機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人，包括：控制器、距離地面預(yù)設(shè)高度的底盤和避障裝置；避障裝置包括：可按壓結(jié)構(gòu)、與可按壓結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)設(shè)置的開關(guān)電路，開關(guān)電路中包括開關(guān)；開關(guān)電路的輸出端與控制器連接，控制器和開關(guān)電路設(shè)置在機(jī)器人的內(nèi)部容腔中；可按壓結(jié)構(gòu)未被按下時(shí)開關(guān)電路處于斷開狀態(tài)；可按壓結(jié)構(gòu)被按下時(shí)開關(guān)電路處于導(dǎo)通狀態(tài)，開關(guān)電路向控制器輸出預(yù)設(shè)控制信號(hào)；底盤的外壁上間隔設(shè)置有多個(gè)凹槽，每個(gè)凹槽用于容納一個(gè)可按壓結(jié)構(gòu)，可按壓結(jié)構(gòu)的側(cè)表面凸出于底盤的外壁的側(cè)表面。通過在機(jī)器人的底盤上設(shè)置上述避障裝置，可以方便、準(zhǔn)確地檢測(cè)到距離地面較低的障礙物。
【專利說明】
機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明實(shí)施例涉及智能移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]智能移動(dòng)機(jī)器人是一類能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)在有障礙物的環(huán)境中面向目標(biāo)的自主導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)，從而完成預(yù)定任務(wù)的機(jī)器人系統(tǒng)。因此，避障系統(tǒng)是智能移動(dòng)機(jī)器人必備的要素。
[0003]實(shí)際應(yīng)用中，影響機(jī)器人行走軌跡的障礙物多種多樣，比如墻壁、桌椅、臺(tái)階等等，這些障礙物的高度相對(duì)于機(jī)器人的高度來說各不相同。一種在實(shí)際應(yīng)用中的機(jī)器人，為了避免比較矮的障礙物對(duì)機(jī)器人行走的阻礙，會(huì)在機(jī)器人的底盤下設(shè)置具有較大直徑的輪子，這樣，當(dāng)機(jī)器人在行走過程中遇到較矮的障礙物時(shí)，可以控制機(jī)器人越過該障礙物。
[0004]上述采用設(shè)置較大直徑的輪子以越過可能不會(huì)影響機(jī)器人正常行走的較矮障礙物時(shí)，機(jī)器人的底盤會(huì)被抬高，會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的行走穩(wěn)定性較差，因?yàn)榈妆P內(nèi)預(yù)留給輪子的空間會(huì)增加，會(huì)影響底盤的配重和強(qiáng)度。因此，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)較矮障礙物的準(zhǔn)確檢測(cè)，以避免對(duì)機(jī)器人的行走安全造成不利影響，是實(shí)際應(yīng)用中亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人，用以實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單方便且準(zhǔn)確地檢測(cè)出低矮障礙物。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人，包括:控制器、底盤和避障裝置;所述底盤距離地面預(yù)設(shè)高度；
[0007]所述避障裝置包括:可按壓結(jié)構(gòu)，以及與所述可按壓結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)設(shè)置的開關(guān)電路，所述開關(guān)電路中包括開關(guān)；
[0008]所述開關(guān)電路的輸出端與所述控制器連接；
[0009]所述可按壓結(jié)構(gòu)未被按下時(shí)，所述開關(guān)電路處于斷開狀態(tài)；
[0010]所述可按壓結(jié)構(gòu)被按下時(shí)，所述開關(guān)電路處于導(dǎo)通狀態(tài)，所述開關(guān)電路向所述控制器輸出預(yù)設(shè)控制信號(hào)；
[0011]所述底盤的外壁上間隔設(shè)置有多個(gè)凹槽，每個(gè)所述凹槽用于容納一個(gè)所述可按壓結(jié)構(gòu)，所述可按壓結(jié)構(gòu)的側(cè)表面凸出于所述底盤的外壁的側(cè)表面；
[0012]所述控制器和所述開關(guān)電路設(shè)置在所述機(jī)器人的內(nèi)部容腔中。
[0013]可選的，所述可按壓結(jié)構(gòu)中包括按壓部和與所述按壓部連接的彈性體；
[0014]所述按壓部被按下時(shí)，所述彈性體壓縮，所述按壓部壓合所述開關(guān)；
[0015]所述按壓部未被按下時(shí)，所述彈性體彈起，所述按壓部與所述開關(guān)分離。
[0016]可選的，所述底盤的外壁包括前側(cè)外壁和后側(cè)外壁，所述前側(cè)外壁上設(shè)置的凹槽數(shù)量大于所述后側(cè)外壁上設(shè)置的凹槽數(shù)量。
[0017]可選的，所述機(jī)器人還包括:與所述控制器連接的運(yùn)動(dòng)部件；
[0018]所述控制器根據(jù)接收到的所述預(yù)設(shè)控制信號(hào)，確定被按下的可按壓結(jié)構(gòu)，并根據(jù)所述被按下的可按壓結(jié)構(gòu)在所述底盤的外壁上的位置，通過控制所述運(yùn)動(dòng)部件以對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行行走控制。
[0019]可選的，所述機(jī)器人還包括:與所述控制器連接的至少一個(gè)避障傳感器；
[0020]所述至少一個(gè)避障傳感器分別設(shè)置在所述機(jī)器人的頭部或軀體部位。
[0021]可選的，所述控制器根據(jù)所述至少一個(gè)避障傳感器對(duì)障礙物的檢測(cè)結(jié)果，通過控制與所述控制器連接的運(yùn)動(dòng)部件以對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行行走控制。
[0022]本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人，在機(jī)器人的底盤處設(shè)置多個(gè)避障裝置，該避障裝置包括:可按壓結(jié)構(gòu)，以及與可按壓結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)設(shè)置的包括開關(guān)的開關(guān)電路。在底盤的外壁上間隔設(shè)置有多個(gè)凹槽，每個(gè)凹槽用于容納一個(gè)可按壓結(jié)構(gòu)，并且可按壓結(jié)構(gòu)的側(cè)表面凸出于所述底盤的外壁的側(cè)表面，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，障礙物按壓下凸出于底盤外壁側(cè)表面的可按壓結(jié)構(gòu)，使得開關(guān)電路中的開關(guān)被壓合，開關(guān)電路導(dǎo)通，向控制器輸出預(yù)設(shè)控制信號(hào)，以告知控制器檢測(cè)到了障礙物。通過在機(jī)器人的底盤上設(shè)置上述避障裝置，可以方便、準(zhǔn)確地檢測(cè)到距離地面較低的障礙物。
【附圖說明】
[0023]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0024]圖1為本發(fā)明機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖2為圖1所示實(shí)施例中避障裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖3為本發(fā)明機(jī)器人實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0028]在本發(fā)明實(shí)施例中使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實(shí)施例和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義。
[0029]應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，六和/或B，可以表示:單獨(dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。
[0030]應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本發(fā)明實(shí)施例中可能采用術(shù)語第一、第二、第三等來描述XXX，但這些XXX不應(yīng)限于這些術(shù)語。這些術(shù)語僅用來將XXX彼此區(qū)分開。例如，在不脫離本發(fā)明實(shí)施例范圍的情況下，第一 XXX也可以被稱為第二 XXX，類似地，第二 XXX也可以被稱為第一 XXX。
[0031]取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”、“若”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測(cè)” O類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(cè)(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(cè)(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(cè)(陳述的條件或事件)”。
[0032]還需要說明的是，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。
[0033]圖1為本發(fā)明機(jī)器人實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該機(jī)器人包括:控制器1、底盤2和避障裝置3。
[0034]實(shí)際應(yīng)用中，該機(jī)器人可以是人形機(jī)器人。
[0035]如圖2所示，該避障裝置3包括:可按壓結(jié)構(gòu)31，以及與可按壓結(jié)構(gòu)31對(duì)應(yīng)設(shè)置的開關(guān)電路32，開關(guān)電路32中包括開關(guān)K。其中，開關(guān)電路32的輸出端與控制器I連接。
[0036]可以理解的是，開關(guān)電路32中除了包括開關(guān)K之外，還可以包括其他相關(guān)的電路組件，比如電源、電阻等，用于在開關(guān)K閉合時(shí)，能夠向控制器I輸出一定電壓值或電流值的控制信號(hào)。
[0037]底盤2距離地面預(yù)設(shè)高度，該預(yù)設(shè)高度可以根據(jù)實(shí)際需求而設(shè)定，一般來說，根據(jù)影響機(jī)器人行走穩(wěn)定性的障礙物高度設(shè)定該預(yù)設(shè)高度，以使得能夠檢測(cè)到影響機(jī)器人行走的較低障礙物，對(duì)于不影響機(jī)器人行走的更低的障礙物不進(jìn)行檢測(cè)。
[0038]底盤2的外壁上間隔設(shè)置有多個(gè)凹槽，每個(gè)凹槽用于容納一個(gè)可按壓結(jié)構(gòu)31，可按壓結(jié)構(gòu)31的側(cè)表面凸出于底盤2的外壁的側(cè)表面，以保證當(dāng)遇到障礙物時(shí)，障礙物能夠與可按壓結(jié)構(gòu)31接觸并按下該可按壓結(jié)構(gòu)31，同時(shí)，可按壓結(jié)構(gòu)31的大部分都位于凹槽內(nèi)，不會(huì)外凸明顯，可以保證機(jī)器人具有良好的外觀效果。
[0039]之所以在底盤2的外壁上間隔設(shè)置多個(gè)凹槽以對(duì)應(yīng)容納多個(gè)可按壓結(jié)構(gòu)，是為了能檢測(cè)到在機(jī)器人不同方向的障礙物。
[0040]實(shí)際設(shè)計(jì)中，控制器I和開關(guān)電路32設(shè)置在機(jī)器人的內(nèi)部容腔中，該內(nèi)部容腔可以是位于底盤內(nèi)的容腔，也可以是位于機(jī)器人軀體部位的內(nèi)部容腔，不具體限制。
[0041 ]在實(shí)際應(yīng)用中，可按壓結(jié)構(gòu)31未被按下，即處于自然狀態(tài)時(shí)，開關(guān)電路32處于斷開狀態(tài)；當(dāng)可按壓結(jié)構(gòu)31被按下，即被障礙物按壓時(shí)，開關(guān)電路32處于導(dǎo)通狀態(tài)，此時(shí)，開關(guān)電路32向控制器I輸出預(yù)設(shè)控制信號(hào)，以告知控制器I檢測(cè)到了障礙物。
[0042]另外可選的，上述避障裝置3除了可以設(shè)置在機(jī)器人的底盤處之外，還可以設(shè)置在機(jī)器人的軀體部位，即在機(jī)器人的軀體部位設(shè)置一個(gè)或多個(gè)上述避障裝置3。
[0043]本實(shí)施例中，基于上述避障裝置3在機(jī)器人底盤2的設(shè)置，可以檢測(cè)到距離地面一定較低高度的障礙物，進(jìn)而進(jìn)行機(jī)器人行走控制，比如停止不前、轉(zhuǎn)向等。從而，機(jī)器人的底盤距離地面的高度可以不用太高，因此，對(duì)于底盤的配重和強(qiáng)度無需提出更高的設(shè)計(jì)要求，而且此時(shí)，機(jī)器人可以使用相對(duì)較小直徑的輪子，對(duì)于機(jī)器人的行走穩(wěn)定性比較有利。
[0044]可以理解的是，上述可按壓結(jié)構(gòu)31可以采用現(xiàn)有技術(shù)中存在的任一種可以被按下，并在取消按壓時(shí)能彈起的結(jié)構(gòu)。
[0045]如圖2所示，本實(shí)施例中提供一種可選的實(shí)現(xiàn)方式:可按壓結(jié)構(gòu)31中包括按壓部311和與按壓部311連接的彈性體312。
[0046]實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)機(jī)器人遇到障礙物，障礙物會(huì)將按壓部311按下，當(dāng)按壓部311被按下時(shí)，彈性體312被壓縮，使得按壓部311壓合開關(guān)K，開關(guān)K閉合之后，使得開關(guān)電路32導(dǎo)通，向控制器I輸出一定的控制信號(hào)。相反的，如果機(jī)器人沒有遇到障礙物，或者按壓部311被按下后，由于控制器I基于接收到的控制信號(hào)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了一定的行走控制后，機(jī)器人不再碰觸到該障礙物，此時(shí)，彈性體312彈起，以處于自然狀態(tài)，從而按壓部311與開關(guān)K分離，開關(guān)電路32斷開。
[0047]另外可選的，底盤2的外壁包括前側(cè)外壁和后側(cè)外壁，即由前側(cè)外壁和后側(cè)外壁圍繞以形成底盤2的外壁。此時(shí)，可以設(shè)置前側(cè)外壁上設(shè)置的凹槽數(shù)量大于后側(cè)外壁上設(shè)置的凹槽數(shù)量，即避障裝置3在機(jī)器人底盤一周側(cè)壁上不是均勻設(shè)置的。這是因?yàn)?，一般來說，機(jī)器人都是向前行走的，影響其行走的障礙物一般位于前進(jìn)的路線上，其前進(jìn)的路線一般是向前直行、向左或向右轉(zhuǎn)，因此，可以在其底盤2的前側(cè)外壁上間隔設(shè)置多個(gè)凹槽，以分別容納可按壓結(jié)構(gòu)31。當(dāng)然，為了在特殊情況下機(jī)器人向后行走時(shí)，能夠檢測(cè)到位于機(jī)器人身后的較低障礙物，可以在其底盤2的后側(cè)外壁上設(shè)置至少一個(gè)凹槽，以容納可按壓結(jié)構(gòu)31，因?yàn)樵撓蚝笮凶叩那闆r比較不常見，一般來說，向后行走可能多為倒退直行，因此可以在后側(cè)外壁上設(shè)置較少數(shù)量的凹槽。
[0048]可以理解的是，機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)行走，在機(jī)器人中會(huì)包括:運(yùn)動(dòng)部件4，該運(yùn)動(dòng)部件4與控制器I連接。實(shí)際上，該運(yùn)動(dòng)部件4可以是包括設(shè)置在底盤下的輪子，以及設(shè)置在機(jī)器人內(nèi)部容腔內(nèi)的其他運(yùn)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)，該運(yùn)動(dòng)部件4的具體實(shí)現(xiàn)形態(tài)不是本實(shí)施例保護(hù)的重點(diǎn)，因此不贅述。
[0049]本實(shí)施例中主要是想說明當(dāng)機(jī)器人底盤處設(shè)置有多個(gè)避障裝置3時(shí)，控制器I如何實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的行走進(jìn)行控制，具體如下:
[0050]控制器I根據(jù)接收到的預(yù)設(shè)控制信號(hào)，確定被按下的可按壓結(jié)構(gòu)31，并根據(jù)被按下的可按壓結(jié)構(gòu)31在底盤2的外壁上的位置，通過控制運(yùn)動(dòng)部件4以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行行走控制。
[0051]實(shí)際應(yīng)用中，控制器I中可以預(yù)先存儲(chǔ)有開關(guān)電路32與可按壓結(jié)構(gòu)31在底盤外壁上的位置之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，當(dāng)控制器I接收到通過某個(gè)開關(guān)電路32發(fā)送來的控制信號(hào)后，基于上述對(duì)應(yīng)關(guān)系，可以確定該開關(guān)電路對(duì)應(yīng)的可按壓結(jié)構(gòu)31在底盤外壁上的位置，從而控制器I可以控制機(jī)器人轉(zhuǎn)行或停止行走。
[0052]本實(shí)施例提供的機(jī)器人，在機(jī)器人的底盤處設(shè)置多個(gè)避障裝置，該避障裝置包括:可按壓結(jié)構(gòu)，以及與可按壓結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)設(shè)置的包括開關(guān)的開關(guān)電路。在底盤的外壁上間隔設(shè)置有多個(gè)凹槽，每個(gè)凹槽用于容納一個(gè)可按壓結(jié)構(gòu)，并且可按壓結(jié)構(gòu)的側(cè)表面凸出于所述底盤的外壁的側(cè)表面，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，障礙物按壓下凸出于底盤外壁側(cè)表面的可按壓結(jié)構(gòu)，使得開關(guān)電路中的開關(guān)被壓合，開關(guān)電路導(dǎo)通，向控制器輸出預(yù)設(shè)控制信號(hào)，以告知控制器檢測(cè)到了障礙物。通過在機(jī)器人的底盤上設(shè)置上述避障裝置，可以方便、準(zhǔn)確地檢測(cè)到距離地面較低的障礙物。
[0053]圖3為本發(fā)明機(jī)器人實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，在圖1所示實(shí)施例基礎(chǔ)上，該機(jī)器人還包括:
[0054]與控制器I連接的至少一個(gè)避障傳感器5，其中，該至少一個(gè)避障傳感器5分別設(shè)置在機(jī)器人的頭部或軀體部位。
[0055]避障傳感器5比如為激光雷達(dá)傳感器、超聲波傳感器等，可以通過這些傳感器檢測(cè)較高的障礙物，比如墻壁等。
[0056]進(jìn)而，控制器I根據(jù)至少一個(gè)避障傳感器5對(duì)障礙物的檢測(cè)結(jié)果，通過控制與控制器連接的運(yùn)動(dòng)部件4以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行行走控制。其中，避障傳感器5的檢測(cè)原理，以及對(duì)機(jī)器人進(jìn)行行走控制，可參考現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
[0057]本實(shí)施例中，在機(jī)器人的頭部、軀體部位設(shè)置避障傳感器以檢測(cè)較高的障礙物，在機(jī)器人的底盤處設(shè)置包括上述可按壓結(jié)構(gòu)31的避障裝置3，以檢測(cè)較低的障礙物。
[0058]之所以如此設(shè)置，主要原因包括:一般來說，通過避障傳感器檢測(cè)障礙物，是一種在碰撞之前的提前檢測(cè)，即在機(jī)器人還沒有碰到障礙物之前，進(jìn)行提前的檢測(cè)預(yù)警，以便提前對(duì)機(jī)器人進(jìn)行行走控制。而這種非碰觸的提前檢測(cè)需要涉及到一定的檢測(cè)算法的處理。雖然在機(jī)器人的底盤處設(shè)置該避障傳感器也可以實(shí)現(xiàn)對(duì)較低障礙物的準(zhǔn)確檢測(cè)，但是會(huì)需要執(zhí)行上述檢測(cè)算法，相比于避障裝置3這種機(jī)械式的檢測(cè)方式來說，占用更多的處理資源。而且，如果不進(jìn)行障礙物高度的區(qū)分，全部采用避障傳感器以進(jìn)行提前檢測(cè)，將導(dǎo)致機(jī)器人的行走范圍受限，可能無法行走至其本應(yīng)該服務(wù)至的位置。
[0059]本實(shí)施例中，在機(jī)器人的不同位置處采用不同的避障檢測(cè)方式，即在機(jī)器人底盤處采用包含可按壓結(jié)構(gòu)的避障裝置3進(jìn)行碰觸式檢測(cè)，在其軀體、頭部部位采用避障傳感器進(jìn)行非接觸式檢測(cè)，在保證能夠準(zhǔn)確檢測(cè)到影響機(jī)器人行走的障礙物的同時(shí)，盡量擴(kuò)展機(jī)器人的有效行走范圍，提高機(jī)器人的使用效率。
[0060]通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件?；谶@樣的理解，上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如R0M/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)裝置(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)裝置等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
[0061]最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制;盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，其特征在于，包括:控制器、底盤和避障裝置;所述底盤距離地面預(yù)設(shè)高度； 所述避障裝置包括:可按壓結(jié)構(gòu)，以及與所述可按壓結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)設(shè)置的開關(guān)電路，所述開關(guān)電路中包括開關(guān)； 所述開關(guān)電路的輸出端與所述控制器連接； 所述可按壓結(jié)構(gòu)未被按下時(shí)，所述開關(guān)電路處于斷開狀態(tài)； 所述可按壓結(jié)構(gòu)被按下時(shí)，所述開關(guān)電路處于導(dǎo)通狀態(tài)，所述開關(guān)電路向所述控制器輸出預(yù)設(shè)控制信號(hào)； 所述底盤的外壁上間隔設(shè)置有多個(gè)凹槽，每個(gè)所述凹槽用于容納一個(gè)所述可按壓結(jié)構(gòu)，所述可按壓結(jié)構(gòu)的側(cè)表面凸出于所述底盤的外壁的側(cè)表面； 所述控制器和所述開關(guān)電路設(shè)置在所述機(jī)器人的內(nèi)部容腔中。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述可按壓結(jié)構(gòu)中包括按壓部和與所述按壓部連接的彈性體； 所述按壓部被按下時(shí)，所述彈性體壓縮，所述按壓部壓合所述開關(guān)； 所述按壓部未被按下時(shí)，所述彈性體彈起，所述按壓部與所述開關(guān)分離。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述底盤的外壁包括前側(cè)外壁和后側(cè)外壁，所述前側(cè)外壁上設(shè)置的凹槽數(shù)量大于所述后側(cè)外壁上設(shè)置的凹槽數(shù)量。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括: 與所述控制器連接的運(yùn)動(dòng)部件； 所述控制器根據(jù)接收到的所述預(yù)設(shè)控制信號(hào)，確定被按下的可按壓結(jié)構(gòu)，并根據(jù)所述被按下的可按壓結(jié)構(gòu)在所述底盤的外壁上的位置，通過控制所述運(yùn)動(dòng)部件以對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行行走控制。5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括: 與所述控制器連接的至少一個(gè)避障傳感器； 所述至少一個(gè)避障傳感器分別設(shè)置在所述機(jī)器人的頭部或軀體部位。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，所述控制器根據(jù)所述至少一個(gè)避障傳感器對(duì)障礙物的檢測(cè)結(jié)果，通過控制與所述控制器連接的運(yùn)動(dòng)部件以對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行行走控制。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105912001SQ201610517585
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年7月4日
【發(fā)明人】蔣化冰, 孫斌, 吳禮銀, 康力方, 李小山, 張干, 趙亮, 鄒武林, 徐浩明, 廖凱, 齊鵬舉, 方園, 李蘭, 米萬珠, 舒劍, 吳琨, 管偉, 羅璇, 羅承雄, 張海建, 馬晨星, 張俊杰, 譚舟
【申請(qǐng)人】上海木爺機(jī)器人技術(shù)有限公司