一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置的制造方法
【專利摘要】本申請?zhí)峁┮环N爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，其中，所述方法包括：檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度；將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息；響應(yīng)于所述跌落診斷信息，判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施。本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，在爬墻機器人發(fā)生跌落時，能夠自動觸發(fā)對爬墻機器人的防護措施。
【專利說明】
一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請涉及自動控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著自動控制技術(shù)和智能技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的機器人進入到人們的日常生活中。機器人根據(jù)其功能的不同，可以分為掃地機器人、語音機器人、爬墻機器人等。其中，掃地機器人可以自動地清理地面上的塵埃和細(xì)小的顆粒，語音機器人則可以對輸入的語音提示進行相應(yīng)的語音反饋，爬墻機器人則可以在傾斜角度很大的墻面上爬行，以進行抗災(zāi)搜救、執(zhí)勤觀察等工作。
由于機器人的開發(fā)成本往往十分昂貴，因此導(dǎo)致其出售的成本也高于其它家電設(shè)備。因此，對于機器人的維護和保養(yǎng)則顯得尤為重要。目前，爬墻機器人由于其不太良好的工作環(huán)境，時常會發(fā)生從墻面上跌落的情況。而一旦爬墻機器人從高空跌落，如果不采取防護措施的話則會導(dǎo)致設(shè)備的損壞，從而造成嚴(yán)重的經(jīng)濟損失。
在現(xiàn)有技術(shù)中，對爬墻機器人采取的防護措施往往比較簡單，例如可以在爬墻機器人上設(shè)置安全繩，并將安全繩的一端固定于高處，從而使得爬墻機器人在跌落時可以被安全繩拉住不致跌落到地面上。
然而，現(xiàn)有技術(shù)中對爬墻機器人的防護措施存在如下問題:
在使用爬墻機器人之前，需要將安全繩懸掛于高空，這使得爬墻機器人的使用變得十分不便。另外，安全繩會給爬墻機器人增加負(fù)重，并且可能會對爬墻機器人造成障礙，會降低爬墻機器人工作的靈活性。
應(yīng)該注意，上面對技術(shù)背景的介紹只是為了方便對本申請的技術(shù)方案進行清楚、完整的說明，并方便本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本申請的【背景技術(shù)】部分進行了闡述而認(rèn)為上述技術(shù)方案為本領(lǐng)域技術(shù)人員所公知。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本申請實施例的目的在于提供一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，在爬墻機器人發(fā)生跌落時，自動觸發(fā)對爬墻機器人的防護措施。
本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置是這樣實現(xiàn)的:
一種爬墻機器人跌落的防護方法，包括:檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度;將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息；當(dāng)所述跌落診斷信息滿足預(yù)設(shè)條件時，判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值；當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施。
一種爬墻機器人跌落的防護裝置，所述防護裝置包括用于檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度的加速度檢測機構(gòu)、中央處理器、安全氣囊、按照預(yù)設(shè)順序依次排列的引導(dǎo)傘和降落傘的組合，其中，所述加速度檢測機構(gòu)、安全氣囊以及引導(dǎo)傘和降落傘的組合均與所述中央處理器相連，所述中央處理器包括:對比單元，用于將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息；判斷單元，用于當(dāng)所述跌落診斷信息滿足預(yù)設(shè)條件時，判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值;防護措施觸發(fā)單元，用于當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施。
本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，通過將爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，從而可以判定爬墻機器人當(dāng)前是處于上升階段還是下降階段，當(dāng)判定爬墻機器人處于下降階段，并且下降時的加速度過大時，可以判定爬墻機器人當(dāng)前處于跌落狀態(tài)，從而可以自動觸發(fā)設(shè)置于爬墻機器人內(nèi)的防護措施，對爬墻機器人進行防護。由此可見，本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，不僅會對爬墻機器人當(dāng)前的運動狀態(tài)進行精確分析，還能夠自動觸發(fā)防護措施，不會對爬墻機器人的正常工作帶來影響。
參照后文的說明和附圖，詳細(xì)公開了本申請的特定實施方式，指明了本申請的原理可以被采用的方式。應(yīng)該理解，本申請的實施方式在范圍上并不因而受到限制。在所附權(quán)利要求的精神和條款的范圍內(nèi)，本申請的實施方式包括許多改變、修改和等同。
針對一種實施方式描述和/或示出的特征可以以相同或類似的方式在一個或更多個其它實施方式中使用，與其它實施方式中的特征相組合，或替代其它實施方式中的特征。
應(yīng)該強調(diào)，術(shù)語“包括/包含”在本文使用時指特征、整件、步驟或組件的存在，但并不排除一個或更多個其它特征、整件、步驟或組件的存在或附加。
【附圖說明】
所包括的附圖用來提供對本申請實施例的進一步的理解，其構(gòu)成了說明書的一部分，用于例示本申請的實施方式，并與文字描述一起來闡釋本申請的原理。顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。在附圖中:
圖1為本申請實施方式提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法的流程圖；
圖2為本申請實施方式中加速度檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本申請實施方式提供的一種爬墻機器人跌落的防護裝置的功能模塊圖。
【具體實施方式】
為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本申請中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒旧暾堉械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請保護的范圍。
圖1為本申請實施方式提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法的流程圖。雖然下文描述流程包括以特定順序出現(xiàn)的多個操作，但是應(yīng)該清楚了解，這些過程可以包括更多或更少的操作，這些操作可以順序執(zhí)行或并行執(zhí)行(例如使用并行處理器或多線程環(huán)境)。如圖1所示，所述方法可以包括以下幾個步驟。
步驟S1:檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度。 在本實施方式中，所述爬墻機器人在正常工作時，往往會沿著墻面在多個方向進行爬行。爬墻機器人在正常工作時，由于受到牽引力的影響，往往會產(chǎn)生加速度。產(chǎn)生的加速度可以是個矢量，其可以通過方向和大小來確定。在爬墻機器人發(fā)生跌落時，由于其受到重力的影響，在跌落過程中也會產(chǎn)生加速度。在本實施方式中，可以通過對爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度進行檢測，從而可以確定爬墻機器人當(dāng)前時刻的運動狀態(tài)。具體地，在本實施方式中，可以在爬墻機器人的內(nèi)部設(shè)置加速度檢測機構(gòu)，所述加速度檢測機構(gòu)中的部件可以受到牽引力的影響而發(fā)生位移，并通過將位移轉(zhuǎn)換為電信號的方法檢測出爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度。
請參閱圖2。圖2為本申請實施方式中加速度檢測機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，所述加速度檢測機構(gòu)包括相互平行的第一電容板I和第二電容板2以及位于所述第一電容板I和所述第二電容板2之間的擺針3，其中，所述第一電容板I和第二電容板2可以通過供電機構(gòu)4進行充電，這樣，在第一電容板I和擺針3之間就可以形成第一電壓，在第二電容板2和擺針3之間也可以形成第二電壓。當(dāng)所述爬墻機器人處于勻速運行狀態(tài)時，所述擺針3與第一電容板I和第二電容板2之間的距離相等，這樣第一電壓與第二電壓的絕對值相同，兩者可以相互抵消。當(dāng)當(dāng)所述爬墻機器人處于非勻速運行狀態(tài)時，擺針由于慣性會向第一電容板I或者第二電容板2發(fā)生偏移，從而在所述第一距離與所述第二距離之間產(chǎn)生距離差。由于第一距離與第二距離不相等，那么形成的第一電壓與第二電壓便會不等，從而可以生成與所述距離差相對應(yīng)的電壓差。該電壓差的大小可以表明當(dāng)前時刻加速度的大小，從而可以在電壓差與加速度之間預(yù)先確定換算規(guī)則，從而可以根據(jù)預(yù)設(shè)的換算規(guī)則，將所述電壓差的值轉(zhuǎn)換為所述爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度。所述電壓差的正負(fù)可以代表所述加速度的方向，所述電壓差的絕對值可以與所述加速度的絕對值成正比。
這樣，通過爬墻機器人內(nèi)置的加速度檢測機構(gòu)，便可以確定出當(dāng)前時刻爬墻機器人的加速度。
步驟S2:將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息。
在本實施方式中，由于爬墻機器人在正常運行時也會產(chǎn)生加速度，因此需要進一步地對加速度的方向和爬墻機器人的運行方向進行分析，從而可以確定爬墻機器人是處于正常工作狀態(tài)還是跌落狀態(tài)。在爬墻機器人處于跌落狀態(tài)時，爬墻機器人往往受到重力的影響，其對應(yīng)的加速度的方向為向下，并且此時爬墻機器人運行的方向也向下。也就是說，當(dāng)爬墻機器人的加速度的方向與與所述爬墻機器人運行的方向均向下時，所述爬墻機器人則可能處于跌落狀態(tài)，此時應(yīng)當(dāng)生成跌落診斷信息。所述跌落診斷信息可以實時地被爬墻機器人內(nèi)的中央處理器進行監(jiān)測，從而可以及時對處于跌落狀態(tài)中的爬墻機器人做出防護措施。
步驟S3:響應(yīng)于所述跌落診斷信息，判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值。
在本實施方式中，當(dāng)判斷出所述加速度的方向與所述爬墻機器人運行的方向均向下時，所述爬墻機器人也不一定處于跌落狀態(tài)。原因在于，爬墻機器人可以加速向下爬行，此時，爬墻機器人的加速度方向是向下的，而爬墻機器人的運行方向也是向下的，在這種情況下，爬墻機器人還是處于正常的工作狀態(tài)，不應(yīng)當(dāng)觸發(fā)對其的防護措施。因此，在本實施方式中，當(dāng)所述跌落診斷信息生成后，可以響應(yīng)于該跌落診斷信息，對加速度的絕對值進一步地進行判斷。由于在爬墻機器人處于跌落狀態(tài)時，除了受到與空氣的微弱摩擦力，其主要是受到重力的影響，此時向下的加速度的絕對值往往比較大。而爬墻機器人在正常向下運行時，為了保證運行的平穩(wěn)性，其對應(yīng)的加速度往往不會過大。因此，在本實施方式中，可以通過對加速度的絕對值進行判斷，從而確定爬墻機器人是處于正常向下運行狀態(tài)還是跌落狀
??τ O
步驟S4:當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施。
在本實施方式中，所述預(yù)設(shè)閾值可以根據(jù)爬墻機器人在實際工作中對應(yīng)的最大加速度的絕對值來確定。例如，爬墻機器人在實際工作中設(shè)定的最大加速度的絕對值為2m/s2，而跌落的加速度的絕對值可以達(dá)到8m/s2，那么所述預(yù)設(shè)閾值便可以設(shè)置為5m/s2。
在本實施方式中，在確定了所述預(yù)設(shè)閾值后，便可以將爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度的絕對值與所述預(yù)設(shè)閾值進行比較，當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，便可以認(rèn)為此時爬墻機器人處于跌落狀態(tài)，從而可以觸發(fā)跌落防護措施。
在本實施方式中，所述跌落防護措施可以包括設(shè)置于爬墻機器人內(nèi)部的具有緩沖功能的多個機構(gòu)，例如所述具有緩沖功能的機構(gòu)可以為安全氣囊。所述安全氣囊的位置可以根據(jù)所述爬墻機器人的重心來進行確定。例如，所述爬墻機器人在下落過程中，由于其背部的重量比較大，因此往往是背部著地，在這種情況下，可以將安全氣囊設(shè)置于爬墻機器人的背部，并且可以通過壓縮空氣對其進行觸發(fā)。所述壓縮空氣可以收容于一個密閉空間中，所述密閉空間與所述安全氣囊的接觸位置可以設(shè)置活動的滑件。當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，爬墻機器人內(nèi)部的中央處理器可以卡其所述活動的滑件，那么可以將壓縮空氣從所述密閉空間中釋放，從而可以將所述安全氣囊彈出，以保護爬墻機器人落地的部位。
在本實施方式中，所述具有緩沖功能的機構(gòu)還可以為降落傘。所述降落傘可以與引導(dǎo)傘配套使用，并且按照預(yù)設(shè)的順序進行組合，例如所述引導(dǎo)傘可以位于所述降落傘的外側(cè)，在需要彈出降落傘的時候可以優(yōu)先彈出引導(dǎo)傘，通過引導(dǎo)傘可以初步地減緩爬墻機器人下落的速度并且可以為降落傘的彈出提供動力。具體地，所述引導(dǎo)傘和降落傘的組合同樣可以通過壓縮空氣進行觸發(fā)。在所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，可以利用壓縮空氣按照預(yù)設(shè)時間間隔依次將設(shè)置于所述爬墻機器人內(nèi)部的引導(dǎo)傘和降落傘彈出。所述預(yù)設(shè)時間間隔例如可以為I秒，也就是說在引導(dǎo)傘彈出I秒后，可以彈出降落傘，從而可以減緩爬墻機器人的下落速度。
在本實施方式中，為了防止上述的安全氣囊或者降落傘在彈出時發(fā)生故障，還可以在爬墻機器人的預(yù)設(shè)位置處設(shè)置橡皮氣囊。所述預(yù)設(shè)位置可以為爬墻機器人的外部位置，而所述預(yù)設(shè)位置可以根據(jù)所述爬墻機器人的歷史跌落記錄確定。例如，在所述爬墻機器人跌落的記錄中，該爬墻機器人的背部和爬行的關(guān)節(jié)最易損壞，那么便可以在這些最易損壞的部分纏繞橡皮氣囊，從而可以在安全氣囊或者降落傘均失效的情況下提供必要的保障，以減小爬墻機器人的受損程度。
在本申請一個實施方式中，考慮到爬墻機器人在工作時，有時會因為墻面打滑等原因，造成短暫的滑落，但是爬墻機器人并沒有脫離墻面，并且在短暫滑落后爬墻機器人還是能夠固定于墻面上，那么在這種情況下，如果一旦出現(xiàn)滑落就觸發(fā)防護措施，則會給正常工作帶來不必要的困擾?；诖耍诒旧暾堃粌?yōu)選實施方式中，在所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，還可以進一步地判斷所述加速度的絕對值大于或者等于所述預(yù)設(shè)閾值持續(xù)的時長。也就是說，可以記錄爬墻機器人下落過程的時長。那么當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值并且所述持續(xù)的時長大于或者等于預(yù)設(shè)時長時，可以觸發(fā)跌落防護措施。所述預(yù)設(shè)時長可以設(shè)置為I秒，也就是說當(dāng)爬墻機器人下落的時間達(dá)到I秒時，可以判定爬墻機器人不是短暫的滑落，而是從墻面脫離在空中跌落，在這種情況下便可以觸發(fā)跌落防護措施，以對其進行保護。
由上可見，本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法，通過將爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，從而可以判定爬墻機器人當(dāng)前是處于上升階段還是下降階段，當(dāng)判定爬墻機器人處于下降階段，并且下降時的加速度過大時，可以判定爬墻機器人當(dāng)前處于跌落狀態(tài)，從而可以自動觸發(fā)設(shè)置于爬墻機器人內(nèi)的防護措施，對爬墻機器人進行防護。由此可見，本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，不僅會對爬墻機器人當(dāng)前的運動狀態(tài)進行精確分析，還能夠自動觸發(fā)防護措施，不會對爬墻機器人的正常工作帶來影響。
本申請實施例還提供一種爬墻機器人跌落的防護裝置。圖3為本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護裝置的功能模塊圖。如圖3所示，所述防護裝置包括用于檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度的加速度檢測機構(gòu)10、中央處理器20、安全氣囊30、按照預(yù)設(shè)順序依次排列的引導(dǎo)傘40和降落傘50的組合，其中，所述加速度檢測機構(gòu)10、安全氣囊30以及引導(dǎo)傘40和降落傘50的組合均與所述中央處理器20相連，所述中央處理器20包括:
對比單元201，用于將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息；
判斷單元202，用于響應(yīng)于所述跌落診斷信息，判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值；
防護措施觸發(fā)單元203，用于當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施。
如圖2所示，所述加速度檢測機構(gòu)10可以包括相互平行的第一電容板I和第二電容板2、位于所述第一電容板I和所述第二電容板2之間的擺針3以及為所述第一電容板I和所述第二電容板2進行充電的供電機構(gòu)4，所述擺針3到所述第一電容板I和所述第二電容板2的距離分別為第一距離和第二距離;其中，當(dāng)所述爬墻機器人處于勻速運行狀態(tài)時，所述第一距離和所述第二距離相等；當(dāng)所述爬墻機器人處于非勻速運行狀態(tài)時，所述第一距離與所述第二距離產(chǎn)生距離差。
在本申請一優(yōu)選實施例中，所述裝置還包括在所述爬墻機器人的預(yù)設(shè)位置處設(shè)置的橡皮氣囊，其中，所述預(yù)設(shè)位置根據(jù)所述爬墻機器人的歷史跌落記錄確定。
需要說明的是，上述防護裝置中的各個功能模塊的具體實現(xiàn)方式均與步驟SI至S4中的描述一致，這里便不再贅述。
由上可見，本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，通過將爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，從而可以判定爬墻機器人當(dāng)前是處于上升階段還是下降階段，當(dāng)判定爬墻機器人處于下降階段，并且下降時的加速度過大時，可以判定爬墻機器人當(dāng)前處于跌落狀態(tài)，從而可以自動觸發(fā)設(shè)置于爬墻機器人內(nèi)的防護措施，對爬墻機器人進行防護。由此可見，本申請實施例提供的一種爬墻機器人跌落的防護方法及裝置，不僅會對爬墻機器人當(dāng)前的運動狀態(tài)進行精確分析，還能夠自動觸發(fā)防護措施，不會對爬墻機器人的正常工作帶來影響。
在本說明書中，諸如第一和第二這樣的形容詞僅可以用于將一個元素或動作與另一元素或動作進行區(qū)分，而不必要求或暗示任何實際的這種關(guān)系或順序。在環(huán)境允許的情況下，參照元素或部件或步驟(等)不應(yīng)解釋為局限于僅元素、部件、或步驟中的一個，而可以是元素、部件、或步驟中的一個或多個等。
上面對本申請的各種實施方式的描述以描述的目的提供給本領(lǐng)域技術(shù)人員。其不旨在是窮舉的、或者不旨在將本發(fā)明限制于單個公開的實施方式。如上所述，本申請的各種替代和變化對于上述技術(shù)所屬領(lǐng)域技術(shù)人員而言將是顯而易見的。因此，雖然已經(jīng)具體討論了一些另選的實施方式，但是其它實施方式將是顯而易見的，或者本領(lǐng)域技術(shù)人員相對容易得出。本申請旨在包括在此已經(jīng)討論過的本發(fā)明的所有替代、修改、和變化，以及落在上述申請的精神和范圍內(nèi)的其它實施方式。
本說明書中的各個實施例均采用遞進的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對于裝置實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。
雖然通過實施例描繪了本申請，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員知道，本申請有許多變形和變化而不脫離本申請的精神，希望所附的權(quán)利要求包括這些變形和變化而不脫離本申請的精神。
【主權(quán)項】
1.一種爬墻機器人跌落的防護方法，其特征在于，包括: 檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度； 將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息； 響應(yīng)于所述跌落診斷信息，判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值； 當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻機器人跌落的防護方法，其特征在于，所述檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度具體包括: 在爬墻機器人中設(shè)置加速度檢測機構(gòu)，所述加速度檢測機構(gòu)包括相互平行的第一電容板和第二電容板以及位于所述第一電容板和所述第二電容板之間的擺針，所述擺針到所述第一電容板和所述第二電容板的距離分別為第一距離和第二距離，當(dāng)所述爬墻機器人處于勻速運行狀態(tài)時，所述第一距離和所述第二距離相等； 當(dāng)所述爬墻機器人處于非勻速運行狀態(tài)時，在所述第一距離與所述第二距離之間產(chǎn)生距離差，并生成與所述距離差相對應(yīng)的電壓差； 按照預(yù)設(shè)規(guī)則將所述電壓差的值轉(zhuǎn)換為所述爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻機器人跌落的防護方法，其特征在于，將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息具體包括: 當(dāng)所述加速度的方向與所述爬墻機器人運行的方向均向下時，生成跌落診斷信息。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻機器人跌落的防護方法，其特征在于，在判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值之后，所述方法還包括: 當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，判斷所述加速度的絕對值大于或者等于所述預(yù)設(shè)閾值持續(xù)的時長； 相應(yīng)地， 當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施具體包括: 當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值并且所述持續(xù)的時長大于或者等于預(yù)設(shè)時長時，觸發(fā)跌落防護措施。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻機器人跌落的防護方法，其特征在于，當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施具體包括: 當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，利用壓縮空氣將設(shè)置于所述爬墻機器人內(nèi)部的安全氣囊彈出。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻機器人跌落的防護方法，其特征在于，當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施具體包括: 當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，利用壓縮空氣按照預(yù)設(shè)時間間隔依次將設(shè)置于所述爬墻機器人內(nèi)部的引導(dǎo)傘和降落傘彈出。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬墻機器人跌落的防護方法，其特征在于，所述方法還包括: 在所述爬墻機器人的預(yù)設(shè)位置處設(shè)置橡皮氣囊，所述預(yù)設(shè)位置根據(jù)所述爬墻機器人的歷史跌落記錄確定。8.—種爬墻機器人跌落的防護裝置，其特征在于，所述防護裝置包括用于檢測爬墻機器人當(dāng)前時刻的加速度的加速度檢測機構(gòu)、中央處理器、安全氣囊、按照預(yù)設(shè)順序依次排列的引導(dǎo)傘和降落傘的組合，其中，所述加速度檢測機構(gòu)、安全氣囊以及引導(dǎo)傘和降落傘的組合均與所述中央處理器相連，所述中央處理器包括: 對比單元，用于將所述加速度的方向與所述爬墻機器人的運行方向進行對比，并根據(jù)對比結(jié)果生成跌落診斷信息； 判斷單元，用于響應(yīng)于所述跌落診斷信息，判斷所述加速度的絕對值是否達(dá)到預(yù)設(shè)閾值； 防護措施觸發(fā)單元，用于當(dāng)所述加速度的絕對值達(dá)到所述預(yù)設(shè)閾值時，觸發(fā)跌落防護措施。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的爬墻機器人跌落的防護裝置，其特征在于，所述加速度檢測機構(gòu)包括相互平行的第一電容板和第二電容板、位于所述第一電容板和所述第二電容板之間的擺針以及為所述第一電容板和所述第二電容板進行充電的供電機構(gòu)，所述擺針到所述第一電容板和所述第二電容板的距離分別為第一距離和第二距離;其中，當(dāng)所述爬墻機器人處于勻速運行狀態(tài)時，所述第一距離和所述第二距離相等；當(dāng)所述爬墻機器人處于非勻速運行狀態(tài)時，所述第一距離與所述第二距離產(chǎn)生距離差。10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的爬墻機器人跌落的防護裝置，其特征在于，所述裝置還包括在所述爬墻機器人的預(yù)設(shè)位置處設(shè)置的橡皮氣囊，其中，所述預(yù)設(shè)位置根據(jù)所述爬墻機器人的歷史跌落記錄確定。
【文檔編號】G05D1/02GK105892460SQ201610242567
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月19日
【發(fā)明人】王瞿明
【申請人】上海卓易科技股份有限公司