0003]專利文獻(xiàn)I:日本特開(kāi)2007-172150號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

發(fā)明所要解決的課題
[0004]然而，在專利文獻(xiàn)I記載的技術(shù)中，只能光靠時(shí)間軸的轉(zhuǎn)矩信息來(lái)診斷故障，而不對(duì)與實(shí)際的工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作關(guān)聯(lián)的動(dòng)作的數(shù)據(jù)進(jìn)行管理。因此，在實(shí)際引起故障時(shí)，難以進(jìn)行解析，從而維護(hù)效率降低。
[0005]本發(fā)明鑒于這種情況，以提供能夠提高維護(hù)效率的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)為目的。
用于解決課題的技術(shù)方案
[0006]本發(fā)明的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，其具有:工業(yè)用機(jī)器人，所述工業(yè)用機(jī)器人按照從上位裝置發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作;控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令并對(duì)所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制；以及管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接，所述管理裝置具有:指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元從所述控制器中實(shí)時(shí)獲取來(lái)自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，且與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，并輸出與檢索到的所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或伺服數(shù)據(jù)。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠基于來(lái)自上位裝置的指令實(shí)施履歷管理，從而能夠提高維護(hù)效率。
[0007]本發(fā)明的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，前記指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元對(duì)與所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作的履歷管理、預(yù)防保全、以及故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的所述指令進(jìn)行檢索，并輸出與所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，用戶能夠任意檢索分別與履歷管理、預(yù)防保全、故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的指令。
[0008]本発明的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，前記指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元根據(jù)與所述指令對(duì)應(yīng)的期間的所述位置數(shù)據(jù)顯示接觸動(dòng)態(tài)，以及/或者根據(jù)與所述指令對(duì)應(yīng)的期間的所述伺服數(shù)據(jù)顯示轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)，以作為所述動(dòng)作的履歷管理。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠以指令為基準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作轉(zhuǎn)矩管理、接觸管理等。
[0009]本發(fā)明的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元以特定間隔將包含在與所述指令對(duì)應(yīng)的所述伺服數(shù)據(jù)中的特定的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)保存特定期間以上，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元顯示所述特定的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)在特定間隔內(nèi)的變化，以作為所述預(yù)防保全。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠以指令為基準(zhǔn)對(duì)長(zhǎng)期的轉(zhuǎn)矩的變化進(jìn)行管理，以作為預(yù)防保全。
[0010]本發(fā)明的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述故障應(yīng)對(duì)，檢索即將發(fā)生故障前的特定期間的所述指令，輸出所對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)作為與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠立即判斷出是由哪一條指令造成錯(cuò)誤。
[0011]本發(fā)明的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的特征在于，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元從與所述故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)并發(fā)送到特定的郵件地址。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，即使用戶在遙遠(yuǎn)的地方也容易掌握故障的原因。
[0012]本發(fā)明的管理裝置為動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置，其特征在于，所述動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)具有:工業(yè)用機(jī)器人，所述工業(yè)用機(jī)器人按照從上位裝置發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作;控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令并對(duì)所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制；以及管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接，所述管理裝置具有:指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元從所述控制器中實(shí)時(shí)獲取來(lái)自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，且與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，輸出與所檢索到的所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠基于來(lái)自上位裝置的指令進(jìn)行履歷管理，從而能夠提高維護(hù)效率。
[0013]本發(fā)明的動(dòng)作履歷管理方法的特征在于，其由動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置來(lái)執(zhí)行，所述動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)具有:工業(yè)用機(jī)器人，所述工業(yè)用機(jī)器人按照從上位裝置發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作;控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令并對(duì)所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制；以及管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接，所述動(dòng)作履歷管理方法為:實(shí)時(shí)地從所述控制器獲取來(lái)自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存，檢索所保存的所述指令，輸出與已檢索到的所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠基于來(lái)自上位裝置的指令進(jìn)行履歷管理，從而能夠提高維護(hù)效率。 發(fā)明效果
[0014]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)，其通過(guò)與來(lái)自上位裝置的指令相關(guān)聯(lián)地保存位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)、以及檢索并輸出這些數(shù)據(jù)，與以往相比提高了維護(hù)效率。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1A為本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
圖1B為示出圖1A所示的工業(yè)用機(jī)器人的具體例子的圖。
圖2A為示出圖1A所示的管理裝置的系統(tǒng)構(gòu)成的框圖。
圖2B為示出圖2A所示的指令動(dòng)作數(shù)據(jù)的構(gòu)成的框圖。
圖3為本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷保存處理的流程圖。
圖4為本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷檢索輸出處理的流程圖。
圖5為圖4所示的用戶指示輸入處理的畫(huà)面例子。
圖6A為圖4所示的轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)顯示處理的畫(huà)面例子。
圖6B為圖4所示的轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)顯示處理的畫(huà)面例子。
圖7A為圖4所示的接觸動(dòng)態(tài)顯示處理的畫(huà)面例子。
圖7B為圖4所示的接觸動(dòng)態(tài)顯示處理的畫(huà)面例子。
圖8A為圖4所示的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)變化顯示處理的畫(huà)面例子。
圖SB為圖4所示的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)變化顯示處理的畫(huà)面例子。
圖9A為圖4所示的故障原因確定提取顯示處理的畫(huà)面例子。
圖9B為圖4所示的故障原因確定提取顯示處理的畫(huà)面例子。
【具體實(shí)施方式】
[0016]<實(shí)施方式>
〔動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的結(jié)構(gòu)〕
參照?qǐng)D1A、1B，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X包括:管理裝置1、上位裝置2、控制器3以及工業(yè)用機(jī)器人4。其中，管理裝置I通過(guò)網(wǎng)絡(luò)5與控制器3連接。并且，管理者用的用戶終端6與網(wǎng)絡(luò)5連接。
[0017]管理裝置I為與控制器3連接的管理用的PC(Personal Computer:個(gè)人電腦)等。管理裝置I執(zhí)行管理用程序(未圖示)，并獲取來(lái)自控制器3的各種數(shù)據(jù)，從而對(duì)工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作履歷進(jìn)行管理。
[0018]上位裝置2為將工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作指示(以下稱為“指令”)發(fā)送到控制器3的裝置。具體地說(shuō)，上位裝置2為PLC(Programmable Logic Controller:可編程序邏輯控制器)、PC等。
[0019]根據(jù)圖1B，工業(yè)用機(jī)器人4為按照從上位裝置2發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作的裝置。具體地說(shuō)，工業(yè)用機(jī)器人4例如為在液晶面板、半導(dǎo)體制造工序中使用并通過(guò)臂來(lái)抓握各種物品的多關(guān)節(jié)機(jī)器人等。作為這種工業(yè)用機(jī)器人4的一個(gè)例子，例如列舉了日本特開(kāi)平11-333768號(hào)中記載的機(jī)器人。
[0020]簡(jiǎn)單地說(shuō)，工業(yè)用機(jī)器人4主要包括:基臺(tái)；手部，所述手部(例如第一手部、第二手部)被基臺(tái)支承為能夠旋轉(zhuǎn)；以及水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)使基臺(tái)朝向水平方向移動(dòng)。
[0021]基臺(tái)被設(shè)置成基臺(tái)上部相對(duì)于已被固定的基臺(tái)下部能夠轉(zhuǎn)動(dòng)?；_(tái)上部在其轉(zhuǎn)動(dòng)中心設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)軸。在轉(zhuǎn)動(dòng)軸處設(shè)有以基臺(tái)上部自身為轉(zhuǎn)動(dòng)軸的中心而繞軸旋轉(zhuǎn)的馬達(dá)(以下用“TH”表示)。
[0022]并且，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝有能夠朝向上下方向驅(qū)動(dòng)的線性致動(dòng)器。由此，能夠使基臺(tái)上部朝向上下方向移動(dòng)，并能夠連同轉(zhuǎn)動(dòng)軸一起相對(duì)于基臺(tái)下部上下移動(dòng)。在本實(shí)施方式中，所述線性致動(dòng)器使用第一上下驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)(以下用“Z1”表示)和第二上下驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)(以下用“Z2”表示)這兩個(gè)上下驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)來(lái)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
[0023]而且，工業(yè)用機(jī)器人4具有:基底部件，所述基底部件將基臺(tái)支承為能夠朝向水平方向(例如左右方向)移動(dòng)；以及水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)能夠使基臺(tái)相對(duì)于基底部件朝向水平方向移動(dòng)。該水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)由行駛用驅(qū)動(dòng)馬達(dá)(以下用“X”表示)來(lái)驅(qū)動(dòng)。
[0024]手部包括第一手部以及第二手部。第一手部由第一臂(第一基臺(tái)側(cè)臂以及第一手側(cè)臂)和第一手構(gòu)成。第二手部由第二臂(第二基臺(tái)側(cè)臂以及第二手側(cè)臂)和第二手構(gòu)成。
[0025]關(guān)于手驅(qū)動(dòng)，第一手部由第一手部驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)(以下用符號(hào)“R1”表示)來(lái)驅(qū)動(dòng)。第二手部由第二手部驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)(以下用“R2”表示)來(lái)驅(qū)動(dòng)。這些第一、第二驅(qū)動(dòng)用馬達(dá)被容納在基臺(tái)內(nèi)。
[0026]而且，工業(yè)用機(jī)器人4具有:基底部件，所述基底部件將基臺(tái)支承為能夠朝向水平方向(例如左右方向)移動(dòng)；以及水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)使基臺(tái)相對(duì)于基底部件朝向水平方向移動(dòng)。
[0027]上述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人4通過(guò)關(guān)節(jié)部以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)地方式將第一基臺(tái)側(cè)臂的一端側(cè)連接到基臺(tái)。另一方面，以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式將第一手側(cè)臂連接到第一基臺(tái)側(cè)臂的另一端側(cè)。像這樣，通過(guò)使第一基臺(tái)側(cè)臂和第一手側(cè)臂實(shí)施伸縮動(dòng)作，從而構(gòu)成為使第一手側(cè)臂前端在規(guī)定路徑上進(jìn)行移動(dòng)。在這種情況下，在連接部中連接的第一基臺(tái)側(cè)臂以及第一手側(cè)臂被設(shè)置成使第一手側(cè)臂前端在其機(jī)構(gòu)上筆直移動(dòng)。因此，作為第一手側(cè)臂的前端的軌跡的規(guī)定路徑呈直線狀。
[0028]并且，在第一手側(cè)臂的前端，第一手被設(shè)置成能夠保持玻璃和半導(dǎo)體晶圓等原材料(以下稱作“工件”)的狀態(tài)對(duì)它們進(jìn)行搬運(yùn)。因此，被搬運(yùn)的工件在規(guī)定路徑上移動(dòng)或在與規(guī)定路徑平行的直線上移動(dòng)，且此時(shí)的方向即工件或第一手的移動(dòng)方向。
另外，由于第二手實(shí)施與第一手相同的動(dòng)作，因此在此省略說(shuō)明。并且，工業(yè)用機(jī)器人4具有將這些驅(qū)動(dòng)部的位置、轉(zhuǎn)矩以及各部的溫度等發(fā)送到控制器3的編碼器和傳感器等。
[0029]網(wǎng)絡(luò)5為L(zhǎng)AN(LocalArea Network:局域網(wǎng))、WAN(Wide Area Network:廣域網(wǎng))等網(wǎng)絡(luò)。具體地說(shuō)，網(wǎng)絡(luò)5例如為100Base-T或10GBASE-SR等以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))、無(wú)限LAN、手機(jī)網(wǎng)絡(luò)、互聯(lián)網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))等。
[0030]控制器3為接收來(lái)自上位裝置2的指令并對(duì)工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作進(jìn)行控制的裝置。并且，控制器3實(shí)時(shí)獲取來(lái)自上位裝置2的指令、來(lái)自工業(yè)用機(jī)器人4的各種數(shù)據(jù)，并發(fā)送到管理裝置I。
[0031]用戶終端6為能夠收到來(lái)自管理裝置I的電子郵件、聊天數(shù)據(jù)、發(fā)信人的信息等(以下稱作“郵件”)的終端。具體地說(shuō)為PC、平板電腦終端、PDA (Personal Data Assistant:掌上電腦)、智能電話、手機(jī)、智能手表(Smart Watch)等。用戶終端6供實(shí)施工業(yè)用機(jī)器人4的維護(hù)的用戶使用。因此，用戶終端6還能夠與控制器3遠(yuǎn)程連接。
[0032]另外，上位裝置2與未圖示的另一控制器3和另一管理裝置I等連接。并且，控制器3也可具有多個(gè)。并且，管理裝置I能夠獲取并管理來(lái)自該多個(gè)控制器3的數(shù)據(jù)。并且，盡管未圖示，但是，例如除工業(yè)用機(jī)器人4外的工廠的裝置也與網(wǎng)絡(luò)5連接。
[0033]接下來(lái)，根據(jù)圖2A以及圖2B，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的管理裝置I進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
管理裝置I主要包括:控制部10、存儲(chǔ)部20、1/0(輸入/輸出)部30、顯示部40以及輸入部
50 ο
[0034]控制部1為MPU (Mi cro Processing Un i t:微處理單元)、GPU (Graph i csProcessing Unit:圖形處理單元)、DSP(Digital Signal Processor:數(shù)字信號(hào)處理器)、ASIC(Applicati On Specific Integrated Circuit:專用集成電路)等控制運(yùn)算單元。
[0035]存儲(chǔ)部20為RAM(RandomAccess Memory:隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、R0M(Read OnlyMemory:只讀存儲(chǔ)器)、HDD (Hard Disk Drive:硬盤驅(qū)動(dòng))、閃存(Flash Memory)等非暫時(shí)性的記錄介質(zhì)。
[0036]1/0部30為與外部的設(shè)備連接用的芯片組(Chipset)、I/0( Input/Output:輸入/輸出)等電路和接口。1/0部30包括:與網(wǎng)絡(luò)5連接用的網(wǎng)絡(luò)接口、RS-232C和USB等的通用串行接口、并行接口、數(shù)碼攝像機(jī)接口等。
[0037]顯示部40包括:液晶顯示器；有機(jī)EL(0rganic Electro-Luminescence:有機(jī)電激發(fā)光)顯示器等點(diǎn)陣顯示器以及LED(Light Emitting D1de:發(fā)光二極管)等。在顯示部40中，通過(guò)用于管理動(dòng)作履歷的⑶I (Graphical User Interface:圖形用戶界面)來(lái)顯示各種數(shù)據(jù)和圖表等。
[0038]輸入部50為鍵盤或開(kāi)關(guān)、鼠標(biāo)或數(shù)字轉(zhuǎn)換器等的定位設(shè)備、觸摸屏等的輸入用戶的指示的輸入單元。
[0039]另外，管理裝置I除此之外也可具有未圖示的打印機(jī)等的輸出單元、用戶認(rèn)證單元以及攝像頭等。
并且，顯示部40也可與輸入部50形成為一體。
[0040]更為詳細(xì)地說(shuō)，控制部10具有指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100(指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元)以及指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110(指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元)。
并且，存儲(chǔ)部20存儲(chǔ)指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200以及郵件地址210。
[0041]指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100從控制器3獲取各種數(shù)據(jù)。該各種數(shù)據(jù)包含來(lái)自上位裝置2的指令、工業(yè)用機(jī)器人4的位置數(shù)據(jù)310(圖2B)以及伺服數(shù)據(jù)320。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100使該各種數(shù)據(jù)中的指令與其他數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，并作為指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200保存于存儲(chǔ)部20。
并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100以被指定的特定間隔保存指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200的伺服數(shù)據(jù)320的至少一部分作為特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340。此時(shí)，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100將特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340在存儲(chǔ)部20中保存特定期間以上。關(guān)于該特定間隔，例如通過(guò)用戶將用于獲取幾小時(shí)至幾個(gè)月的轉(zhuǎn)矩的時(shí)間間隔設(shè)定于存儲(chǔ)部20。
[0042]指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110檢索被指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100保存下來(lái)的指令。并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110通過(guò)GUI顯示與所檢索到的指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320以及由這些數(shù)據(jù)制成的圖表等，或者將它們輸出到用戶終端6。
[0043]具體地說(shuō)，在本實(shí)施方式中，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110作為動(dòng)作履歷管理單元、預(yù)防保全單元、故障診斷單元發(fā)揮作用。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110檢索與履歷管理、預(yù)防保全以及作為故障診斷的故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的指令，并利用GUI顯示與指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320、或者輸出到用戶終端6。
此時(shí)，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110(動(dòng)作履歷管理單元)根據(jù)與指令對(duì)應(yīng)的期間的伺服數(shù)據(jù)320顯示轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表、以及/或者根據(jù)與指令對(duì)應(yīng)的期間的位置數(shù)據(jù)310顯示接觸動(dòng)態(tài)的圖表，以作為動(dòng)作的履歷管理。
[0044]并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110(預(yù)防保全單元)顯示特定的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)在特定間隔中的變化作為預(yù)防保全。
并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110(故障診斷單元)檢索在即將發(fā)生故障前的特定期間的指令，并輸出所對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)，以作為故障應(yīng)對(duì)。
而且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110(故障診斷單元)從與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)并通過(guò)郵件發(fā)送到郵件地址210。
[0045]指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200是指將從控制器3發(fā)送的并通過(guò)網(wǎng)絡(luò)5接收到的各種數(shù)據(jù)利用指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部20的本實(shí)施方式中的動(dòng)作履歷的數(shù)據(jù)。
將在后面對(duì)指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200進(jìn)行詳細(xì)敘述。
[0046]郵件地址210是指在故障應(yīng)對(duì)時(shí)發(fā)送的表示郵件的收信人的地址。具體地說(shuō)，郵件地址210為對(duì)工業(yè)用機(jī)器人4實(shí)施維護(hù)的用戶的地址。也就是說(shuō)，用戶能夠通過(guò)用戶終端6接收并閱覽發(fā)送到郵件地址210的郵件。
[0047]另外，控制部10通過(guò)在RAM等中展開(kāi)并執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部20的未圖示的控制程序，來(lái)作為指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100以及指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110發(fā)揮作用。
[0048]接下來(lái)，根據(jù)圖2B，對(duì)指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200包括與指令數(shù)據(jù)300關(guān)聯(lián)的多個(gè)位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320、特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340。
[0049]指令數(shù)據(jù)300包括:各種事件(Event)、時(shí)間數(shù)據(jù)(Time data)以及與指令對(duì)應(yīng)的內(nèi)容數(shù)據(jù)(Contents Data) ο
[0050]其中，各種事件包括表示上位裝置2的指令以及工業(yè)用機(jī)器人4的各種動(dòng)作的狀態(tài)的數(shù)據(jù)。
指令例如指定已存入了工件的存儲(chǔ)盒和存儲(chǔ)盒的某一插槽等，并指示取出(GET)或放入(PUT)等動(dòng)作。也就是說(shuō)，GET的指令向工業(yè)用機(jī)器人4指示以特定的速度從特定的存儲(chǔ)盒的特定的插槽中取出工件。并且，PUT的指令則相反，而是指示將目前由工業(yè)用機(jī)器人4抓握的工件以特定的速度放入特定的存儲(chǔ)盒的特定的插槽。并且，指令還包括使工業(yè)用機(jī)器人4的運(yùn)轉(zhuǎn)開(kāi)始(RUN)或停止(STOP)的指示以及設(shè)定存儲(chǔ)盒和插槽的位置的教導(dǎo)的指示等。
[0051]并且，狀態(tài)包括工業(yè)用機(jī)器人4的各種維修(大修)、動(dòng)作錯(cuò)誤等的故障、固件的更新、有無(wú)省電模式等各種狀態(tài)的數(shù)據(jù)。
并且，時(shí)間數(shù)據(jù)例如包含以毫秒至秒為單位的日期(Date)以及時(shí)間(Time)。 并且，內(nèi)容數(shù)據(jù)包含作為事件的文字?jǐn)?shù)據(jù)(文本)的內(nèi)容(Contents)、與指令對(duì)應(yīng)的各種二進(jìn)制(數(shù)值)數(shù)據(jù)等。
[0052]位置數(shù)據(jù)310為表示工業(yè)用機(jī)器人4的各驅(qū)動(dòng)部的位置的數(shù)據(jù)。具體地說(shuō)，該位置數(shù)據(jù)根據(jù)從與各驅(qū)動(dòng)部連接的編碼器等中作為增量信號(hào)和絕對(duì)值位置信號(hào)等而獲取的數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算。根據(jù)該位置數(shù)據(jù)310能夠?qū)⒏黩?qū)動(dòng)部的位置實(shí)施圖表化作為“接觸動(dòng)態(tài)”。
[0053]伺服數(shù)據(jù)320為工業(yè)用機(jī)器人4的各驅(qū)動(dòng)部的伺服機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)。具體地說(shuō)，盡管該伺服數(shù)據(jù)320例如是由電流表測(cè)定出的流過(guò)各驅(qū)動(dòng)部的電流的數(shù)據(jù)，但是是作為各驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩的值而被計(jì)算出來(lái)的數(shù)據(jù)。
根據(jù)該伺服數(shù)據(jù)320，能夠?qū)⒏黩?qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩實(shí)施圖表化作為“轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)”。
[0054]特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340為被包含在伺服數(shù)據(jù)320中的特定的轉(zhuǎn)矩的值等按照特定間隔而保存的數(shù)據(jù)。該特定的轉(zhuǎn)矩的值包含與用戶設(shè)定的特定的指令對(duì)應(yīng)的特定的驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩的值。
[0055]另外，由于位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320為龐大的容量，因此根據(jù)管理裝置I的存儲(chǔ)部20的容量、用戶的設(shè)定等，保存特定的期間，例如保存幾個(gè)月左右，在此之后，將從舊的數(shù)據(jù)起刪除。
但是，關(guān)于特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340，則保存比該特定的期間長(zhǎng)，例如以一年至幾十年為單位進(jìn)行保存。
[°°56]〔動(dòng)作履歷保存處理〕
接下來(lái)，根據(jù)圖3對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷保存處理進(jìn)行說(shuō)明。在本實(shí)施方式的動(dòng)作履歷保存處理中，在從控制器3獲取各種數(shù)據(jù)的情況下，與來(lái)自上位裝置2的指令相關(guān)聯(lián)并作為指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200保存于存儲(chǔ)部20。
本實(shí)施方式的動(dòng)作履歷保存處理主要由控制部10的指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100利用硬件資源與各部分協(xié)作執(zhí)行被存儲(chǔ)到存儲(chǔ)介質(zhì)的控制程序。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100在開(kāi)始獲取動(dòng)作履歷的情況下總是待機(jī)，如果收到來(lái)自控制器3的各種數(shù)據(jù)，則開(kāi)始以下的處理。
以下，根據(jù)圖3的流程圖，對(duì)動(dòng)作履歷保存處理的每一步驟進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0057](步驟SlOl)
首先，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100實(shí)施各種數(shù)據(jù)接收處理。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)5，利用I/O部30接收由控制器3發(fā)送的各種數(shù)據(jù)。
并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100按已指定的特定間隔保存指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200的伺服數(shù)據(jù)320作為特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340。此時(shí)，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100將特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340在存儲(chǔ)部20中保存特定期間以上。
另外，開(kāi)始取得該動(dòng)作履歷的時(shí)機(jī)、取得間隔等能夠通過(guò)后述的圖5的顯示欄609的按鈕等來(lái)設(shè)定。
[0058](步驟SlO2)
接下來(lái)，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100實(shí)施指令關(guān)聯(lián)保存處理。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100分析已收到的各種數(shù)據(jù)并提取來(lái)自上位裝置2的指令、狀態(tài)。在此基礎(chǔ)之上，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100根據(jù)已提取的指令、狀態(tài)等來(lái)認(rèn)知各種事件。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100制作指令數(shù)據(jù)300，所述指令數(shù)據(jù)300包含所述各種事件、從指令、狀態(tài)等中提取的內(nèi)容數(shù)據(jù)、以及獲取各種數(shù)據(jù)的時(shí)間的時(shí)間數(shù)據(jù)。
并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100分析各種數(shù)據(jù)，還提取來(lái)自工業(yè)用機(jī)器人4的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320。在此基礎(chǔ)之上，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100將已制作的指令數(shù)據(jù)300、已提取的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320等作為索引來(lái)進(jìn)行鏈接等，并進(jìn)行關(guān)聯(lián)。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100將關(guān)聯(lián)結(jié)束的數(shù)據(jù)包含在指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200中保存。由此能夠保存動(dòng)作履歷的數(shù)據(jù)。
[0059](步驟S103)
接下來(lái)，由指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100判定是否到了特定間隔。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100參照指令數(shù)據(jù)300的時(shí)間數(shù)據(jù)，并在從前次保存特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340起經(jīng)過(guò)了特定間隔的情況下，判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100判定為“否”。在“是”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100將處理進(jìn)行到步驟S104。
在“否”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100結(jié)束動(dòng)作履歷保存處理。
[0060](步驟S104)
在經(jīng)過(guò)特定間隔的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100進(jìn)行特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340的保存處理。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100將指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200的伺服數(shù)據(jù)320的特定的轉(zhuǎn)矩的值包含在特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340中保存。
通過(guò)上述，結(jié)束本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷保存處理。
[0061 ]〔動(dòng)作履歷檢索輸出處理〕
接下來(lái)，根據(jù)圖4至圖9B，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷檢索輸出處理進(jìn)行說(shuō)明。
在本實(shí)施方式的動(dòng)作履歷檢索輸出處理中，通過(guò)GUI獲取用戶的指示，并檢索與所述指示相應(yīng)的指令。在此基礎(chǔ)之上，通過(guò)與用戶的指示對(duì)應(yīng)的形式，顯示與已檢索到的指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320，從而實(shí)現(xiàn)履歷管理、預(yù)防保全以及故障應(yīng)對(duì)。并且，在故障應(yīng)對(duì)時(shí)向用戶發(fā)送郵件。
本實(shí)施方式的動(dòng)作履歷檢索輸出處理主要由控制部10的指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110與各部分協(xié)作，使用硬件資源執(zhí)行被存儲(chǔ)于存儲(chǔ)介質(zhì)的控制程序。
以下，根據(jù)圖4的流程圖，對(duì)動(dòng)作履歷檢索輸出處理的每一步驟進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0062](步驟S201)
首先，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110實(shí)施用戶指示指令檢索處理。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110通過(guò)⑶I將工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作的履歷管理畫(huà)面顯示在顯示部40，并從輸入部50獲取用戶的指示。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110從指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200中檢索與已獲取的用戶的指示對(duì)應(yīng)的指令等。
[0063]根據(jù)圖5的畫(huà)面例子500，對(duì)用于獲取用戶指示的GUI的履歷管理畫(huà)面進(jìn)行說(shuō)明。 顯示欄600為指令數(shù)據(jù)300作為動(dòng)作履歷顯示的顯示欄。在顯示欄600的例子中，各列顯示有日期與時(shí)間、各種事件以及內(nèi)容。在圖5的例子中，在該顯示欄600的指令數(shù)據(jù)300中一目了然地顯示有大修結(jié)束、自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中、停止并更改動(dòng)作的參數(shù)、以及再啟動(dòng)中產(chǎn)生故障的動(dòng)作履歷的信息。
顯示欄601為表示在顯示欄600內(nèi)用戶通過(guò)輸入部50選擇的指令數(shù)據(jù)300的位置的光標(biāo)。
顯示欄602為用于選擇作為顯示動(dòng)作履歷的對(duì)象的工業(yè)用機(jī)器人4的選擇欄。
顯示欄603為選擇在顯示欄600中顯示的動(dòng)作履歷的時(shí)間的選擇欄。如果選擇該動(dòng)作履歷的期間，則指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110根據(jù)指令數(shù)據(jù)300的時(shí)間數(shù)據(jù)檢索對(duì)應(yīng)的指令，并在顯示欄600中顯示。
[0064]顯示欄604為指定用于顯示轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表的特定的指令的欄。在顯示欄604中，除來(lái)自上位裝置2的指令外，也可指定各種事件、狀態(tài)等作為特定的指令。
顯示欄605為用于檢索在顯示欄604中指定的特定的指令的按鈕。如果按下該按鈕，則指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110在已選擇的動(dòng)作履歷的期限內(nèi)，對(duì)作為對(duì)象的工業(yè)用機(jī)器人4檢索包含特定的指令的指令數(shù)據(jù)300。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將已檢索到的指令數(shù)據(jù)300顯示在顯示欄600中。
[0065]顯示欄606為指定用于顯示接觸動(dòng)態(tài)的圖表的特定指令的欄。在顯示欄606中也能夠指定來(lái)自上位裝置2的指令、各種事件、狀態(tài)等。
顯示欄607為用于顯示接觸動(dòng)態(tài)的圖表的按鈕。如果按下該按鈕，則指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110顯示由顯示欄601的光標(biāo)選擇的位置的接觸動(dòng)態(tài)。
顯示欄608為用于檢索在顯示欄606中指定的特定指令的按鈕。
[0066]顯示欄609為用于設(shè)定實(shí)時(shí)取得的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320的獲取間隔(Cycle)的按鈕。
顯示欄610為指示“更新”的按鈕。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110在設(shè)定于各顯示欄之后按下該按鈕的情況下，再次檢索與該設(shè)定對(duì)應(yīng)的指令數(shù)據(jù)300并在顯示欄600中顯示。
顯示欄611為用于指示預(yù)防保全用的歷史分析(History Analysis)的按鈕。
[0067](步驟S202)
接下來(lái)，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進(jìn)行履歷管理。
在按下顯示欄601中用光標(biāo)選擇的位置等或按下顯示欄607的按鈕的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S203。
在“否”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S207。
[0068](步驟S203)
在實(shí)施履歷管理的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進(jìn)行轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)顯示。在雙擊顯示欄601的光標(biāo)的位置等的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S204。
在“否”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S205。
[0069](步驟S204)
在進(jìn)行轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)顯示的情況下，由指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110進(jìn)行轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)顯示處理。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將與已檢索到的指令數(shù)據(jù)300對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)繪制成圖表并在顯示部40中顯示。 參照?qǐng)D6A，畫(huà)面例子510不出在顯不欄600內(nèi)用顯不欄601的光標(biāo)選擇轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表顯示的例子。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110制作與用該光標(biāo)選擇的事件對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表。
參照?qǐng)D6 B，畫(huà)面例子5 2 O示出已顯示的轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表的例子。在該圖表中，以已選擇的指令的時(shí)刻為橫軸，以轉(zhuǎn)矩的值為縱軸將各驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩的值繪制成圖表。在該圖表中，將各驅(qū)動(dòng)部的轉(zhuǎn)矩的額定值的2倍至3倍等的值作為形成故障原因的“轉(zhuǎn)矩警告等級(jí)”顯示。也就是說(shuō)，在轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表內(nèi)存在有超過(guò)該轉(zhuǎn)矩警告等級(jí)的位置的情況下，能夠容易地判斷出驅(qū)動(dòng)部的齒輪故障、或臂在特定的位置被障礙物卡住、或齒輪的特定的齒缺少的這種狀態(tài)。
[0070](步驟S205)
在此，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進(jìn)行接觸動(dòng)態(tài)顯示。在按下顯示欄607的按鈕等的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S206。
在“否”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S207。
[0071](步驟S206)
在進(jìn)行接觸動(dòng)態(tài)顯示的情況下，由指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110進(jìn)行接觸動(dòng)態(tài)顯示處理。參照?qǐng)D7A，畫(huà)面例子530示出在顯示欄600內(nèi)用顯示欄601的光標(biāo)選擇事件并用顯示欄607的按鈕選擇接觸動(dòng)態(tài)的圖表顯示的例子。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110制作與用該光標(biāo)選擇的事件對(duì)應(yīng)的接觸動(dòng)態(tài)的圖表。
參照?qǐng)D7 B，畫(huà)面例子5 4 O示出已顯示的接觸動(dòng)態(tài)的圖表的例子。在該圖表中，以已選擇的指令的時(shí)刻為橫軸、以位置的值為縱軸，將各驅(qū)動(dòng)部的位置的值繪制成圖表。
另外，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110還能夠同時(shí)顯示轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表和接觸動(dòng)態(tài)的圖表。
[0072](步驟S207)
接下來(lái)，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定是否進(jìn)行預(yù)防保全。在按下顯示欄611(圖5)的歷史分析按鈕的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S208。
在“否”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S209。
[0073](步驟S208)
在進(jìn)行預(yù)防保全的情況下，由指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110進(jìn)行轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)變化顯示處理。參照?qǐng)D8A，畫(huà)面例子550示出設(shè)定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)按月變化的顯示用的彈出式窗口的畫(huà)面。在圖8A的例子中，顯示有:與圖5的顯示欄602相同的顯示的工業(yè)用機(jī)器人4的選擇欄、與顯示欄604相同的指定特定指令的欄、顯示期限、顯示的指示按鈕以及返回按鈕等。如果按下顯示的指示按鈕，則指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110讀出與工業(yè)用機(jī)器人4的指令對(duì)應(yīng)的特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340，所述工業(yè)用機(jī)器人4的指令與選擇的設(shè)定對(duì)應(yīng)。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110根據(jù)這些特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340，分別制作已設(shè)定的每個(gè)月的轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)。
參照?qǐng)DSB，畫(huà)面例子560示出排列顯示了每個(gè)月轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)變化顯示的畫(huà)面。通過(guò)像這樣排列顯示轉(zhuǎn)矩的長(zhǎng)年變化，用戶容易對(duì)特定的驅(qū)動(dòng)部所需的轉(zhuǎn)矩增大的情況或轉(zhuǎn)矩的變化變得不順暢的情況進(jìn)行掌握。因此，為了預(yù)防，能夠?qū)嵤└鼡Q與該驅(qū)動(dòng)部對(duì)應(yīng)的部件、進(jìn)行大修、更改來(lái)自上位裝置2的指令這樣的處置。
[0074](步驟S209)
在此，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定是否產(chǎn)生故障。在從控制器3輸入動(dòng)作錯(cuò)誤等的狀態(tài)的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“是”。在除此之外的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110判定為“否”。
在“是”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110將處理推進(jìn)到步驟S210。
在“否”的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110結(jié)束履歷輸出處理。
[0075](步驟S210)
在產(chǎn)生故障的情況下，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110進(jìn)行故障前指令檢索處理。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110參照指令動(dòng)作數(shù)據(jù)200的指令數(shù)據(jù)300的時(shí)間數(shù)據(jù)，檢索并獲取錯(cuò)誤等狀態(tài)前的指令數(shù)據(jù)300并通過(guò)GUI顯示。作為這之前的指令數(shù)據(jù)300，獲取能夠確定通?？上氲降墓收系某潭鹊膫€(gè)數(shù)。
參照?qǐng)D9A，畫(huà)面例子570在顯示欄600中顯示該已獲取的指令數(shù)據(jù)300。在此，在產(chǎn)生故障的情況下，存在有無(wú)法獲取正常的位置數(shù)據(jù)310和伺服數(shù)據(jù)320等的情況。因此，如顯示欄612那樣，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110對(duì)能夠獲取與該指令數(shù)據(jù)300關(guān)聯(lián)的位置數(shù)據(jù)310和伺服數(shù)據(jù)320等的部分，進(jìn)行改變背景濃度等來(lái)顯示。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110對(duì)于能夠獲取該伺服數(shù)據(jù)320等的部分，如在顯示欄601的光標(biāo)那樣被指定、被雙擊的情況下，制作轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表。
圖9B的畫(huà)面例子580示出該已制作的轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)的圖表的例子。
[0076](步驟S211)
接下來(lái)，由指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110進(jìn)行故障原因確定提取處理。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110檢索錯(cuò)誤等狀態(tài)前的特定期間的指令數(shù)據(jù)300，并提取與該指令數(shù)據(jù)300的事件對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對(duì)關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110參照與該故障應(yīng)對(duì)關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)，推定錯(cuò)誤等的原因。由指定的啟發(fā)式規(guī)則或閾值來(lái)進(jìn)行該推定。
[0077](步驟S212)
接下來(lái)，由指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110進(jìn)行郵件發(fā)送處理。
指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110壓縮與已提取的故障應(yīng)對(duì)關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)等，且將記載了已推定出故障的原因的郵件發(fā)送給用戶。也可在該郵件中記載能夠訪問(wèn)管理裝置I的CGI等的URL(Uniform Resource Locator:統(tǒng)一資源定位)等。
收到該郵件的用戶檢索即將產(chǎn)生故障前的特定期間的指令，從而能夠容易地獲取對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對(duì)關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。
通過(guò)上述過(guò)程，結(jié)束本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷檢索輸出處理。
[0078]〔本實(shí)施方式的主要效果〕
通過(guò)像上述這樣構(gòu)成，能夠獲得以下這種效果。
以往，如專利文獻(xiàn)I所記載的那樣，只保存操作機(jī)器人的位置和伺服數(shù)據(jù)320等作為履歷管理用的數(shù)據(jù)。因此，在以往的操作機(jī)器人中，難以對(duì)已保存下來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，且維護(hù)方面很費(fèi)事。
針對(duì)于此，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，其包括:工業(yè)用機(jī)器人4，所述工業(yè)用機(jī)器人4根據(jù)從上位裝置2發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作;控制器3，所述控制器3從上位裝置2接收指令并對(duì)工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作進(jìn)行控制；以及管理裝置I，所述管理裝置I與控制器3連接，管理裝置I具有:指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100實(shí)時(shí)地從控制器3獲取來(lái)自上位裝置2的指令、工業(yè)用機(jī)器人4的位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320，與指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110檢索由指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100保存的指令，并輸出與檢索到的指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠?qū)?lái)自上位裝置2的指令作為履歷管理的索引進(jìn)行管理，從而提高維護(hù)效率。
[0079]并且，在以往的液晶面板、半導(dǎo)體制造裝置用的工業(yè)用機(jī)器人中，對(duì)動(dòng)作的履歷進(jìn)行了保存，并進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)保護(hù)。狀態(tài)監(jiān)測(cè)保護(hù)中，始終監(jiān)測(cè)運(yùn)行狀態(tài)，在故障發(fā)生前察覺(jué)到異常，或者在發(fā)生故障時(shí)也利用保存下來(lái)的動(dòng)作履歷的信息來(lái)縮短恢復(fù)時(shí)間。
在此，操作機(jī)器人由上位的裝置指示并進(jìn)行動(dòng)作。然而，以往在監(jiān)測(cè)操作機(jī)器人的狀態(tài)的情況下，這些的來(lái)自上位的指示不包含在監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)中，只將由時(shí)間軸預(yù)先規(guī)定的動(dòng)作等的數(shù)據(jù)作為對(duì)象來(lái)實(shí)施數(shù)據(jù)收集，并不實(shí)施與實(shí)際的機(jī)器人動(dòng)作相關(guān)的數(shù)據(jù)的履歷管理。
針對(duì)于此，本實(shí)施方式的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X利用管理裝置I，將實(shí)時(shí)入手的位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320等以同時(shí)獲取的來(lái)自上位裝置2的指令作為索引來(lái)進(jìn)行鏈接、管理并顯示。由此，通過(guò)管理裝置I，能夠利用GUI等簡(jiǎn)單明了地將指令以及狀態(tài)進(jìn)行畫(huà)面顯示并進(jìn)行管理。結(jié)果是，能夠容易地基于與來(lái)自上位裝置2的指令對(duì)應(yīng)的指令，對(duì)動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行分析。由此，即使在因某種原因引起工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作上的不良的情況下，也能判斷出是哪一條指令。并且，能夠立即判斷出該不良指令與所對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320等的關(guān)系。因此，能夠提尚維護(hù)效率。
[0080]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110對(duì)與工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作的履歷管理、預(yù)防保全以及故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的指令進(jìn)行檢索并輸出與指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，用戶能夠任意檢索分別與履歷管理、預(yù)防保全、故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的指令，并能夠適當(dāng)?shù)剌敵雠c該指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320，從而能夠提高維護(hù)性。
[0081]并且，本實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110根據(jù)與指令對(duì)應(yīng)的期間的位置數(shù)據(jù)310顯示接觸動(dòng)態(tài)、以及/或者根據(jù)與指令對(duì)應(yīng)的期間的伺服數(shù)據(jù)320顯示轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)，以作為動(dòng)作的履歷管理。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠通過(guò)工業(yè)用機(jī)器人4的指令單位，對(duì)動(dòng)作履實(shí)施轉(zhuǎn)矩以及位置的管理，并能夠?qū)嵤┡c實(shí)際的工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作鏈接的管理。也就是說(shuō)，用戶能夠以具體的指令為基準(zhǔn)，容易地進(jìn)行動(dòng)作轉(zhuǎn)矩管理、接觸管理等。
并且，只需通過(guò)指定想表示的指令的范圍，就能檢索該工業(yè)用機(jī)器人4的動(dòng)作，并將該轉(zhuǎn)矩的數(shù)據(jù)和接觸的數(shù)據(jù)等顯示為轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)和接觸動(dòng)態(tài)的圖表，從而用戶能夠直觀地掌握。
[0082]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100以特定間隔將包含在與指令對(duì)應(yīng)的伺服數(shù)據(jù)320中的特定的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)保存特定期間以上，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110顯示特定的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)在特定間隔內(nèi)的變化，以作為預(yù)防保全。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠以來(lái)自上位裝置2的指令為基準(zhǔn)對(duì)長(zhǎng)時(shí)期的轉(zhuǎn)矩變化進(jìn)行管理，以作為預(yù)防保全。也就是說(shuō)，能夠以動(dòng)作單位對(duì)工業(yè)用機(jī)器人4的長(zhǎng)期的伺服數(shù)據(jù)320的變化進(jìn)行管理。由此，用戶能夠仔細(xì)地識(shí)別工業(yè)用機(jī)器人4的部件的更換時(shí)間等，能夠計(jì)算出最合適的維護(hù)間隔等，從而管理變得容易。
[0083]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110中，作為故障應(yīng)對(duì)，檢索即將發(fā)生故障前的特定時(shí)期的指令，輸出相對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320作為與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，例如在錯(cuò)誤等的故障停止的情況下，能夠判斷出是由來(lái)自上位裝置2的哪一條指令形成錯(cuò)誤的。也就是說(shuō)，在引起故障時(shí)，根據(jù)指令容易確定原因。并且，容易掌握產(chǎn)生因錯(cuò)誤導(dǎo)致停止的動(dòng)作、轉(zhuǎn)矩和位置的關(guān)系等。由此能夠高效地進(jìn)行故障分析，從而能夠提高維護(hù)效率。
[0084]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式所涉及的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)X的特征在于，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110從與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)，并發(fā)送到特定的郵件地址210。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，即使用戶在遙遠(yuǎn)的地方也能夠容易地掌握故障的原因，縮短從故障恢復(fù)的時(shí)間，提早修復(fù)時(shí)間。由此能夠提高工業(yè)用機(jī)器人4的工作效率、降低生產(chǎn)成本。
[0085]〔其他實(shí)施方式〕
另外，在上述實(shí)施方式中，對(duì)特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340按月進(jìn)行保存的例子進(jìn)行了說(shuō)明。但是，用作預(yù)防保全還能夠以特定間隔對(duì)位置數(shù)據(jù)310進(jìn)行保存。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，例如，通過(guò)將位置數(shù)據(jù)310的移位變化保存為特定接觸數(shù)據(jù)，能夠容易地掌握位置偏差的錯(cuò)誤數(shù)據(jù)。
[0086]并且，在上述實(shí)施方式中，對(duì)將位置數(shù)據(jù)310以及/或者伺服數(shù)據(jù)320與指令相關(guān)聯(lián)并保存，且通過(guò)GUI顯示或者輸出到用戶終端6，并作為與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)而輸出的例子進(jìn)行了記載。
但是，除此之外，對(duì)于除上述的各驅(qū)動(dòng)部的數(shù)據(jù)之外的控制用所需的I/O數(shù)據(jù)，也能夠同樣地保存、顯示或輸出、以及作為與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)輸出。
[0087]該I/O數(shù)據(jù)例如為工業(yè)用機(jī)器人4的臂的吸附(開(kāi)閉)狀態(tài)的動(dòng)作、各驅(qū)動(dòng)部的溫度、光度以及其他工業(yè)用機(jī)器人4的狀態(tài)等的數(shù)據(jù)。并且，還能夠經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)5獲取并附加工業(yè)用機(jī)器人4的設(shè)置位置的空調(diào)的狀態(tài)、其他在線狀態(tài)、工件的裝載數(shù)量、工場(chǎng)的運(yùn)行狀態(tài)等無(wú)法從工業(yè)用機(jī)器人4自身獲取的數(shù)據(jù)作為I/O數(shù)據(jù)。
[0088]具體地說(shuō)，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部100還能夠從控制器3獲取I/O數(shù)據(jù)，并同樣地與指令關(guān)聯(lián)并保存。
并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110與位置數(shù)據(jù)310以及伺服數(shù)據(jù)320相同，也通過(guò)GUI對(duì)I/O數(shù)據(jù)進(jìn)行表示，或者輸出到用戶終端6。并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110能夠選擇位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320以及I/O數(shù)據(jù)中的任意一個(gè)或者它們的組合，用GUI顯示，或者將位置數(shù)據(jù)310、伺服數(shù)據(jù)320以及I/O數(shù)據(jù)中的任意一個(gè)或者它們的組合輸出到用戶終端6。
并且，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110對(duì)于I/O數(shù)據(jù)，也能夠輸出為與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)。 并且，還能夠以特定間隔保存I/O數(shù)據(jù)用于預(yù)防保全。由此，能夠比較I/O數(shù)據(jù)的變化、特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)340以及以特定間隔保存下來(lái)的位置數(shù)據(jù)310，從而能夠提高維護(hù)效率。
[0089]并且，在上述實(shí)施方式中，對(duì)在管理裝置I中，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110通過(guò)GUI在顯示部40顯示動(dòng)作履歷的例子進(jìn)行了記載。
但是，管理裝置I也可構(gòu)成為服務(wù)器，由用戶終端6對(duì)動(dòng)作履歷進(jìn)行管理。也就是說(shuō)，為了能夠讓用戶終端6實(shí)施履歷管理，指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部110也可具有CGI(Common GatewayInterface:通用網(wǎng)關(guān)接口 )、Java(注冊(cè)商標(biāo))Servlet、PHP(超文本預(yù)處理器)等的服務(wù)器功會(huì)K。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，能夠管理來(lái)自遙遠(yuǎn)地方的動(dòng)作履歷，從而提高用戶的便利性、削減維護(hù)成本。
[0090]并且，在上述實(shí)施方式中，記載了管理裝置I為只保存動(dòng)作履歷的裝置的主旨。 但是，也可構(gòu)成為:與上位裝置2相同，能夠從管理裝置1、用戶終端6向控制器3發(fā)送指令。在這種情況下，指出引起問(wèn)題的指令數(shù)據(jù)300的履歷的位置，以能夠向工業(yè)用機(jī)器人4輸出的方式對(duì)控制器3進(jìn)行指示。
通過(guò)像這樣構(gòu)成，由于即使不一一向上位裝置2輸入指令也可能夠使工業(yè)用機(jī)器人4動(dòng)作，因此容易掌握錯(cuò)誤原因等，從而能夠迅速對(duì)應(yīng)故障。
[0091]并且，在上述的實(shí)施方式中，記載了機(jī)器人4作為具有第一手和第二手的機(jī)器人。但是，也可獲取關(guān)于單臂機(jī)器人的各種數(shù)據(jù)并執(zhí)行上述這種處理。并且，還能夠?qū)θ诵螜C(jī)器人、傳送帶等其他工業(yè)用機(jī)械執(zhí)行上述那樣的處理。
[0092]另外，上述實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)以及動(dòng)作為一個(gè)例子，在不超出本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)可以適當(dāng)?shù)刈兏?br> 標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0093]I管理裝置 2上位裝置
3控制器 4工業(yè)用機(jī)器人 5網(wǎng)絡(luò) 6用戶終端 10控制部 20存儲(chǔ)部 30 I/O部 40顯示部 50輸入部
100指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理部
110指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理部
200指令動(dòng)作數(shù)據(jù)
210郵件地址
300指令數(shù)據(jù)
310位置數(shù)據(jù)320伺服數(shù)據(jù)340特定轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)
500、510、520、530、540、550、560、570、580 畫(huà)面例子600、601、602、603、604、605、606、607、608、609、610、611、612 顯示欄
X動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于，該動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)包括: 工業(yè)用機(jī)器人，所述工業(yè)用機(jī)器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作； 控制器，所述控制器從所述上位裝置接收所述指令，并對(duì)所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制；以及 管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接， 所述管理裝置具有: 指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元實(shí)時(shí)地從所述控制器獲取來(lái)自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及 指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，并輸出與檢索到的所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元執(zhí)行檢索與所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作的履歷管理、預(yù)防保全、以及故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的所述指令，并執(zhí)行輸出與所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述動(dòng)作的履歷管理，根據(jù)與所述指令對(duì)應(yīng)期間的所述位置數(shù)據(jù)顯示接觸動(dòng)態(tài)，以及/或者根據(jù)與所述指令對(duì)應(yīng)的期間的所述伺服數(shù)據(jù)顯示轉(zhuǎn)矩動(dòng)態(tài)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元以特定間隔將包含在與所述指令對(duì)應(yīng)的所述伺服數(shù)據(jù)中的特定的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)保存特定期間以上， 所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述預(yù)防保全，顯示所述特定的轉(zhuǎn)矩?cái)?shù)據(jù)在特定間隔中的變化。5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元中，作為所述故障應(yīng)對(duì)，檢索即將發(fā)生故障前的特定期間的所述指令，并輸出所對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)作為與故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)，其特征在于， 所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元從與所述故障應(yīng)對(duì)相關(guān)的數(shù)據(jù)中提取確定故障的原因所需的數(shù)據(jù)并發(fā)送到特定的郵件地址。7.一種動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置，其特征在于， 所述動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)包括: 工業(yè)用機(jī)器人，所述工業(yè)用機(jī)器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作； 控制器，所述控制器接收來(lái)自所述上位裝置的所述指令，并對(duì)所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制；以及 管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接， 所述管理裝置具有: 指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元實(shí)時(shí)地從所述控制器獲取來(lái)自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存；以及 指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元，所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)管理單元檢索由所述指令動(dòng)作數(shù)據(jù)保存處理單元保存的所述指令，并輸出與所檢索到的所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。8.—種由動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)的管理裝置來(lái)執(zhí)行的動(dòng)作履歷管理方法，其特征在于， 所述動(dòng)作履歷管理系統(tǒng)包括: 工業(yè)用機(jī)器人，所述工業(yè)用機(jī)器人根據(jù)從上位裝置發(fā)送的指令進(jìn)行動(dòng)作； 控制器，所述控制器接收來(lái)自所述上位裝置的所述指令，并對(duì)所述工業(yè)用機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制；以及 管理裝置，所述管理裝置與所述控制器連接， 所述動(dòng)作履歷管理方法為: 從所述控制器實(shí)時(shí)地獲取來(lái)自所述上位裝置的所述指令、所述工業(yè)用機(jī)器人的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)，與所述指令相關(guān)聯(lián)并保存， 檢索所保存的所述指令，并輸出與所檢索到的所述指令對(duì)應(yīng)的位置數(shù)據(jù)以及/或者伺服數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】G05B19/414GK105892405SQ201610086781
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年2月16日
【發(fā)明人】登內(nèi)宏
【申請(qǐng)人】日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社