無(wú)人機(jī)以及無(wú)人機(jī)控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人機(jī)以及無(wú)人機(jī)控制方法。無(wú)人機(jī)包括：RGBD相機(jī)、飛行控制器以及處理器，處理器與RGBD相機(jī)以及飛行控制器連接，其中：RGBD相機(jī)，用于在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像，RGBD圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息；處理器，用于實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令；飛行控制器用于根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。通過(guò)以上方式，本發(fā)明能夠減少對(duì)遙控器控制指令的傳輸，進(jìn)而減少對(duì)帶寬的占用，提高用戶體驗(yàn)度。
【專利說(shuō)明】
無(wú)人機(jī)以及無(wú)人機(jī)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)以及無(wú)人機(jī)控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的不斷發(fā)展，使得目標(biāo)跟蹤得以實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)，尤其是將目標(biāo)跟蹤裝置安裝到無(wú)人機(jī)上，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的靈活動(dòng)態(tài)跟蹤，在軍事和民用領(lǐng)域具有較高的使用價(jià)值。
[0003]傳統(tǒng)無(wú)人機(jī)的目標(biāo)跟蹤技術(shù)中，通常使用激光、雷達(dá)和超聲等主動(dòng)環(huán)境感知方法，其缺點(diǎn)為并不能直接獲得目標(biāo)的未知信息，并且多個(gè)無(wú)人機(jī)檢測(cè)時(shí)會(huì)相互干擾，更為弊端的是在戰(zhàn)場(chǎng)環(huán)境中隱蔽性差，被敵方發(fā)現(xiàn)的概率大的增加。
[0004]現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)主要致力于增大航時(shí)，提高速度，隱身機(jī)體，縮小體積，高度智能，加載武器，增強(qiáng)傳輸可靠性和通用性，使無(wú)人機(jī)能夠按照指令或者預(yù)先編制的程序來(lái)完成預(yù)定的作戰(zhàn)任務(wù)。而現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)上的相機(jī)一般應(yīng)用2D相機(jī)來(lái)拍攝2D圖像，圖像中每個(gè)像素點(diǎn)只包括紅(Red，R)、綠(6代011，6)、藍(lán)(81116，8)像素，不包括深度信息0。如此現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)無(wú)法根據(jù)拍攝2D圖像來(lái)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤拍攝等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)以及無(wú)人機(jī)控制方法，能夠自動(dòng)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)的跟蹤拍攝。
[0006]本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)包括RGBD相機(jī)、飛行控制器以及處理器，處理器與RGBD相機(jī)以及飛行控制器連接，其中:RGBD相機(jī)，用于在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像，RGBD圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息；處理器，用于實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的所述手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令;飛行控制器用于根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。
[0007]其中，RGBD相機(jī)還用于實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像序列，處理器根據(jù)RGBD圖像序列識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)手勢(shì)輸出控制指令。
[0008]其中，處理器還根據(jù)控制指令選擇RGBD相機(jī)的拍攝模式。其中拍攝模式包括拍攝目標(biāo)的單個(gè)RGBD圖像、多角度RGBD圖像、或者拍攝目標(biāo)的RGBD圖像序列的至少之一。
[0009]其中，用戶的手勢(shì)包括但不限于抓握、自然抬手、前推、上、下、左右擺手。
[0010]其中，處理器還用于:接收目標(biāo)輸入的語(yǔ)音，并根據(jù)語(yǔ)音輸出控制指令。
[0011]本發(fā)明提供一種無(wú)人機(jī)控制方法，包括:在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像，RGBD圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息；實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令;根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。
[0012]其中，在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像的步驟包括:實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像序列；實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令的步驟包括:根據(jù)RGBD圖像序列識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)手勢(shì)輸出控制指令。
[0013]其中，方法還包括:根據(jù)控制指令選擇RGBD相機(jī)的拍攝模式。其中拍攝模式包括拍攝目標(biāo)的單個(gè)RGBD圖像、多角度RGBD圖像、或者拍攝目標(biāo)的RGBD圖像序列的至少之一。
[0014]其中，根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和拍攝模式的步驟包括:根據(jù)控制指令同時(shí)調(diào)整多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。
[0015]其中，根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和拍攝模式的步驟包括:根據(jù)控制指令激活多個(gè)無(wú)人機(jī)中的至少一個(gè)以進(jìn)一步調(diào)整其飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。
[0016]其中，用戶的手勢(shì)包括但不限于抓握、自然抬手、前推、上、下、左右擺手。
[0017]其中，實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令的步驟包括:接收目標(biāo)輸入的語(yǔ)音，并根據(jù)語(yǔ)音輸出控制指令。
[0018]通過(guò)上述方案，本發(fā)明的有益效果是:通過(guò)RGBD相機(jī)在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取RGBD圖像信息，RGBD圖像信息包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息;處理器實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令;飛行控制器根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式，如此能夠減少對(duì)遙控器控制指令的傳輸，進(jìn)而減少對(duì)帶寬的占用，提高用戶體驗(yàn)度。
【附圖說(shuō)明】
[0019]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。其中:
[0020]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021 ]圖2是本發(fā)明第二實(shí)施例的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例的無(wú)人機(jī)控制方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性的勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0024]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施例的無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，無(wú)人機(jī)(unmannedair vehicle，UAV)10包括:RGBD相機(jī)11、飛行控制器12以及處理器13。處理器13與RGK)相機(jī)11以及飛行控制器12連接。RGBD相機(jī)11用于在無(wú)人機(jī)10飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取RGBD圖像。RGBD圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息。其中像素點(diǎn)的深度信息構(gòu)成場(chǎng)景的二維像素矩陣，簡(jiǎn)稱深度圖。每個(gè)像素與其在場(chǎng)景中的位置相對(duì)應(yīng)，并具有表示從某個(gè)參考位置到其場(chǎng)景位置的距離的像素值。換言之，深度圖具有圖像的形式，像素值指出場(chǎng)景的物體的形貌信息，而不是亮度和/或顏色。處理器13用于實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令。飛行控制器12用于根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)10的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。其中，無(wú)人機(jī)10的飛行姿態(tài)包括起飛、懸停、俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、降落等。本發(fā)明實(shí)施例的無(wú)人機(jī)直接通過(guò)RGBD相機(jī)拍攝的RGBD圖像獲取用戶的手勢(shì)進(jìn)而調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)，能夠減少對(duì)遙控器控制指令的傳輸，進(jìn)而減少對(duì)帶寬的占用，提高用戶體驗(yàn)度。
[0025]無(wú)人機(jī)10還包括飛行組件和云臺(tái)(圖未示)AGBD相機(jī)11設(shè)置在云臺(tái)上，云臺(tái)用于測(cè)量載體的姿態(tài)變化做出反應(yīng)以穩(wěn)定云臺(tái)上的RGBD相機(jī)11，以方便RGBD相機(jī)實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像。飛行組件可以包括旋翼或固定翼，以用于確保無(wú)人機(jī)的正常飛行以及飛行過(guò)程中飛行姿態(tài)的穩(wěn)定。優(yōu)選地，以四旋翼無(wú)人機(jī)為例，四個(gè)螺旋槳呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，相對(duì)的四旋翼具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，分兩組，兩組的旋轉(zhuǎn)方向不同。與傳統(tǒng)的直升機(jī)不同，四旋翼飛行器只能通過(guò)改變螺旋槳的速度來(lái)實(shí)現(xiàn)各種動(dòng)作。
[0026]在本發(fā)明實(shí)施例中，RGBD相機(jī)11實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像時(shí)，RGBD相機(jī)11獲取多角度的RGBD圖像序列可以通過(guò)多個(gè)RGBD相機(jī)11從不同角度對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行拍攝，也可以使用單個(gè)RGBD相機(jī)11移動(dòng)不同的位置進(jìn)行拍攝獲得。基于拍攝的方法，用戶可以利用拍攝的多張圖像或視頻關(guān)鍵幀進(jìn)行場(chǎng)景重建。單個(gè)RGBD相機(jī)11在拍攝的過(guò)程中，RGBD相機(jī)11的移動(dòng)可以認(rèn)為是視角的移動(dòng)，拍攝時(shí)如果RGBD相機(jī)11進(jìn)行水平移動(dòng)，則能夠拍攝到更大的場(chǎng)景，如果RGBD相機(jī)11圍繞物體旋轉(zhuǎn)進(jìn)行拍攝，則能夠拍攝到同一物體不同的視角。
[0027]在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器13還根據(jù)控制指令選擇RGBD相機(jī)的拍攝模式。其中拍攝模式包括拍攝目標(biāo)的單個(gè)RGBD圖像、多角度RGBD圖像、或者拍攝目標(biāo)的RGBD圖像序列的至少之一。
[0028]在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器13用于實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息進(jìn)行識(shí)別處理，以鎖定目標(biāo)。具體地，可以應(yīng)用彩色圖像分割方法，利用背景紋理分割出背景圖像，然后利用原始圖像減去背景圖像得到目標(biāo)圖像。當(dāng)然在本發(fā)明其他實(shí)施例中，也可以應(yīng)用其他方法識(shí)別目標(biāo)，進(jìn)而鎖定目標(biāo)。目標(biāo)為特定的人體，處理器13可以根據(jù)R、G、B像素信息檢測(cè)人體的臉部特征以鎖定人體。RGBD相機(jī)11對(duì)目標(biāo)的拍攝可以包括正面拍攝、側(cè)面拍攝、背面拍攝、頂部拍攝中的一者或任意組合。
[0029]在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器13根據(jù)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息識(shí)別目標(biāo)為剛體或非剛體。具體可以利用深度信息對(duì)目標(biāo)的輪廓進(jìn)行識(shí)別，辨別輪廓為剛體還是非剛體，辨別出目標(biāo)為動(dòng)態(tài)生物(如人體)還是非剛體的物體。若為剛體則識(shí)別為物體，以及目標(biāo)是否發(fā)生主動(dòng)的運(yùn)動(dòng)。其中剛體是指三維結(jié)構(gòu)不會(huì)隨著運(yùn)動(dòng)發(fā)生改變的物體，而非剛體則相反，其三維結(jié)構(gòu)會(huì)隨著運(yùn)動(dòng)發(fā)生改變。
[0030]處理器13還可利用RGB色彩信息對(duì)目標(biāo)的進(jìn)行特征識(shí)別，識(shí)別物體的輪廓、色彩信息，提取更多目標(biāo)的特征，提高目標(biāo)的識(shí)別準(zhǔn)確率。識(shí)別方法不限于常用的訓(xùn)練方法，如機(jī)器學(xué)習(xí)，深度學(xué)習(xí)等算法。例如利用RGB信息，對(duì)動(dòng)態(tài)生物目標(biāo)進(jìn)行膚色識(shí)別，或符合人體膚色特征，則識(shí)別目標(biāo)是否為人體，否則為非人體。處理器13還兼容處理聲音、紅外傳感器等其他傳感器的信息，用于識(shí)別和檢測(cè)目標(biāo)及其特征，提高準(zhǔn)確率。
[0031]如果識(shí)別到目標(biāo)為人體，則處理器13標(biāo)識(shí)出人體軀干、四肢、手部、臉部等人體部位，提取出身高、臂長(zhǎng)、肩寬、手掌大小、臉部大小、臉部表情特征等信息。由于人體是非剛體，在較長(zhǎng)時(shí)間的跟蹤拍攝過(guò)程中，人體不可能保持同一個(gè)姿勢(shì)，容易發(fā)生非剛性變化，需要進(jìn)行模型重建，避免數(shù)據(jù)的非剛性變化。處理器13首先對(duì)RGBD相機(jī)11拍攝的目標(biāo)的深度圖像去除背景部分，由于背景像素點(diǎn)的深度值比人體部位的深度值大，處理器13可以選擇一個(gè)適當(dāng)?shù)拈撝?，?dāng)像素點(diǎn)的深度值大于這個(gè)閾值時(shí)，將此像素點(diǎn)標(biāo)記為背景點(diǎn)，從深度圖像中去除，得到人體點(diǎn)云數(shù)據(jù)。處理器13再將點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為三角網(wǎng)格數(shù)據(jù)，具體可以利用深度圖像上的四領(lǐng)域作為連接的拓?fù)潢P(guān)系，點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)該拓?fù)潢P(guān)系生成三角網(wǎng)格數(shù)據(jù)。處理器13進(jìn)一步對(duì)點(diǎn)去數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理，具體可以將每個(gè)視角的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別求和平均去除大噪聲，再用雙邊濾波去除微小噪聲。處理器13最后將多個(gè)視角的三角網(wǎng)格數(shù)據(jù)拼接在一起形成一個(gè)整體，以用于進(jìn)行模型重建。處理器13可以采用迭代算法重建三維人體模型。在迭代算法中，先找出標(biāo)準(zhǔn)模型與采集到的數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，以用作后面的變化約束點(diǎn)。然后將約束點(diǎn)作為能量項(xiàng)，最小化目標(biāo)函數(shù)，從而將標(biāo)準(zhǔn)模型變形到解決掃描數(shù)據(jù)，最后求出變形后的標(biāo)準(zhǔn)模型在人體空間中的參數(shù)，計(jì)算得到的人體參數(shù)用于下一次迭代中，如此進(jìn)行多次迭代后完成三維人體模型的重建。進(jìn)而可以標(biāo)識(shí)出人體軀干、四肢、手部、臉部等人體部位，提取出身高、臂長(zhǎng)、肩寬、手掌大小、臉部大小、臉部表情特征等信息。
[0032]處理器13根據(jù)目標(biāo)的三維模型獲取用戶的手勢(shì)，或者在獲取目標(biāo)的三維模型時(shí)，可以只獲取用戶的手部區(qū)別的三維模型進(jìn)而獲取用戶的手勢(shì)。處理器13根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出控制指令。此時(shí)用戶的手勢(shì)可以包括五指張合手勢(shì)，五指張合手勢(shì)包括五指張開(kāi)手勢(shì)和五指閉合手勢(shì)。
[0033]在本發(fā)明實(shí)施例中，RGBD相機(jī)11還用于實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像序列。處理器13根據(jù)RGBD圖像序列識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)手勢(shì)輸出控制指令。具體地，在處理器13完成目標(biāo)的三維建模之后，應(yīng)用手部區(qū)域的骨架網(wǎng)格以及RGBD圖像序列生成目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中骨架網(wǎng)格為目標(biāo)三維建模過(guò)程中形成的三角網(wǎng)格。處理器13進(jìn)而根據(jù)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡分析目標(biāo)的姿態(tài)動(dòng)作，并根據(jù)目標(biāo)的姿態(tài)動(dòng)作分析用戶的手勢(shì)。此處用戶的手勢(shì)包括但不限于抓握、自然抬手、前推、上、下、左右擺手。不同的手勢(shì)對(duì)應(yīng)不同的控制指令，如自然抬手表示啟動(dòng)無(wú)人機(jī)10，上、下、左右擺手表示調(diào)整無(wú)人機(jī)10飛行方向的控制指令等，在此不再詳述。當(dāng)然處理器13也可以根據(jù)目標(biāo)的姿態(tài)動(dòng)作、行為模式等分析提取身份信息，進(jìn)而區(qū)分為小孩、老人、青年人等。
[0034]更具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下:
[0035]RGBD相機(jī)11用于拍攝用戶的RGBD圖像，處理器13根據(jù)RGBD圖像實(shí)時(shí)獲取人手的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)，并提取出與無(wú)人機(jī)10操作相關(guān)的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)，并將獲取的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)10中預(yù)存的與操作相關(guān)的手勢(shì)模型的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。如果獲取的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)在手勢(shì)模型的網(wǎng)格數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的閾值范圍內(nèi)，則處理器13獲取的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)與預(yù)存的手勢(shì)模型進(jìn)行綁定。處理器13通過(guò)RGBD相機(jī)獲取的關(guān)于手勢(shì)RGBD圖像序列中每幀的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)的坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)手勢(shì)模型動(dòng)作的連貫，達(dá)到場(chǎng)景內(nèi)手勢(shì)模型模擬真實(shí)用戶輸入的手勢(shì)的運(yùn)動(dòng)效果。處理器13根據(jù)獲取的手勢(shì)與手勢(shì)模型匹配的動(dòng)作。本發(fā)明實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)10還包括存儲(chǔ)單元，用于存儲(chǔ)視頻、處理器13處理的目標(biāo)3D模型以及預(yù)存的手勢(shì)模型等。
[0036]在本發(fā)明實(shí)施例中，可以在飛行控制器12根據(jù)用戶的手勢(shì)調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式之前，根據(jù)用戶的不同手勢(shì)對(duì)該無(wú)人機(jī)進(jìn)行激活。
[0037]在本發(fā)明實(shí)施例中，處理器13還用于接收目標(biāo)輸入的語(yǔ)音，并根據(jù)語(yǔ)音輸出控制指令，以便飛行控制器12根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)10的飛行姿態(tài)。具體地，參見(jiàn)圖3，無(wú)人機(jī)10還包括語(yǔ)音獲取模塊14，語(yǔ)音獲取模塊與處理器13電連接。語(yǔ)音獲取模塊14用于獲取用戶輸入的語(yǔ)音，處理器13根據(jù)語(yǔ)音產(chǎn)生控制指令。飛行控制器12根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)10的飛行姿態(tài)。
[0038]具體地，可以通過(guò)遙控裝置進(jìn)行人臉識(shí)別并進(jìn)行聲紋識(shí)別。人臉識(shí)別時(shí)，人臉數(shù)據(jù)庫(kù)中預(yù)先保存有人臉信息(例如通過(guò)紅外信號(hào)檢測(cè)人臉圖像并留存人眼間隔、人眼長(zhǎng)度等生理特征)，在采集時(shí)，通過(guò)紅外信號(hào)采集到人臉數(shù)據(jù)與人臉數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)作比較。如果通過(guò)人臉識(shí)別，則對(duì)接收到的語(yǔ)音進(jìn)一步判斷是否為具有語(yǔ)音控制的權(quán)限的語(yǔ)音，確定該語(yǔ)音所對(duì)應(yīng)的權(quán)限，并進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別。遙控裝置進(jìn)一步根據(jù)人臉識(shí)別的結(jié)果，判斷是否接收語(yǔ)音。每位具有發(fā)出語(yǔ)音控制指令的人員均上傳一段訓(xùn)練語(yǔ)音，進(jìn)而得到聲紋庫(kù)。進(jìn)行聲紋比較時(shí)，語(yǔ)音指令發(fā)出者發(fā)出語(yǔ)音指令，該語(yǔ)音指令被與聲紋數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行聲紋對(duì)比。通過(guò)聲紋和人臉信息查找聲紋數(shù)據(jù)庫(kù)和人臉數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)的身份信息，從而確認(rèn)其權(quán)限。遙控裝置進(jìn)一步將語(yǔ)音指令發(fā)送到無(wú)人機(jī)的語(yǔ)音獲取模塊14。語(yǔ)音獲取模塊14將語(yǔ)音指令的安全性驗(yàn)證，并在通過(guò)驗(yàn)證后處理器13根據(jù)語(yǔ)音指令產(chǎn)生控制指令，傳送到無(wú)人機(jī)的飛行控制器12。飛行控制器12根據(jù)接收到的指令的代碼查詢對(duì)應(yīng)的指令所需的運(yùn)行時(shí)間，然后在該條語(yǔ)音指令(實(shí)際上為代碼)之后添加該運(yùn)行時(shí)間。飛行控制器12根據(jù)控制指令控制無(wú)人機(jī)10的飛行姿態(tài)，如飛行速度、飛行高度、飛行軌跡與周圍障礙物之間的距離等。
[0039]圖3是本發(fā)明第一實(shí)施例的無(wú)人機(jī)控制方法的流程示意圖。如圖3所示，無(wú)人機(jī)控制方法包括:
[0040]步驟S10:在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像，RGBD圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息。
[0041]其中像素點(diǎn)的深度信息構(gòu)成場(chǎng)景的二維像素矩陣，簡(jiǎn)稱深度圖。每個(gè)像素與其在場(chǎng)景中的位置相對(duì)應(yīng)，并具有表示從某個(gè)參考位置到其場(chǎng)景位置的距離的像素值。換言之，深度圖具有圖像的形式，像素值指出場(chǎng)景的物體的形貌信息，而不是亮度和/或顏色。
[0042]在步驟SlO中，可以通過(guò)使用多個(gè)RGBD相機(jī)11從不同角度對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行拍攝，也可以通過(guò)將單個(gè)RGBD相機(jī)移動(dòng)不同的位置進(jìn)行拍攝獲得?；谂臄z的方法，用戶可以利用拍攝的多張圖像或視頻關(guān)鍵幀進(jìn)行場(chǎng)景重建。單個(gè)RGBD相機(jī)在拍攝的過(guò)程中，RGBD相機(jī)的移動(dòng)可以認(rèn)為是視角的移動(dòng)，拍攝時(shí)如果RGBD相機(jī)進(jìn)行水平移動(dòng)，則能夠拍攝到更大的場(chǎng)景，如果RGBD相機(jī)圍繞物體旋轉(zhuǎn)進(jìn)行拍攝，則能夠拍攝到同一物體不同的視角。
[0043]步驟Sll:實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的所述手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令。
[0044]在步驟SII中，實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息進(jìn)行識(shí)別處理，以鎖定目標(biāo)。具體地，可以應(yīng)用彩色圖像分割方法，利用背景紋理分割出背景圖像，然后利用原始圖像減去背景圖像得到目標(biāo)圖像。當(dāng)然在本發(fā)明其他實(shí)施例中，也可以應(yīng)用其他方法識(shí)別目標(biāo)，進(jìn)而鎖定目標(biāo)。
[0045]在步驟SII中，還可利用RGB色彩信息對(duì)目標(biāo)的進(jìn)行特征識(shí)別，識(shí)別物體的輪廓、色彩信息，提取更多目標(biāo)的特征，提高目標(biāo)的識(shí)別準(zhǔn)確率。識(shí)別方法不限于常用的訓(xùn)練方法，如機(jī)器學(xué)習(xí)，深度學(xué)習(xí)等算法。例如利用RGB信息，對(duì)動(dòng)態(tài)生物目標(biāo)進(jìn)行膚色識(shí)別，或符合人體膚色特征，則識(shí)別目標(biāo)是否為人體，否則為非人體。另外，還兼容處理聲音、紅外傳感器等其他傳感器的信息，用于識(shí)別和檢測(cè)目標(biāo)及其特征，提高準(zhǔn)確率。
[0046]根據(jù)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息建立目標(biāo)的三維模型時(shí)，首先對(duì)RGBD相機(jī)拍攝的目標(biāo)的深度圖像去除背景部分，由于背景像素點(diǎn)的深度值比人體部位的深度值大，可以選擇一個(gè)適當(dāng)?shù)拈撝?，?dāng)像素點(diǎn)的深度值大于這個(gè)閾值時(shí)，將此像素點(diǎn)標(biāo)記為背景點(diǎn)，從深度圖像中去除，得到人體點(diǎn)云數(shù)據(jù)。再將點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為三角網(wǎng)格數(shù)據(jù)，具體可以利用深度圖像上的四領(lǐng)域作為連接的拓?fù)潢P(guān)系，點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)該拓?fù)潢P(guān)系生成三角網(wǎng)格數(shù)據(jù)。進(jìn)一步對(duì)點(diǎn)去數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理，具體可以將每個(gè)視角的多幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)分別求和平均去除大噪聲，再用雙邊濾波去除微小噪聲。最后將多個(gè)視角的三角網(wǎng)格數(shù)據(jù)拼接在一起形成一個(gè)整體，以用于進(jìn)行模型重建。可以采用迭代算法重建三維人體模型。在迭代算法中，先找出標(biāo)準(zhǔn)模型與采集到的數(shù)據(jù)之間的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，以用作后面的變化約束點(diǎn)。然后將約束點(diǎn)作為能量項(xiàng)，最小化目標(biāo)函數(shù)，從而將標(biāo)準(zhǔn)模型變形到解決掃描數(shù)據(jù)，最后求出變形后的標(biāo)準(zhǔn)模型在人體空間中的參數(shù)，計(jì)算得到的人體參數(shù)用于下一次迭代中，如此進(jìn)行多次迭代后完成三維人體模型的重建。
[0047]在步驟Sll中，根據(jù)目標(biāo)的三維模型獲取用戶的手勢(shì)，或者在獲取目標(biāo)的三維模型時(shí)，可以只獲取用戶的手部區(qū)別的三維模型進(jìn)而獲取用戶的手勢(shì)，從而根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出控制指令。此時(shí)用戶的手勢(shì)可以包括五指張合手勢(shì)，五指張合手勢(shì)包括五指張開(kāi)手勢(shì)和五指閉合手勢(shì)。
[0048]在本發(fā)明實(shí)施例中，在步驟SlO中，還可以實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像序列。對(duì)應(yīng)地在步驟Sll中，根據(jù)RGK)圖像序列識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)手勢(shì)輸出控制指令。具體地，在完成目標(biāo)的三維建模之后，應(yīng)用手部區(qū)域的骨架網(wǎng)格以及RGBD圖像序列生成目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中骨架網(wǎng)格為目標(biāo)三維建模過(guò)程中形成的三角網(wǎng)格。進(jìn)而根據(jù)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)軌跡分析目標(biāo)的姿態(tài)動(dòng)作，并根據(jù)目標(biāo)的姿態(tài)動(dòng)作分析用戶的手勢(shì)。此處用戶的手勢(shì)包括但不限于抓握、自然抬手、前推、上、下、左右擺手。
[0049]而更具體的實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下:
[0050]通過(guò)RGBD相機(jī)拍攝用戶的RGBD圖像，進(jìn)而根據(jù)RGBD圖像實(shí)時(shí)獲取人手的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)，并提取出與無(wú)人機(jī)操作相關(guān)的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)，并將獲取的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)與無(wú)人機(jī)中預(yù)存的與操作相關(guān)的手勢(shì)模型的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。如果獲取的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)在手勢(shì)模型的網(wǎng)格數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的閾值范圍內(nèi)，則獲取的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)與預(yù)存的手勢(shì)模型進(jìn)行綁定。通過(guò)RGBD相機(jī)獲取的關(guān)于手勢(shì)RGBD圖像序列中每幀的骨架網(wǎng)格數(shù)據(jù)的坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)手勢(shì)模型動(dòng)作的連貫，達(dá)到場(chǎng)景內(nèi)手勢(shì)模型模擬真實(shí)用戶輸入的手勢(shì)的運(yùn)動(dòng)效果。根據(jù)獲取的手勢(shì)與手勢(shì)模型匹配的動(dòng)作。本發(fā)明實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)還可以存儲(chǔ)視頻、處理得到的目標(biāo)3D模型以及預(yù)存的手勢(shì)模型等。
[0051]步驟S12:根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。
[0052]其中，無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)包括起飛、懸停、俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、降落等。不同的手勢(shì)對(duì)應(yīng)不同的控制指令，如自然抬手表示啟動(dòng)無(wú)人機(jī)，上、下、左右擺手表示調(diào)整無(wú)人機(jī)飛行方向的控制指令等，在此不再詳述。
[0053]在步驟S12中，根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和拍攝模式以對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤拍攝時(shí)，目標(biāo)與用戶可以不相同，此時(shí)可以是一個(gè)RGBD相機(jī)進(jìn)行拍攝，用戶和目標(biāo)在同一個(gè)視野中。無(wú)人機(jī)中可以包括至少兩個(gè)RGBD相機(jī)，一個(gè)RGBD相機(jī)用于獲取手勢(shì)，一個(gè)RGBD相機(jī)用于拍攝目標(biāo)。一個(gè)RGBD相機(jī)用于獲取手勢(shì)，一個(gè)RGBD相機(jī)用于拍攝目標(biāo)。
[0054]在步驟S12中，還可以根據(jù)控制指令同時(shí)調(diào)整多個(gè)無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和拍攝模式以對(duì)目標(biāo)進(jìn)行跟蹤拍攝。此時(shí)用戶可以通過(guò)手勢(shì)同時(shí)控制多個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝，也可以同一時(shí)間只控制其中一個(gè)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)進(jìn)行拍攝。具體可以用第一手勢(shì)激活其中一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)，然后通過(guò)第二手勢(shì)對(duì)激活的一個(gè)或多個(gè)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制，例如可以應(yīng)用掌心正對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行揮手的第一手勢(shì)對(duì)一個(gè)無(wú)人機(jī)進(jìn)行激活以方便進(jìn)一步對(duì)其進(jìn)行控制，并應(yīng)用揮手后握拳下拉的手勢(shì)來(lái)取消對(duì)該無(wú)人機(jī)的激活。在步驟S12中，也可以用一個(gè)第三手勢(shì)激活全部的無(wú)人機(jī)，此時(shí)輸出一個(gè)第二手勢(shì)即可對(duì)所有激活的無(wú)人機(jī)進(jìn)行同步控制。第三手勢(shì)優(yōu)選為雙手高舉握拳轉(zhuǎn)360度。當(dāng)然在本發(fā)明的其他實(shí)施例中也可以應(yīng)用其他的手勢(shì)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行激活或取消激活，在此不作限制。
[0055]在本發(fā)明實(shí)施例中，直接通過(guò)RGBD相機(jī)拍攝的RGBD圖像獲取用戶的手勢(shì)進(jìn)而調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式，能夠減少對(duì)遙控器控制指令的傳輸，進(jìn)而減少對(duì)帶寬的占用，提高用戶體驗(yàn)度。
[0056]在本發(fā)明實(shí)施例中，還接收目標(biāo)輸入的語(yǔ)音，并根據(jù)語(yǔ)音輸出控制指令，以便根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)。具體地，可以通過(guò)遙控裝置進(jìn)行人臉識(shí)別并進(jìn)行聲紋識(shí)另IJ。人臉識(shí)別時(shí)，人臉數(shù)據(jù)庫(kù)中預(yù)先保存有人臉信息(例如通過(guò)紅外信號(hào)檢測(cè)人臉圖像并留存人眼間隔、人眼長(zhǎng)度等生理特征)，在采集時(shí)，通過(guò)紅外信號(hào)采集到人臉數(shù)據(jù)與人臉數(shù)據(jù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)作比較。如果通過(guò)人臉識(shí)別，則對(duì)接收到的語(yǔ)音進(jìn)一步判斷是否為具有語(yǔ)音控制的權(quán)限的語(yǔ)音，確定該語(yǔ)音所對(duì)應(yīng)的權(quán)限，并進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別。遙控裝置進(jìn)一步根據(jù)人臉識(shí)別的結(jié)果，判斷是否接收語(yǔ)音。每位具有發(fā)出語(yǔ)音控制指令的人員均上傳一段訓(xùn)練語(yǔ)音，進(jìn)而得到聲紋庫(kù)。進(jìn)行聲紋比較時(shí)，語(yǔ)音指令發(fā)出者發(fā)出語(yǔ)音指令，該語(yǔ)音指令被與聲紋數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行聲紋對(duì)比。通過(guò)聲紋和人臉信息查找聲紋數(shù)據(jù)庫(kù)和人臉數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)的身份信息，從而確認(rèn)其權(quán)限。遙控裝置進(jìn)一步將語(yǔ)音指令發(fā)送到無(wú)人機(jī)以對(duì)語(yǔ)音指令的安全性驗(yàn)證，并在通過(guò)驗(yàn)證后根據(jù)語(yǔ)音指令產(chǎn)生控制指令。根據(jù)控制指令的代碼查詢對(duì)應(yīng)的指令所需的運(yùn)行時(shí)間，然后在該條語(yǔ)音指令(實(shí)際上為代碼)之后添加該運(yùn)行時(shí)間。從而根據(jù)控制指令控制無(wú)人機(jī)10的飛行姿態(tài)，如飛行速度、飛行高度、飛行軌跡與周圍障礙物之間的距離等，如此能夠提高用戶的體驗(yàn)度。
[0057]在本發(fā)明實(shí)施例中，還可以根據(jù)控制指令選擇RGBD相機(jī)的拍攝模式。其中拍攝模式包括拍攝目標(biāo)的單個(gè)RGBD圖像、多角度RGBD圖像、或者拍攝目標(biāo)的RGBD圖像序列的至少之一O
[0058]綜上所述，本發(fā)明通過(guò)RGBD相機(jī)在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取RGBD圖像信息，RGBD圖像信息包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息;處理器實(shí)時(shí)對(duì)R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令;飛行控制器根據(jù)控制指令調(diào)整無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式，如此能夠減少對(duì)遙控器控制指令的傳輸，進(jìn)而減少對(duì)帶寬的占用，提高用戶體驗(yàn)度。
[0059]以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)包括RGBD相機(jī)、飛行控制器以及處理器，所述處理器與所述RGBD相機(jī)以及所述飛行控制器連接，其中: 所述RGBD相機(jī)，用于在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像，所述RGBD圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息； 所述處理器，用于實(shí)時(shí)對(duì)所述R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的所述手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令； 所述飛行控制器用于根據(jù)所述控制指令調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述RGBD相機(jī)還用于實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)的RGBD圖像序列，所述處理器根據(jù)所述RGBD圖像序列識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)所述手勢(shì)輸出所述控制指令。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述處理器還根據(jù)所述控制指令選擇所述RGBD相機(jī)的拍攝模式。其中所述拍攝模式包括拍攝所述目標(biāo)的單個(gè)RGBD圖像、多角度RGBD圖像、或者拍攝所述目標(biāo)的RGBD圖像序列的至少之一。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述用戶的手勢(shì)包括但不限于抓握、自然抬手、前推、上、下、左右擺手。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述處理器還用于:接收所述目標(biāo)輸入的語(yǔ)音，并根據(jù)所述語(yǔ)音輸出所述控制指令。6.一種無(wú)人機(jī)控制方法，其特征在于，所述方法包括: 在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像，所述RGBD圖像中每個(gè)像素點(diǎn)包括R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息； 實(shí)時(shí)對(duì)所述R、G、B像素信息和對(duì)應(yīng)的深度信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的所述手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令； 根據(jù)所述控制指令調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)的RGBD圖像的步驟包括:實(shí)時(shí)獲取所述目標(biāo)的RGBD圖像序列； 所述實(shí)時(shí)對(duì)所述R、G、B像素信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的所述手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令的步驟包括:根據(jù)所述RGBD圖像序列識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)所述手勢(shì)輸出所述控制指令。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括:根據(jù)所述控制指令選擇所述RGBD相機(jī)的拍攝模式。其中所述拍攝模式包括拍攝所述目標(biāo)的單個(gè)RGBD圖像、多角度RGBD圖像、或者拍攝所述目標(biāo)的RGBD圖像序列的至少之一。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制指令調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式的步驟包括: 根據(jù)所述控制指令同時(shí)調(diào)整多個(gè)所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和拍攝模式。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述控制指令調(diào)整所述無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和/或拍攝模式的步驟包括: 根據(jù)所述控制指令激活多個(gè)所述無(wú)人機(jī)中的至少一個(gè)以進(jìn)一步調(diào)整其飛行姿態(tài)和拍攝牛吳式ο11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述用戶的手勢(shì)包括但不限于抓握、自然抬手、前推、上、下、左右擺手。12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)對(duì)所述R、G、B像素信息進(jìn)行處理，識(shí)別用戶的手勢(shì)，并根據(jù)用戶的所述手勢(shì)輸出對(duì)應(yīng)的控制指令的步驟包括:接收所述目標(biāo)輸入的語(yǔ)音，并根據(jù)所述語(yǔ)音輸出所述控制指令。
【文檔編號(hào)】G05D1/08GK105892474SQ201610200004
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】黃源浩, 肖振中, 許宏淮
【申請(qǐng)人】深圳奧比中光科技有限公司