行駛體裝置的制造方法
【專利摘要】提供一種能夠簡(jiǎn)化構(gòu)成、且能夠抑制消耗功率并難以與其他設(shè)備產(chǎn)生串?dāng)_的電動(dòng)吸塵裝置。充電裝置(12)具有配置于相互分離的位置上并分別發(fā)送用于引導(dǎo)電動(dòng)吸塵器主體(11)的引導(dǎo)信號(hào)的發(fā)光部(55L)、(55R)。充電裝置(12)具有在不同的定時(shí)從發(fā)光部(55L)、(55R)發(fā)送相同的引導(dǎo)信號(hào)的充電裝置控制部(58)。電動(dòng)吸塵器主體(11)具有發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)的發(fā)光部(33)。電動(dòng)吸塵器主體(11)具有能夠接收從發(fā)光部(55L)、(55R)發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)的受光部(32)。控制部(37)根據(jù)在不同的定時(shí)從發(fā)光部(55L)、(55R)發(fā)送的兩個(gè)引導(dǎo)信號(hào)在受光部(32)中的接收狀態(tài)，使主體殼體(20)朝向充電裝置(12)行駛。
【專利說明】
行駛體裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種行駛體裝置，該行駛體裝置具備能夠自主行駛的自主行駛體、以及引導(dǎo)該自主行駛體的信標(biāo)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有例如在使用傳感器等檢測(cè)障礙物等的同時(shí)、一邊在作為被吸塵面的地板面上自主行駛一邊對(duì)地板面進(jìn)行吸塵的、所謂的自主行駛型的電動(dòng)吸塵器(掃地機(jī)器人)。一般來(lái)說，關(guān)于這種電動(dòng)吸塵器，若吸塵結(jié)束，則為了將內(nèi)置的二次電池充電而控制成自主返回到充電裝置(歸位)。因此，從充電裝置輸出紅外線等的引導(dǎo)信號(hào)，將電動(dòng)吸塵器向充電裝置引導(dǎo)。
[0003]在進(jìn)行這樣的引導(dǎo)時(shí)，若進(jìn)行控制，例如從充電裝置輸出左側(cè)用的引導(dǎo)信號(hào)與右側(cè)用的引導(dǎo)信號(hào)，在接收到左側(cè)用的引導(dǎo)信號(hào)的情況下使電動(dòng)吸塵器相對(duì)地向右側(cè)移動(dòng)，在接收到右側(cè)用的引導(dǎo)信號(hào)的情況下使電動(dòng)吸塵器相對(duì)地向左側(cè)移動(dòng)，則能夠沿著可接收這兩種引導(dǎo)信號(hào)的部分，朝向充電裝置引導(dǎo)電動(dòng)吸塵器。
[0004]在同時(shí)從充電裝置輸出這些左側(cè)用以及右側(cè)用的引導(dǎo)信號(hào)的情況下，為了區(qū)別這些引導(dǎo)信號(hào)，需要設(shè)為互不相同的信號(hào)，因此用于生成信號(hào)的構(gòu)成或處理變得復(fù)雜。另外，若始終從充電裝置輸出引導(dǎo)信號(hào)，則電力消耗較大，并且容易與從其他設(shè)備等輸出的信號(hào)產(chǎn)生串?dāng)_。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)I:日本專利第4480730號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]發(fā)明要解決的課題
[0009]本發(fā)明要解決的課題在于，提供一種能夠簡(jiǎn)化構(gòu)成、且能夠抑制消耗功率并難以與其他設(shè)備產(chǎn)生串?dāng)_的行駛體裝置。
[0010]用于解決課題的手段
[0011 ]實(shí)施方式的行駛體裝置具備能夠自主行駛的自主行駛體、以及引導(dǎo)該自主行駛體的信標(biāo)裝置。信標(biāo)裝置具有能夠接收來(lái)自自主行駛體的請(qǐng)求信號(hào)的信標(biāo)裝置側(cè)接收部。另外，該信標(biāo)裝置具有配置于相互分離的位置、并分別發(fā)送用于引導(dǎo)自主行駛體的引導(dǎo)信號(hào)的一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部。而且，該信標(biāo)裝置具有在不同的定時(shí)從一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部發(fā)送相同的引導(dǎo)信號(hào)的發(fā)送控制部。自主行駛體具有主體殼體。另夕卜，該自主行駛體具有使主體殼體能夠行駛的驅(qū)動(dòng)輪。而且，該自主行駛體具有通過控制驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)而使主體殼體自主行駛的控制部。另外，該自主行駛體具有發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)的發(fā)送部。而且，該自主行駛體具有能夠接收從一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)的接收部。而且，控制部根據(jù)在不同的定時(shí)從一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部發(fā)送的兩個(gè)引導(dǎo)信號(hào)在接收部中的接收狀態(tài)，使主體殼體朝向信標(biāo)裝置行駛。
【附圖說明】
[0012]圖1是表示一個(gè)實(shí)施方式的行駛體裝置的立體圖。
[0013]圖2的(a)是表示上述行駛體裝置的自主行駛體的內(nèi)部構(gòu)造的框圖，圖2的(b)是表示上述行駛體裝置的信標(biāo)裝置的內(nèi)部構(gòu)造的框圖。
[0014]圖3是從下方表示上述自主行駛體的平面圖。
[0015]圖4是在(a)?(g)中表示一個(gè)實(shí)施方式的行駛體裝置的控制的時(shí)序圖。
[0016]圖5是示意性地表示上述信標(biāo)裝置進(jìn)行的自主行駛體的引導(dǎo)原理的平面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下，參照?qǐng)D1?圖5說明一個(gè)實(shí)施方式的構(gòu)成。
[0018]在圖1?圖5中，10表示作為行駛體裝置的電動(dòng)吸塵裝置，該電動(dòng)吸塵裝置10具備作為自主行駛體的電動(dòng)吸塵器主體11、以及成為該電動(dòng)吸塵器主體11的充電用的基部并且作為引導(dǎo)電動(dòng)吸塵器主體11的信標(biāo)裝置的充電裝置(充電座)12。
[0019]該電動(dòng)吸塵器主體11在本實(shí)施方式中是在作為被吸塵面的地板面上自主行駛(自走)、并且對(duì)地板面進(jìn)行吸塵的所謂的自走式的機(jī)器人清潔器。而且，該電動(dòng)吸塵器主體11作為行駛.吸塵部而具備:中空狀的主體殼體20;作為動(dòng)作部(吸塵部)的電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21，收容于該主體殼體20內(nèi)；集塵部22，與該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的吸入側(cè)連通;作為例如行駛用的多個(gè)(一對(duì))驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)輪23、23;電機(jī)24、24，是作為使這些驅(qū)動(dòng)輪23、23驅(qū)動(dòng)的動(dòng)作部的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(驅(qū)動(dòng)部)；回轉(zhuǎn)用的回轉(zhuǎn)輪25;側(cè)刷26、26，是例如多個(gè)(一對(duì))作為回轉(zhuǎn)清掃部(吸塵部)的輔助吸塵機(jī)構(gòu)，以能夠沿著地板面回轉(zhuǎn)的方式配置于主體殼體20的下部;側(cè)有刷電機(jī)27、27，是作為使這些側(cè)刷26、26回轉(zhuǎn)的動(dòng)作部(吸塵部)的回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部)；旋轉(zhuǎn)刷28，是作為旋轉(zhuǎn)清掃體(吸塵部)的吸塵機(jī)構(gòu)，以能夠旋轉(zhuǎn)的方式配置于主體殼體20的下部；以及有刷電機(jī)29等，有刷電機(jī)29是作為使該旋轉(zhuǎn)刷28旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)作部(吸塵部)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)部)。另外，該電動(dòng)吸塵器主體11作為輸入輸出.控制部而具備:作為具有各種傳感器的動(dòng)作部的傳感器部31;受光部32，是作為接收機(jī)構(gòu)(接收部)的行駛體側(cè)接收機(jī)構(gòu)(行駛體側(cè)接收部)；發(fā)光部33，是作為發(fā)送機(jī)構(gòu)(發(fā)送部)的行駛體側(cè)發(fā)送機(jī)構(gòu)(行駛體側(cè)發(fā)送部)；具有輸入操作機(jī)構(gòu)(輸入操作部)以及顯示機(jī)構(gòu)(顯示部)的功能的觸摸面板34;以及由電路基板等構(gòu)成的控制部37等。而且，在該電動(dòng)吸塵器主體11中，在主體殼體20內(nèi)具備對(duì)上述的各部分供電的二次電池39。此外，以下，將沿著電動(dòng)吸塵器主體11(主體殼體20)的行駛方向的方向稱作前后方向(圖1等所示的箭頭FR、RR方向)，將與該前后方向交叉(正交)的左右方向(兩側(cè)方向)稱作寬度方向來(lái)進(jìn)行說明。
[0020]主體殼體20由例如合成樹脂等形成為平坦的圓柱狀(圓盤狀)等，并在圓形狀的下表面的寬度方向的中央部的靠后部的位置開設(shè)有沿寬度方向呈長(zhǎng)邊狀、即橫長(zhǎng)的吸入口41ο
[0021 ] 吸入口 41經(jīng)由集塵部22而與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的吸入側(cè)連通。另外，在該吸入口 41以能夠旋轉(zhuǎn)的方式配置有旋轉(zhuǎn)刷28。
[0022]電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21通過驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生負(fù)壓，從吸入口 41向集塵部22吸入塵埃，例如使吸入側(cè)朝向后方、并且使軸向沿著前后方向(水平方向)地收容于主體殼體20的內(nèi)部。此外，在例如是通過旋轉(zhuǎn)刷28等向集塵部22撥入塵埃的構(gòu)成等的情況下，并不需要該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21，該該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21并非必須的構(gòu)成。
[0023]集塵部22對(duì)通過電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)而從吸入口 41吸入的塵埃進(jìn)行捕集。
[0024]各驅(qū)動(dòng)輪23是使電動(dòng)吸塵器主體11(主體殼體20)在地板面上向前進(jìn)方向以及后退方向行駛(自主行駛)、即行駛用的驅(qū)動(dòng)輪，沿左右寬度方向具有未圖示的旋轉(zhuǎn)軸，并配置為在寬度方向上對(duì)稱。
[0025]各電機(jī)24例如與各個(gè)驅(qū)動(dòng)輪23分別相對(duì)應(yīng)地配置，能夠使各驅(qū)動(dòng)輪23獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)。
[0026]回轉(zhuǎn)輪25位于主體殼體20的寬度方向的大致中央部，且位于前部，并且是能夠沿地板面回轉(zhuǎn)的從動(dòng)輪。
[0027]各側(cè)刷26分別具有呈放射狀突出而與地板面接觸的多個(gè)(例如3個(gè))作為清掃體的刷毛43。而且，側(cè)刷26、26在主體殼體20被配置于如下位置，該位置是驅(qū)動(dòng)輪23、23的前方并且是回轉(zhuǎn)輪25的后方的兩側(cè)。
[0028]各側(cè)有刷電機(jī)27能夠分別使各側(cè)刷26向主體殼體20的寬度方向中心側(cè)旋轉(zhuǎn)，換言之，能夠使右側(cè)的側(cè)刷26向左側(cè)旋轉(zhuǎn)，使左側(cè)的側(cè)刷26向右側(cè)旋轉(zhuǎn)，S卩，使得通過各側(cè)刷26而將塵埃向吸入口 41側(cè)集聚。
[0029]此外，如果能夠利用電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21或旋轉(zhuǎn)刷28充分地進(jìn)行吸塵，則這些側(cè)刷26以及側(cè)有刷電機(jī)27并非必須的構(gòu)成。
[0030]旋轉(zhuǎn)刷28形成為縱長(zhǎng)狀，其兩端部以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式軸支承于吸入口41的寬度方向兩側(cè)部。而且，該旋轉(zhuǎn)刷28從吸入口 41向主體殼體20的下表面的下方突出，并且旋轉(zhuǎn)刷28被構(gòu)成為，在將電動(dòng)吸塵器主體11載置在地板面上的狀態(tài)下，下部接觸地板面來(lái)刮取塵埃。
[0031]有刷電機(jī)29收容于主體殼體20的內(nèi)部，經(jīng)由作為機(jī)構(gòu)部的未圖示的齒輪機(jī)構(gòu)而與旋轉(zhuǎn)刷28連接。
[0032]此外，如果能夠利用電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21或側(cè)刷26、26充分地進(jìn)行吸塵，則這些旋轉(zhuǎn)刷28以及有刷電機(jī)29并非必須的構(gòu)成。
[0033]另外，傳感器部31具備例如測(cè)量電機(jī)24的轉(zhuǎn)速的光編碼器等轉(zhuǎn)速傳感器、檢測(cè)墻壁、家具等障礙物的紅外線傳感器等障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)(障礙物傳感器(測(cè)距傳感器))、檢測(cè)地板面的臺(tái)階等的紅外線傳感器等臺(tái)階檢測(cè)機(jī)構(gòu)(臺(tái)階傳感器)、以及用于防止碰撞到充電裝置12等的的紅外線傳感器等防止碰撞檢測(cè)機(jī)構(gòu)(防止碰撞傳感器)等的功能，傳感器部31配置于主體殼體20的上部、外周部(前部以及后部)以及下部等各部分。
[0034]受光部32用于通過檢測(cè)從充電裝置12發(fā)出的紅外線等來(lái)推斷充電裝置12的位置，例如在主體殼體20的外周部前部的相對(duì)于左右方向的中央部而左右分離的位置上，配置有左側(cè)受光部32L以及右側(cè)受光部32R。這些受光部32L、32R例如被配置為左右對(duì)稱。
[0035]發(fā)光部33向充電裝置12等發(fā)送(輸出)紅外線等的信號(hào)，例如配置于主體殼體20的前側(cè)上部。
[0036]觸摸面板34能夠供使用者直接輸入各種設(shè)定，并且顯示與電動(dòng)吸塵器主體11有關(guān)的各種信息，例如配置于主體殼體20的上部。
[0037]控制部37具備:作為控制部主體的CPU;R0M，是儲(chǔ)存有由該CPU讀取的程序等的固定的數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存部;RAM，是動(dòng)態(tài)地形成成為程序的數(shù)據(jù)處理的作業(yè)區(qū)域的工作區(qū)等各種存儲(chǔ)區(qū)的區(qū)儲(chǔ)存部;對(duì)當(dāng)前的時(shí)日等的日歷信息進(jìn)行計(jì)時(shí)的計(jì)時(shí)器等。該控制部37與電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、各電機(jī)24、各側(cè)有刷電機(jī)27、有刷電機(jī)29、傳感器部31、受光部32、發(fā)光部33以及觸摸面板34等電連接，并具有:基于傳感器部31的檢測(cè)結(jié)果來(lái)控制電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、各電機(jī)24、各側(cè)有刷電機(jī)27、有刷電機(jī)29等的驅(qū)動(dòng)的吸塵模式以及經(jīng)由充電裝置12進(jìn)行二次電池39的充電的充電模式。
[0038]二次電池39對(duì)電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、各電機(jī)24、各側(cè)有刷電機(jī)27、有刷電機(jī)29、傳感器部31、受光部32、發(fā)光部33以及控制部37等進(jìn)行供電。而且，該二次電池39與例如在主體殼體20的下表面的回轉(zhuǎn)輪25的兩側(cè)即前部露出的充電端子45電連接。
[0039]另一方面，充電裝置12具備:作為信標(biāo)裝置殼體的充電裝置殼體51;收容于該充電裝置殼體51中的充電電路52;與該充電電路52電連接的充電用端子53;與商用電源連接的電源線54;充電裝置發(fā)光部55，例如作為利用紅外線等輸出充電裝置12的位置信息等的各種信號(hào)的信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送機(jī)構(gòu)(信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部)；充電裝置受光部56，作為接收來(lái)自電動(dòng)吸塵器主體11的發(fā)光部33的發(fā)光的信標(biāo)裝置側(cè)接收機(jī)構(gòu)(信標(biāo)裝置側(cè)接收部)；以及充電裝置控制部58等，充電裝置控制部58是作為分別控制這些充電裝置發(fā)光部55以及充電裝置受光部56等的動(dòng)作的發(fā)送控制機(jī)構(gòu)(發(fā)送控制部)的信標(biāo)裝置控制機(jī)構(gòu)(信標(biāo)裝置控制部)。
[0040]充電裝置殼體51配置于劃分房間的墻壁部的附近等不會(huì)妨礙吸塵的位置。
[0041 ] 充電電路52是對(duì)充電端子45已與充電用端子53連接的電動(dòng)吸塵器主體11的二次電池39進(jìn)行充電的恒流電路等。
[0042]充電用端子53在充電裝置殼體51的下部露出，并與移動(dòng)(返回)到充電裝置12的電動(dòng)吸塵器主體11的充電端子45機(jī)械連接以及電連接。
[0043]電源線54與充電電路52、充電裝置發(fā)光部55、充電裝置受光部56以及充電裝置控制部58電連接，并與設(shè)置于墻壁部等的插座連接，從而能夠從商用電源進(jìn)行供電。
[0044]充電裝置發(fā)光部55向電動(dòng)吸塵器主體11發(fā)出紅外線等，例如在充電裝置殼體51的側(cè)部的中央部相互分離的位置，配置有作為一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送機(jī)構(gòu)(信標(biāo)裝置發(fā)送部)的充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L以及充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R。即，這些發(fā)光部55L、55R配置于互不相同的位置上。而且，該充電裝置發(fā)光部55構(gòu)成為，在由充電裝置受光部56接收到來(lái)自電動(dòng)吸塵器主體11的發(fā)光部33的請(qǐng)求信號(hào)S時(shí)該充電裝置發(fā)光部55進(jìn)行發(fā)光。
[0045]充電裝置受光部56用于通過檢測(cè)從電動(dòng)吸塵器主體11的發(fā)光部33發(fā)出的紅外線等來(lái)掌握電動(dòng)吸塵器主體11與充電裝置12的位置關(guān)系，充電裝置受光部56例如配置于充電裝置殼體51的上部。
[0046]充電裝置控制部58例如生成從充電裝置發(fā)光部55發(fā)出的紅外線信號(hào)，或?qū)Τ潆娧b置受光部56接收到的、來(lái)自電動(dòng)吸塵器主體11的發(fā)光部33的紅外線信號(hào)進(jìn)行處理。而且，該充電裝置控制部58具有將電動(dòng)吸塵器主體11朝向充電裝置12進(jìn)行引導(dǎo)的引導(dǎo)模式、用于經(jīng)由充電電路52將二次電池39充電的充電模式、以及動(dòng)作待機(jī)中的待機(jī)模式，在引導(dǎo)模式時(shí)，構(gòu)成為，當(dāng)由充電裝置受光部56接收到來(lái)自電動(dòng)吸塵器主體11的發(fā)光部33的請(qǐng)求信號(hào)S時(shí)，以互不相同的定時(shí)從發(fā)光部55L、55R發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)。
[0047]接下來(lái)，對(duì)上述一個(gè)實(shí)施方式的動(dòng)作進(jìn)行說明。
[0048]—般來(lái)說，自主行駛型的電動(dòng)吸塵器主體11被大致區(qū)分為電動(dòng)吸塵器主體11進(jìn)行吸塵的吸塵作業(yè)、以及利用充電裝置12將二次電池39充電的充電作業(yè)。
[0049](吸塵作業(yè))
[0050]電動(dòng)吸塵器主體11中，在到達(dá)預(yù)先設(shè)定的吸塵開始時(shí)刻時(shí)，從待機(jī)模式成為吸塵模式的控制部37使電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21、驅(qū)動(dòng)輪23、23(電機(jī)24、24)、側(cè)刷26、26(側(cè)有刷電機(jī)27、27)以及旋轉(zhuǎn)刷28(有刷電機(jī)29)等驅(qū)動(dòng)，例如從充電裝置12脫離，利用驅(qū)動(dòng)輪23、23在地板面上自主行駛，并且開始吸塵。此外，吸塵的開始位置能夠設(shè)定為電動(dòng)吸塵器主體11的行駛開始位置、或房間的出入口等任意的場(chǎng)所。
[0051]在行駛中，控制部37經(jīng)由傳感器部31檢測(cè)例如與包圍吸塵區(qū)域的周圍的墻壁部或吸塵區(qū)域內(nèi)的障礙物等之間的距離、以及地板面的臺(tái)階等，由此監(jiān)視電動(dòng)吸塵器主體11(主體殼體20)的行駛狀態(tài)，并與來(lái)自該傳感器部31的檢測(cè)相對(duì)應(yīng)地使驅(qū)動(dòng)輪23、23(電機(jī)24、24)驅(qū)動(dòng)，由此一邊回避障礙物或臺(tái)階等一邊使電動(dòng)吸塵器主體11在地板面上行駛。
[0052]并且，該電動(dòng)吸塵器主體11利用被回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的側(cè)刷26、26將塵埃向吸入口 41集聚，通過靠電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生的負(fù)壓經(jīng)由集塵部22而作用到的吸入口 41，將地板面上的塵埃與空氣一起吸入。另外，被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)刷28將地板面的塵埃向集塵部22刮取。
[0053]從吸入口41與空氣一起被吸入的塵埃被集塵部22分離而捕集，分離了塵埃后的空氣被電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21吸入，在將該電動(dòng)送風(fēng)機(jī)21冷卻之后，成為排氣風(fēng)，從設(shè)于主體殼體20的未圖示的排氣口排氣到外部。
[0054]在吸塵區(qū)域的吸塵完成、或者二次電池39的容量降低至規(guī)定量而不足以完成吸塵(二次電池39的電壓降低至放電終止電壓附近)等的規(guī)定條件(向充電裝置12返回(歸位))時(shí)，控制部37為了結(jié)束吸塵模式并轉(zhuǎn)換到充電模式而從發(fā)光部33發(fā)送主旨為期望返回充電裝置12的的請(qǐng)求信號(hào)(request信號(hào))S。由充電裝置受光部56接收到該請(qǐng)求信號(hào)S的充電裝置12中，充電裝置控制部58從充電裝置發(fā)光部55發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)，該引導(dǎo)信號(hào)是用于引導(dǎo)電動(dòng)吸塵器主體11以使電動(dòng)吸塵器主體11返回(移動(dòng))到充電裝置12的返回信號(hào)。
[0055]并且，通過控制部37使驅(qū)動(dòng)輪23、23(電機(jī)24、24)驅(qū)動(dòng)，由受光部32接收到引導(dǎo)信號(hào)的電動(dòng)吸塵器主體11進(jìn)行行駛，使得向充電裝置12接近規(guī)定距離。這樣，通過電動(dòng)吸塵器主體11的受光部32及發(fā)光部33、與充電裝置12的充電裝置發(fā)光部55及充電裝置受光部56之間的收發(fā)的反復(fù)進(jìn)行，使電動(dòng)吸塵器主體11逐漸靠近，在移動(dòng)(返回)至該充電裝置12為止的狀態(tài)下，使充電端子45(機(jī)械地以及電氣地)連接于充電用端子53，使各部分停止而結(jié)束吸塵作業(yè)。
[0056]參照?qǐng)D4的時(shí)序圖對(duì)該電動(dòng)吸塵器主體11向充電裝置12的返回控制進(jìn)行詳細(xì)說明，電動(dòng)吸塵器主體11的控制部37每隔一定的時(shí)間Tl從發(fā)光部33發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)S(圖4(a))。優(yōu)選的是以較寬的指向性輸出該請(qǐng)求信號(hào)S，使得無(wú)論電動(dòng)吸塵器主體11位于房間內(nèi)的哪個(gè)位置，充電裝置12都能夠接收(圖5)。在充電裝置12中，若判斷出充電裝置受光部56接收到請(qǐng)求信號(hào)S(圖4(b))，則充電裝置控制部58首先從充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L發(fā)送作為一個(gè)引導(dǎo)信號(hào)的引導(dǎo)信號(hào)SL(圖4(c))，接著，從充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R發(fā)送作為另一個(gè)引導(dǎo)信號(hào)的引導(dǎo)信號(hào)SR(圖4(d))。該發(fā)送的順序也可以相反。此時(shí)，引導(dǎo)信號(hào)SL與引導(dǎo)信號(hào)SR使用相同的信號(hào)(相同代碼(符號(hào))的信號(hào))，在本實(shí)施方式中，從接收請(qǐng)求信號(hào)S的定時(shí)起的規(guī)定時(shí)間T2后，從發(fā)光部55L進(jìn)行發(fā)送，從接收請(qǐng)求信號(hào)S的定時(shí)起的規(guī)定時(shí)間T3后，從發(fā)光部55R進(jìn)行發(fā)送。換言之，充電裝置12在互不相同的定時(shí)(分時(shí))從發(fā)光部55L、55R發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)SL、SR。該規(guī)定時(shí)間T2例如小于時(shí)間Tl的一半，例如是100msec等，規(guī)定時(shí)間T3例如是規(guī)定時(shí)間Τ2的2倍(Τ2 X 2)。具體地說，從充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L朝向充電裝置12的正面，在左側(cè)的區(qū)域呈放射狀(長(zhǎng)橢圓狀)地以相對(duì)較窄的指向性輸出引導(dǎo)信號(hào)SL，并且，從充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R朝向充電裝置12的正面，在右側(cè)的區(qū)域呈放射狀(長(zhǎng)橢圓狀)地以相對(duì)較窄的指向性輸出引導(dǎo)信號(hào)SR(圖5)。
[0057]并且，在電動(dòng)吸塵器主體11中，根據(jù)在不同的定時(shí)發(fā)送的兩個(gè)引導(dǎo)信號(hào)SL、SR的接收狀態(tài)，將驅(qū)動(dòng)輪23、23驅(qū)動(dòng)控制，從而朝向充電裝置12行駛。例如在判斷為最初由受光部32的左側(cè)受光部32L僅接收到引導(dǎo)信號(hào)SL的情況下(圖4(e))，將驅(qū)動(dòng)輪23、23(電機(jī)24、24)的驅(qū)動(dòng)控制為相對(duì)地朝向左方向行駛(使左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪23 (電機(jī)24)的轉(zhuǎn)速相對(duì)地比右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪23(電機(jī)24)的轉(zhuǎn)速大)。另外，電動(dòng)吸塵器主體11在判斷為最初由受光部32的右側(cè)受光部32R僅接收到引導(dǎo)信號(hào)SR的情況下(圖4(f))，將驅(qū)動(dòng)輪23、23(電機(jī)24、24)的驅(qū)動(dòng)控制為相對(duì)地朝向右方向行駛(使右側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪23 (電機(jī)24)的轉(zhuǎn)速相對(duì)地比左側(cè)的驅(qū)動(dòng)輪23(電機(jī)24)的轉(zhuǎn)速大)。對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23 (電機(jī)24、24)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。并且，電動(dòng)吸塵器主體11對(duì)驅(qū)動(dòng)輪23、23(電機(jī)24、24)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以便行駛到判斷為由左側(cè)受光部32L接收到引導(dǎo)信號(hào)SL、并且由右側(cè)受光部32R接收到引導(dǎo)信號(hào)SL、SR(圖4(g))的位置，由此能夠沿著引導(dǎo)信號(hào)SL、SR相互重疊的區(qū)域(例如10?20cm左右的寬度)呈直線狀朝向充電裝置12行駛。
[0058]這里，引導(dǎo)信號(hào)SL與引導(dǎo)信號(hào)SR雖然是相同的信號(hào)，但在電動(dòng)吸塵器主體11側(cè)，例如能夠以從發(fā)光部33發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)S的定時(shí)(請(qǐng)求信號(hào)S的發(fā)送結(jié)束的定時(shí))等的規(guī)定的定時(shí)為基準(zhǔn)，利用從該定時(shí)起至接收信號(hào)為止的時(shí)間，區(qū)別由受光部32接收的信號(hào)是引導(dǎo)信號(hào)SL還是引導(dǎo)信號(hào)SR。即，在本實(shí)施方式中，能夠由控制部37判斷為，在從發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)S的定時(shí)起規(guī)定時(shí)間T2后接收的信號(hào)是引導(dǎo)信號(hào)SL，在從發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)S的定時(shí)起規(guī)定時(shí)間T3(T2X2)的時(shí)間后接收的信號(hào)是引導(dǎo)信號(hào)SR。
[0059]并且，若電動(dòng)吸塵器主體11連接于充電裝置12(充電端子45與充電用端子53相互機(jī)械連接以及電連接)，則電動(dòng)吸塵器主體11停止從發(fā)光部33發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)S，接著，充電裝置12停止從充電裝置發(fā)光部55發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)。
[0060](充電作業(yè))
[0061]在電動(dòng)吸塵器主體11連接于充電裝置12之后，在規(guī)定的定時(shí)，例如成為預(yù)先設(shè)定的充電開始時(shí)刻時(shí)，或者從電動(dòng)吸塵器主體11連接于充電裝置12起經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間時(shí)等，控制部37以及充電裝置控制部58分別轉(zhuǎn)變成充電模式，使充電電路52驅(qū)動(dòng)，開始二次電池39的充電。并且，若判斷為二次電池39的電壓上升至規(guī)定的可使用電壓，則控制部37以及充電裝置控制部58使充電電路52進(jìn)行的充電停止，結(jié)束充電作業(yè)，控制部37以及充電裝置控制部58分別成為待機(jī)模式。
[0062]根據(jù)以上說明的一個(gè)實(shí)施方式，在由充電裝置受光部56接收來(lái)自電動(dòng)吸塵器主體11的發(fā)光部33的請(qǐng)求信號(hào)S時(shí)，充電裝置控制部58在互不相同的定時(shí)從配置于相互分離的位置的發(fā)光部55U55R發(fā)送用于引導(dǎo)電動(dòng)吸塵器主體11的相同(相同代碼)的引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，由此在電動(dòng)吸塵器主體11中，盡管由受光部32接收到的引導(dǎo)信號(hào)SL、SR是相同信號(hào)，控制部37也能夠根據(jù)其接收的定時(shí)的不同而容易并且可靠地識(shí)別，能夠根據(jù)在這些不同的定時(shí)發(fā)送的兩個(gè)引導(dǎo)信號(hào)SL、SR的接收狀態(tài)，使主體殼體20(電動(dòng)吸塵器主體11)朝向充電裝置12行駛。因此，即使不在充電裝置12的充電裝置控制部58等中使用復(fù)雜的處理或復(fù)雜的構(gòu)成來(lái)生成互不相同的引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，例如通過由簡(jiǎn)單的延遲電路僅將相同的引導(dǎo)信號(hào)進(jìn)行延遲，也能夠?qū)⑾嗤囊龑?dǎo)信號(hào)區(qū)別為從充電裝置左側(cè)發(fā)光部55L發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)SL和從充電裝置右側(cè)發(fā)光部55R發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)SR，因此能夠使構(gòu)成簡(jiǎn)化。
[0063]其結(jié)果，能夠分別廉價(jià)地構(gòu)成電動(dòng)吸塵器主體11以及充電裝置12(電動(dòng)吸塵裝置10)。
[0064]而且，在充電裝置12中，僅在由充電裝置受光部56接收到從電動(dòng)吸塵器主體11的發(fā)光部33發(fā)送的請(qǐng)求信號(hào)S時(shí)，從發(fā)光部55L、55R發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，因此與始終發(fā)送引導(dǎo)信號(hào)的情況相比較，能夠抑制消耗功率，并且難以與使用紅外線等進(jìn)行通信的其他設(shè)備產(chǎn)生串?dāng)_。
[0065]而且，由于控制部37按照由受光部32接收到的引導(dǎo)信號(hào)SL、SR，使主體殼體20行駛，因此能夠?qū)㈦妱?dòng)吸塵器主體11容易并且可靠地引導(dǎo)到所希望的位置。
[0066]此外，在上述一個(gè)實(shí)施方式中，雖然使電動(dòng)吸塵器主體11具有自主行駛體的功能，但作為自主行駛體，并不限于吸塵，也可以用于例如使用相機(jī)等拍攝機(jī)構(gòu)進(jìn)行拍攝的裝置等。
[0067]另外，雖然使充電裝置12具有用于將電動(dòng)吸塵器主體11(自主行駛體)引導(dǎo)到規(guī)定位置的信標(biāo)裝置的功能，但也可以與充電裝置12相獨(dú)立地具備信標(biāo)裝置。
[0068]而且，受光部32由左側(cè)受光部32L與右側(cè)受光部32R構(gòu)成，但也可以僅由單一的受光部32構(gòu)成。在這種情況下，通過進(jìn)行與上述一個(gè)實(shí)施方式相同的控制，能夠起到相同的作用效果，并且能夠進(jìn)一步簡(jiǎn)化構(gòu)成。
[0069]而且，電動(dòng)吸塵器主體11能夠按照希望的動(dòng)作(模式)改變從發(fā)光部33發(fā)送的請(qǐng)求信號(hào)，并與上述實(shí)施方式相同地通過分時(shí)從接收到該請(qǐng)求信號(hào)的信標(biāo)裝置發(fā)送信號(hào)，由此能夠以發(fā)送請(qǐng)求信號(hào)的定時(shí)為基準(zhǔn)，根據(jù)從該定時(shí)起的時(shí)間差，將由受光部32接收到的信號(hào)以不與其他信號(hào)串?dāng)_的方式進(jìn)行區(qū)別，并能夠按照這些信號(hào)進(jìn)行各種控制。例如，不僅如上述一個(gè)實(shí)施方式那樣簡(jiǎn)單地對(duì)電動(dòng)吸塵器主體11進(jìn)行行駛控制以便靠近信標(biāo)裝置，也能夠進(jìn)行行駛控制以便引導(dǎo)到規(guī)定位置，或者在吸塵模式等時(shí)進(jìn)行行駛控制，以便不會(huì)相對(duì)于信標(biāo)裝置靠近到規(guī)定的距離以內(nèi)而碰撞，或者進(jìn)行行駛控制(Virtual guard，虛擬保護(hù))，以便電動(dòng)吸塵器主體11不會(huì)越過虛擬的墻壁，另外，還能夠進(jìn)行使用例如拍攝機(jī)構(gòu)(相機(jī))進(jìn)行拍攝等的、除行駛控制以外的任意的控制。
[0070]說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但這些實(shí)施方式是作為例子而提示的，并非意圖限定發(fā)明的范圍。這些新的實(shí)施方式能夠以其他各種方式來(lái)實(shí)施，在不脫離發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)能夠進(jìn)行各種省略、替換、變更。這些實(shí)施方式、其變形包含于發(fā)明的范圍、主旨中，并且包含于權(quán)利要求書所記載的發(fā)明及其等價(jià)的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種行駛體裝置，其特征在于，具備能夠自主行駛的自主行駛體以及引導(dǎo)該自主行駛體的信標(biāo)裝置， 所述信標(biāo)裝置具備: 信標(biāo)裝置側(cè)接收部，能夠接收來(lái)自所述自主行駛體的請(qǐng)求信號(hào)； 一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部，配置于相互分離的位置，并分別發(fā)送用于引導(dǎo)所述自主行駛體的引導(dǎo)信號(hào)；以及 發(fā)送控制部，在不同的定時(shí)從所述一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部發(fā)送相同的引導(dǎo)信號(hào)； 所述自主行駛體具備: 主體殼體； 驅(qū)動(dòng)輪，使該主體殼體能夠行駛； 控制部，通過控制該驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)而使所述主體殼體自主行駛； 發(fā)送部，發(fā)送所述請(qǐng)求信號(hào)；以及 接收部，能夠接收從一個(gè)以及另一個(gè)所述信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部發(fā)送的引導(dǎo)信號(hào)； 所述控制部根據(jù)在不同的定時(shí)從所述一個(gè)以及另一個(gè)信標(biāo)裝置側(cè)發(fā)送部發(fā)送的兩個(gè)引導(dǎo)信號(hào)在所述接收部中的接收狀態(tài)，使所述主體殼體朝向所述信標(biāo)裝置行駛。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105900033SQ201580004098
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2015年1月9日
【發(fā)明人】星野享
【申請(qǐng)人】東芝生活電器株式會(huì)社