一種基于微處理器人工智能控制智能插座的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于微處理器人工智能控制智能插座，包括中央處理器、現(xiàn)場可編程門陣列電路、光電檢測電路、光控鎖模塊、光鑰匙模塊、白光LED，中央處理器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路，現(xiàn)場可編程門陣列電路連接光控鎖模塊，白光LED連接現(xiàn)場可編程門陣列電路，現(xiàn)場可編程門陣列電路連接光鑰匙模塊，光電檢測電路連接現(xiàn)場可編程門陣列電路；光電檢測電路內(nèi)設(shè)置有光敏元件接收器、反射鏡、光源、調(diào)制波形發(fā)生器、調(diào)制波形處理器及調(diào)制放大器,采用微控制器與現(xiàn)場可編程門陣列相結(jié)合的中心控制技術(shù)，提高整個系統(tǒng)的處理性能及處理效率，使得整個系統(tǒng)運行更加穩(wěn)定，并有效降低故障率。
【專利說明】
一種基于微處理器人工智能控制智能插座
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，具體的說，是一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]智能控制(intelligentcontrols)在無人干預(yù)的情況下能自主地驅(qū)動智能機器實現(xiàn)控制目標的自動控制技術(shù)?？刂评碚摪l(fā)展至今已有100多年的歷史，經(jīng)歷了“經(jīng)典控制理論”和“現(xiàn)代控制理論”的發(fā)展階段，已進入“大系統(tǒng)理論”和“智能控制理論”階段。智能控制理論的研究和應(yīng)用是現(xiàn)代控制理論在深度和廣度上的拓展。20世紀80年代以來，信息技術(shù)、計算技術(shù)的快速發(fā)展及其他相關(guān)學(xué)科的發(fā)展和相互滲透，也推動了控制科學(xué)與工程研究的不斷深入，控制系統(tǒng)向智能控制系統(tǒng)的發(fā)展已成為一種趨勢。
[0003]自動化(Automat1n)是指機器設(shè)備、系統(tǒng)或過程(生產(chǎn)、管理過程)在沒有人或較少人的直接參與下，按照人的要求，經(jīng)過自動檢測、信息處理、分析判斷、操縱控制，實現(xiàn)預(yù)期的目標的過程。自動化技術(shù)廣泛用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、科學(xué)研究、交通運輸、商業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)和家庭等方面。采用自動化技術(shù)不僅可以把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環(huán)境中解放出來，而且能擴展人的器官功能，極大地提高勞動生產(chǎn)率，增強人類認識世界和改造世界的能力。WIFI容易被電磁干擾，傳輸?shù)姆较虿豢煽?，密碼容易被截獲。然而可見光通信是一種點對點的傳輸模式，具有保密性好的優(yōu)點。因此，可以將可見光通信技術(shù)與門禁技術(shù)相結(jié)合，具有廣闊的運用前景。隨著社會的進步，智能智能移動終端得到了大量普及，智能移動終端成為了人們?nèi)粘Ｉ钪须S生攜帶的物品。
[0004]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于設(shè)計出一種基于微處理器人工智能控制智能插座，滿足機器人自動控制所需，通過自動化技術(shù)、智能化控制技術(shù)、以及微處理器控制技術(shù)相結(jié)合而進行系統(tǒng)控制，使得機器人在使用過程中能夠有效完成所設(shè)定工作流程，采用微控制器與現(xiàn)場可編程門陣列相結(jié)合的中心控制技術(shù)，提高整個系統(tǒng)的處理性能及處理效率，使得整個系統(tǒng)運行更加穩(wěn)定，并有效降低故障率。
[0006]本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實現(xiàn):一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，包括中央處理器、現(xiàn)場可編程門陣列電路、光電檢測電路、光控鎖模塊、光鑰匙模塊、智能插座、信號處理電路、電源電路、白光LED;
所述智能插座包括微處理器、功率控制電路、信號測量電路、電源轉(zhuǎn)換電路、光接收模塊，所述微處理器接收所述光接收模塊獲得的控制指令，根據(jù)所述控制指令，控制電路實現(xiàn)智能插座的通電和斷電;所述功率控制電路包括繼電器，所述微處理器發(fā)出控制信號，控制繼電器的開合來改變負載的供電，所述繼電器的容量要高于負載的最大功率，所述繼電器回路還包括二極管和電容器件，用于吸收開合瞬間的反向電流和高壓;所述信號測量電路與功率控制電路連接，獲得智能插座的電壓、電流強電信號先通過分壓電阻、錳銅片轉(zhuǎn)換為弱電信號，再輸入給專用的計量芯片，完成多路電壓電流有效值、功率等計算，生成的數(shù)據(jù)輸送到微處理器;所述電源轉(zhuǎn)換電路將220V的交流電壓進行AC-DC變換，輸出電路系統(tǒng)中需要的直流電壓。；
所述信號調(diào)制設(shè)備負責(zé)調(diào)制生成原始的電信號;所述LED燈是單色的LED;所述光探測器是可見光波段響應(yīng)較好的CCD光電轉(zhuǎn)換器件;所述智能插座是可變倍數(shù)的光學(xué)鏡頭；所述信號處理電路與光探測器相適應(yīng)，用于視頻電信號的處理，以及確定接收光斑的形狀、大小和平均接收光功率;所述探照燈和所述智能插座之間是大氣信道，光源發(fā)出的光通過大氣信道進行傳輸；
所述遠距離可見光通信系統(tǒng)設(shè)備主要包括發(fā)射端和接收端;發(fā)射端可使用OOK、PPM等調(diào)制方式，光源將調(diào)制好的光信號以高速、明暗變化的規(guī)律進行發(fā)射，采用大功率低束散角陣列LED作為光源，由于調(diào)制速率在一百比特量級，可以采用單片機配合C++軟件編程進行發(fā)射端的軟硬件設(shè)計，實現(xiàn)字符串的發(fā)送;接收端，采用CCD作為光探測器，硬件設(shè)備使用高幀頻10fps以上、高靈敏度、高響應(yīng)度CCD相機;相機以與光源相同幀頻進行拍攝，并且設(shè)計軟件對CCD相機進行數(shù)據(jù)的采集和處理，將調(diào)制信號的規(guī)律呈現(xiàn)出來，得到相應(yīng)的灰度值，從而完成信息的傳遞過程，實現(xiàn)字符串的接收;所述充電插口設(shè)置于閉合門的側(cè)端;
所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接調(diào)制波形發(fā)生器，所述調(diào)制波形發(fā)生器連接光源，所述光源連接反射鏡，所述反射鏡連接光敏元件接收器，所述光敏元件接收器連接調(diào)制放大器，所述調(diào)制放大器連接調(diào)制波形處理器，所述調(diào)制波形處理器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路。
[0007]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述光控鎖模塊內(nèi)設(shè)置有編碼器、運動控制器、PWM功放、直流伺服電機，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接編碼器，所述編碼器連接運動控制器，所述運動控制器連接PWM功放，所述PffM功放連接直流伺服電機，所述直流伺服電機連接編碼器。
[0008]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，還包括參數(shù)存儲器，所述參數(shù)存儲器連接中央處理器;所述光鑰匙模塊內(nèi)設(shè)置有智能移動終端，基于智能移動終端操作系統(tǒng)，設(shè)計基于虛擬串口的秘鑰發(fā)送智能移動終端的軟件模塊，通過智能移動終端的軟件模塊發(fā)送出秘鑰信息，秘鑰信息由智能移動終端的min-USB 口輸出；所輸出的秘鑰信息，基于智能移動終端OTG功能，經(jīng)過外部驅(qū)動模塊加載到LED燈上，通過LED來完成秘鑰信息的傳送。
[0009]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，還包括電源電路，所述電源電路分別連接中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路。
[0010]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述電源電路包括太陽能電池板、控制器、供電電路，所述太陽能電池板連接控制器，所述控制器連接供電電路，所述供電電路分別連接中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路。
[0011]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述電源電路還包括蓄電池，所述蓄電池連接控制器。
[0012]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，還包括隨機存儲器，所述隨機存儲器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路。
[0013]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述隨機存儲器采用靜態(tài)隨機存儲器和/或動態(tài)隨機存儲器。
[0014]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述中央處理器采用TMS570LS1114微控制器。
[0015]進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路主芯片采用CycloneIII。
[0016]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點及有益效果:
(I)本發(fā)明滿足機器人自動控制所需，通過自動化技術(shù)、智能化控制技術(shù)、以及微處理器控制技術(shù)相結(jié)合而進行系統(tǒng)控制，使得機器人在使用過程中能夠有效完成所設(shè)定工作流程，采用微控制器與現(xiàn)場可編程門陣列相結(jié)合的中心控制技術(shù)，提高整個系統(tǒng)的處理性能及處理效率，使得整個系統(tǒng)運行更加穩(wěn)定，并有效降低故障率。當連接在可見光發(fā)射模塊中的各類傳感器(煙霧傳感器、溫度傳感器)發(fā)現(xiàn)災(zāi)害出現(xiàn)時，會立即向此模塊的核心控制電路發(fā)出報警信號。核心控制電路隨即發(fā)出報警信號到以太網(wǎng)通信模塊中，通過互聯(lián)網(wǎng)同時向用戶發(fā)出警報信息。該智能插座應(yīng)能通過開斷電源，來控制插座上電器的供電，或?qū)﹄娖鞯耐ㄐ趴诎l(fā)命令幀控制，控制的家電包括空調(diào)、電飯煲、智能插座等。智能插座與核心控制電路進行通信，將數(shù)據(jù)傳送給主控制器或響應(yīng)主控制器的命令，保證智能家居系統(tǒng)的正常工作。智能插座與主控制器構(gòu)成有效的通信網(wǎng)絡(luò)，通信應(yīng)快速穩(wěn)定。
[0017]所述微控制器是采用單片機，其CPU由控制器和運算器組成，主要進行運算及指令識別。存儲器為8K可擦寫閃存，工作電源為+5V。其內(nèi)部有振蕩器的反相放大器，石英晶體和陶瓷諧振器共同構(gòu)成自激振蕩器。引腳簡單可靠，功能強大，使用方便，并具有低功耗空閑和掉電模式。
[0018]所述溫度傳感器是DS18B20傳感器，DS18B20傳感器具有一線接口，使用簡單方便，在實際使用中無需外部元件，直接利用數(shù)據(jù)總線供電，測量溫度范圍較大。因此，使用范圍較廣，用途較大。
[0019]WIFI容易被電磁干擾，傳輸?shù)姆较虿豢煽?，密碼容易被截獲。然而可見光通信是一種點對點的傳輸模式，具有保密性好的優(yōu)點。因此，可以將可見光通信技術(shù)結(jié)合，具有廣闊的運用前景。隨著社會的進步，智能智能移動終端得到了大量普及，智能移動終端成為了人們?nèi)粘Ｉ钪须S生攜帶的物品。
[0020]光鑰匙和智能移動終端相結(jié)合，利用智能移動終端應(yīng)用來實現(xiàn)的開啟?？梢院芎玫倪\用Android系統(tǒng)開發(fā)手機AAP光密鑰軟件，Android系統(tǒng)是基于Linux的一個開源的操作系統(tǒng)，主要是使用在移動終端(手機和平板)中。Android系統(tǒng)和其他的系統(tǒng)平臺相比，有很大的優(yōu)勢。它的優(yōu)勢最主要的體現(xiàn)在它的開放性C=Andro i d系統(tǒng)是完全開源的系統(tǒng)，所有的愛好者和廠商都可以參與到Android系統(tǒng)的開發(fā)中來，這就為Android系統(tǒng)的發(fā)展打下了很好基礎(chǔ)。Android系統(tǒng)已經(jīng)成為了全球裝機量第一大的系統(tǒng)。Android系統(tǒng)的另一大優(yōu)勢就是基于谷歌公司的平臺，谷歌公司的地圖、搜索、郵箱等服務(wù)產(chǎn)品，能夠無縫的應(yīng)用至Ij Andr1d系統(tǒng)中去。
[0021](2)本發(fā)明所述隨機存儲器可進一步通過現(xiàn)場可編程門陣列電路的處理性能，在運行時，靜態(tài)存儲器作高速緩沖存儲器(Cache)使用，動態(tài)存儲器做主存儲器使用；遠距離可見光通信系統(tǒng)，在發(fā)射端采用了00K調(diào)制方式，00K帶寬需求低，而且硬件實現(xiàn)最為簡單，解碼時候只需要通過直接檢測的方法，通過判斷光的有無來確定接收到的信息時O或者I;使得發(fā)射端成本合理;在接收端，采用CCD作為光探測器，硬件設(shè)備使用高幀頻(10fps以上)、高靈敏度、高響應(yīng)度CCD相機;相機以與光源相同幀頻進行拍攝，并且設(shè)計軟件對CCD相機進行數(shù)據(jù)的采集和處理，將調(diào)制信號的規(guī)律呈現(xiàn)出來，得到相應(yīng)的灰度值，從而完成信息的傳遞過程，實現(xiàn)字符串的接收。選擇CCD作為光探測器，其靈敏度和響應(yīng)度比傳統(tǒng)的PIN光電二極管高很多。對比于傳統(tǒng)光電二極管，采用CCD相機可以使光源的位置可以在圖像中清晰的顯示出來，這樣，只要能夠判斷出信號的位置，將來可以使用多個光源，在接收端的接受能力之內(nèi)，成倍的提高傳輸速率。并且CCD作為光探測器還可以同時用于APT通信系統(tǒng)當中。
[0022](3 )本發(fā)明所述光電檢測電路內(nèi)有效保證機器在運行區(qū)域內(nèi)進行運動，而不會出現(xiàn)因超出運行區(qū)域進行運動產(chǎn)生事故的發(fā)生。
[0023](4)本發(fā)明采用太陽能供電，便于降低不可再生資源的損耗，并且能夠滿足惡劣天氣下依然正常工作。
[0024](5)本發(fā)明所述的蓄電池能夠滿足在光照度不夠使太陽能進行發(fā)電或夜間時候依然滿足對整個系統(tǒng)進行供電。
[0025](6)本發(fā)明采用HVM調(diào)制信號來完成電機及舵機的速度調(diào)制、方向調(diào)制，使其運行更加穩(wěn)定安全。
【附圖說明】
[0026]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。
[0027]圖1為本發(fā)明的電路原理圖；
圖2為本發(fā)明所述的電源電路原理圖。
【具體實施方式】
[0028]下面結(jié)合具體實施例對本發(fā)明進行進一步詳細介紹，但本發(fā)明的實施方式不限于此。
[0029]實施例1:
一種基于微處理器人工智能控制智能插座，如圖1所示，包括中央處理器、現(xiàn)場可編程門陣列電路、光電檢測電路、光控鎖模塊、光鑰匙模塊、智能插座、信號處理電路、電源電路、白光LED;
所述智能插座包括微處理器、功率控制電路、信號測量電路、電源轉(zhuǎn)換電路、光接收模塊，所述微處理器接收所述光接收模塊獲得的控制指令，根據(jù)所述控制指令，控制電路實現(xiàn)智能插座的通電和斷電;所述功率控制電路包括繼電器，所述微處理器發(fā)出控制信號，控制繼電器的開合來改變負載的供電，所述繼電器的容量要高于負載的最大功率，所述繼電器回路還包括二極管和電容器件，用于吸收開合瞬間的反向電流和高壓;所述信號測量電路與功率控制電路連接，獲得智能插座的電壓、電流強電信號先通過分壓電阻、錳銅片轉(zhuǎn)換為弱電信號，再輸入給專用的計量芯片，完成多路電壓電流有效值、功率等計算，生成的數(shù)據(jù)輸送到微處理器;所述電源轉(zhuǎn)換電路將220V的交流電壓進行AC-DC變換，輸出電路系統(tǒng)中需要的直流電壓。；
所述信號調(diào)制設(shè)備負責(zé)調(diào)制生成原始的電信號;所述LED燈是單色的LED;所述光探測器是可見光波段響應(yīng)較好的CCD光電轉(zhuǎn)換器件;所述智能插座是可變倍數(shù)的光學(xué)鏡頭；所述信號處理電路與光探測器相適應(yīng)，用于視頻電信號的處理，以及確定接收光斑的形狀、大小和平均接收光功率;所述探照燈和所述智能插座之間是大氣信道，光源發(fā)出的光通過大氣信道進行傳輸；
所述遠距離可見光通信系統(tǒng)設(shè)備主要包括發(fā)射端和接收端;發(fā)射端可使用OOK、PPM等調(diào)制方式，光源將調(diào)制好的光信號以高速、明暗變化的規(guī)律進行發(fā)射，采用大功率低束散角陣列LED作為光源，由于調(diào)制速率在一百比特量級，可以采用單片機配合C++軟件編程進行發(fā)射端的軟硬件設(shè)計，實現(xiàn)字符串的發(fā)送;接收端，采用CCD作為光探測器，硬件設(shè)備使用高幀頻10fps以上、高靈敏度、高響應(yīng)度CCD相機;相機以與光源相同幀頻進行拍攝，并且設(shè)計軟件對CCD相機進行數(shù)據(jù)的采集和處理，將調(diào)制信號的規(guī)律呈現(xiàn)出來，得到相應(yīng)的灰度值，從而完成信息的傳遞過程，實現(xiàn)字符串的接收;所述充電插口設(shè)置于閉合門的側(cè)端;
所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接調(diào)制波形發(fā)生器，所述調(diào)制波形發(fā)生器連接光源，所述光源連接反射鏡，所述反射鏡連接光敏元件接收器，所述光敏元件接收器連接調(diào)制放大器，所述調(diào)制放大器連接調(diào)制波形處理器，所述調(diào)制波形處理器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路。所述光鑰匙模塊內(nèi)設(shè)置有智能移動終端，基于智能移動終端操作系統(tǒng)，設(shè)計基于虛擬串口的秘鑰發(fā)送智能移動終端的軟件模塊，通過智能移動終端的軟件模塊發(fā)送出秘鑰信息，秘鑰信息由智能移動終端的min-USB 口輸出；所輸出的秘鑰信息，基于智能移動終端OTG功能，經(jīng)過外部驅(qū)動模塊加載到LED燈上，通過LED來完成秘鑰信息的傳送
在運行時，整個系統(tǒng)需要控制多個電動機和行程開關(guān)，并進行光電檢測，為提高處理性能，加快處理速度，在中央處理器控制處理的基礎(chǔ)上外擴現(xiàn)場可編程門陣列電路來進行諸如光電檢測、電機驅(qū)動檢測、舵機驅(qū)動檢測、開關(guān)量檢測，以提高整個系統(tǒng)的處理性能。其中，現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)電路，采用了邏輯單元陣列LCA(Logic Cell Array)這樣一個概念，內(nèi)部包括可配置邏輯模塊CLB(Configurable Logic Block)、輸入輸出模塊1B(Input Output Block)和內(nèi)部連線(Interconnect)三個部分;現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)是可編程器件，與傳統(tǒng)邏輯電路和門陣列(如PAL，GAL及CPLD器件)相比，F(xiàn)PGA具有不同的結(jié)構(gòu)。FPGA利用小型查找表(16 X 1RAM)來實現(xiàn)組合邏輯，每個查找表連接到一個D觸發(fā)器的輸入端，觸發(fā)器再來驅(qū)動其他邏輯電路或驅(qū)動1/0，由此構(gòu)成了既可實現(xiàn)組合邏輯功能又可實現(xiàn)時序邏輯功能的基本邏輯單元模塊，這些模塊間利用金屬連線互相連接或連接到1/0模塊。FPGA的邏輯是通過向內(nèi)部靜態(tài)存儲單元加載編程數(shù)據(jù)來實現(xiàn)的，存儲在存儲器單元中的值決定了邏輯單元的邏輯功能以及各模塊之間或模塊與1/0間的聯(lián)接方式，并最終決定了 FPGA所能實現(xiàn)的功能，F(xiàn)PGA允許無限次的編程。
[0030]在信號處理過程中，為便于使機器人在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)運行，特別設(shè)置有光電檢測電路，在運行時，現(xiàn)場可編程門陣列電路將發(fā)出光電檢測指令至調(diào)制波形發(fā)生器內(nèi)，調(diào)制波形發(fā)生器的波形調(diào)制采用頻率調(diào)制方法，由于檢測系統(tǒng)的調(diào)制頻率在幾十至幾百kHz的范圍內(nèi)，為滿足要求，優(yōu)選考慮采用發(fā)光二級管(響應(yīng)速度快，其工作頻率可達幾MHz或十幾MHz)來完成調(diào)制波形的生成;光源內(nèi)設(shè)置有光源驅(qū)動及光源，光源驅(qū)動主要負責(zé)把調(diào)制波形放大到足夠的功率去驅(qū)動光源發(fā)光，而光源采用適合波形為方波的調(diào)制光的發(fā)射、且工作頻率較高的紅外發(fā)光二極管，利用紅外發(fā)光二級管將調(diào)制光進行發(fā)射后，反射鏡將此調(diào)制光反射至光敏元件接收器上，光敏元件接收器采用光敏二極管接收調(diào)制光線，并將光信號轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘?，由于此電信號較弱，因此需進一步進行濾波及放大處理，故將光敏二極管轉(zhuǎn)換后的電信號首先加載至調(diào)制放大器內(nèi)進行信號放大，此調(diào)制信號的放大采用交流放大的形式，還能使調(diào)制光信號與背景光信號分離，為信號處理提供方便。經(jīng)放大、分離處理后的調(diào)制光信號將利用調(diào)制波形處理器進一步進行濾波及信號識別處理，而后加載至現(xiàn)場可編程門陣列電路內(nèi)，以此為參考而調(diào)整機器人的運行區(qū)域，光電檢測電路其本質(zhì)是將“交流”的、有用的調(diào)制光信號從“直流”的、無用的背景光信號中分離出來，從而達到抗干擾的目的。
[0031]在運行時，現(xiàn)場可編程門陣列電路所形成的控制舵機運動的信號將加載至光鑰匙模塊內(nèi)完成諸如轉(zhuǎn)向等方向控制類的舵機控制，在控制時，光鑰匙模塊內(nèi)所生成的PWM的信號就能夠快速調(diào)節(jié)舵機的轉(zhuǎn)角，從而實現(xiàn)機器人的方向控制；白光LED用于完成電路系統(tǒng)運行時的開關(guān)量數(shù)據(jù)檢測。當連接在可見光發(fā)射模塊中的各類傳感器(煙霧傳感器、溫度傳感器)發(fā)現(xiàn)災(zāi)害出現(xiàn)時，會立即向此模塊的核心控制電路發(fā)出報警信號。核心控制電路隨即發(fā)出報警信號到以太網(wǎng)通信模塊中，通過互聯(lián)網(wǎng)同時向用戶發(fā)出警報信息。該智能插座應(yīng)能通過開斷電源，來控制插座上電器的供電，或?qū)﹄娖鞯耐ㄐ趴诎l(fā)命令幀控制，控制的家電包括空調(diào)、電飯煲、智能插座等。智能插座與核心控制電路進行通信，將數(shù)據(jù)傳送給主控制器或響應(yīng)主控制器的命令，保證智能家居系統(tǒng)的正常工作。智能插座與主控制器構(gòu)成有效的通信網(wǎng)絡(luò)，通信應(yīng)快速穩(wěn)定。
[0032]另外，智能插排能夠通過GSM通信模塊實現(xiàn)了遠程控制，用戶可以在回家之前啟動智能插排，改善室內(nèi)空氣濕度，在離開家以后關(guān)閉，即使忘記出門之前關(guān)閉智能插排，也可以通過手機發(fā)出控制指令，關(guān)閉智能插排，這樣能夠合理規(guī)劃智能插排的使用時間，延遲使用壽命以及節(jié)約能源。
[0033]所述遠距離可見光通信系統(tǒng)具體包括:
調(diào)制器，用于可見光通信發(fā)射端需要將基帶信號調(diào)制到光載波上，調(diào)制器的作用就是要根據(jù)不同的調(diào)制方式，如OOK調(diào)制、PPM調(diào)制等，將信息先調(diào)制成電信號。調(diào)制器硬件上可以采用常用的51單片機系列，為了達到更高的速度和精度的要求，還可以選擇FPGA等。
[0034]LED驅(qū)動，用于將電信號轉(zhuǎn)化為光信號。LED驅(qū)動模塊用于完成對LED光源的驅(qū)動功能，同時將調(diào)至好的電信號轉(zhuǎn)化為光信號加載到LED光源上。如51單片機，其觸發(fā)方式是TTL觸發(fā)，完成對LED光源驅(qū)動。
[0035]LED，是可見光通信系統(tǒng)的發(fā)射裝置，為了滿足通信系統(tǒng)的需求，應(yīng)盡可能選擇功率大、束散角小、白光LED光源。此外，選擇陣列形式LED光源可以增大光功率，而對束散角一般達到4度。
[0036]LED控制器，用來控制光源和相機的設(shè)備，完成輔助功能。
[0037]大氣信道，光源將調(diào)至好的信號光發(fā)射出去，通過大氣信道傳輸，傳輸過程中將受到大氣信道的影響。
[0038]相機鏡頭，相機鏡頭即是智能插座，主要完成光信號的捕捉接收功能，鏡頭能夠進行變焦，變化接收視場角，可以放大或者縮小目標。為了便于和CCD相機相互配合，配置了電動變焦鏡頭和編碼器，可以實現(xiàn)電腦控制自動變焦。
[0039](XD相機，CXD是感光元器件，主要是將光信號轉(zhuǎn)化為電信號再成像。
[0040](XD相機需能夠匹配光源的速率，CXD相機能夠完成高幀頻采集。CXD相機通過千兆以太網(wǎng)連接到電腦上，并通過程序完成圖像數(shù)據(jù)的采集和處理。
[0041]成像處理過程，用于將接收到的已調(diào)光信號進行接收成像，分析其灰度光強度，解調(diào)出原始信息，完成信息接收。
[0042]本發(fā)明滿足機器人自動控制所需，通過自動化技術(shù)、智能化控制技術(shù)、以及微處理器控制技術(shù)相結(jié)合而進行系統(tǒng)控制，使得機器人在使用過程中能夠有效完成所設(shè)定工作流程，采用微控制器與現(xiàn)場可編程門陣列相結(jié)合的中心控制技術(shù)，提高整個系統(tǒng)的處理性能及處理效率，使得整個系統(tǒng)運行更加穩(wěn)定，并有效降低故障率。
[0043]實施例2:
本實施例是在上述實施例的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，能利用PffM控制方式對電機進行調(diào)速與控制，如圖1所示，特別設(shè)置有下述結(jié)構(gòu):所述光控鎖模塊內(nèi)設(shè)置有編碼器、運動控制器、PWM功放、直流伺服電機，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接編碼器，所述編碼器連接運動控制器，所述運動控制器連接PWM功放，所述PWM功放連接直流伺服電機，所述直流伺服電機連接編碼器。
[0044]為控制機器人的運行軌跡及動作，現(xiàn)場可編程門陣列電路將機器人的運行軌跡及動作數(shù)據(jù)通過相應(yīng)的轉(zhuǎn)換后加載至光控鎖模塊、光鑰匙模塊及白光LED內(nèi)，機器人的驅(qū)動件主要是電機和舵機，皆采用HVM進行調(diào)速與控制，根據(jù)編碼器(優(yōu)選脈沖編碼器)的反饋信號，對機器人的運動狀態(tài)進行實時控制，在控制時，編碼器對待控制動作信號進行編碼，而后傳送至運動控制器內(nèi)形成相應(yīng)的控制信號，并將PWM功放進行信號放大后再控制直流伺服電機進行相應(yīng)的運動。
[0045]實施例3:
本實施例是在上述任一實施例的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，為便于提高處理性能，并更多的存儲機器人運行軌跡及動作，如圖1所示，特別設(shè)置有下述結(jié)構(gòu):還包括參數(shù)存儲器，所述參數(shù)存儲器連接中央處理器，在參數(shù)存儲器內(nèi)存儲有機器人運行軌跡數(shù)據(jù)及動作數(shù)據(jù)，中央處理器將通過讀取此類數(shù)據(jù)后加載至現(xiàn)場可編程門陣列電路內(nèi)，用于控制機器人的運行軌跡及動作。
[0046]實施例4:
本實施例是在實施例1或2的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，能為整個系統(tǒng)提供可靠電源，使其工作，如圖1所示，特別設(shè)置有下述結(jié)構(gòu):還包括電源電路，所述電源電路分別連接中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路，電源電路為現(xiàn)場可編程門陣列電路及中央處理器提供工作電壓。
[0047]實施例5:
本實施例是在上述實施例的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，便于降低不可再生資源的損耗，并且能夠滿足惡劣天氣下依然正常工作，如圖1、圖2所示，特別設(shè)置有下述結(jié)構(gòu):所述電源電路包括太陽能電池板、控制器、供電電路，所述太陽能電池板連接控制器，所述控制器連接供電電路，所述供電電路分別連接中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路。
[0048]太陽能電池板將太陽能轉(zhuǎn)化為直流電能，而后將通過控制器內(nèi)的穩(wěn)壓電路進行穩(wěn)壓，經(jīng)穩(wěn)壓后的直流電源將通過控制器內(nèi)的輸出電路輸送至供電電路內(nèi)，而后通過供電電路對中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路進行供電，使其正常工作。
[0049]實施例6:
本實施例是在上述實施例的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，能夠在光照度不夠使太陽能進行發(fā)電或夜間時候依然滿足對整個系統(tǒng)進行供電，如圖1、圖2所示，特別設(shè)置有下述結(jié)構(gòu):所述電源電路還包括蓄電池，所述蓄電池連接控制器。
[0050]在使用時，多余的電能將被存儲在蓄電池內(nèi)，而出現(xiàn)太陽能光照不夠或陰雨天氣或夜間時，蓄電池將進行釋電，并通過控制器的輸出電路輸送至供電電路內(nèi)，對中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路進行供電，使整個系統(tǒng)達到24小時全天候的工作。
[0051 ] 實施例7:
本實施例是在實施例1或2的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，提高現(xiàn)場可編程門陣列電路的處理性能，如圖1所示，特別設(shè)置有下述結(jié)構(gòu):還包括隨機存儲器，所述隨機存儲器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路。
[0052]實施例8:
本實施例是在上述實施例的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述隨機存儲器采用靜態(tài)隨機存儲器和/或動態(tài)隨機存儲器，靜態(tài)存儲器(SRAM)的特點是工作速度快，只要電源不撤除，寫入SRAM的信息就不會消失，不需要刷新電路，同時在讀出時不破壞原來存放的信息，一經(jīng)寫入可多次讀出，但集成度較低，功耗較大，在本發(fā)明中作高速緩沖存儲器(Cache)使用。DRAM是動態(tài)隨機存儲器(Dynamic Random Access Memory)，它是利用場效應(yīng)管的柵極對其襯底間的分布電容來保存信息，以存儲電荷的多少，即電容端電壓的高低來表示“I”和“O”，在本發(fā)明中作為主存儲器使用。
[0053]實施例9:
本實施例是在實施例1或2或5或6或8的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述中央處理器采用TMS570LS1114微控制器。
[0054]TMS570LS1114器件是一款高性能汽車級安全系統(tǒng)微控制器系列。此安全架構(gòu)包括:以鎖步模式運行的雙核CPU，CPU和存儲器內(nèi)置自檢(BIST)邏輯，閃存和數(shù)據(jù)SRAM上的ECC，外設(shè)存儲器的奇偶校驗，外設(shè)I/O上的回路功能。
[0055]TMS570LS1114器件集成了ARM Cortex_R4F浮點CPU JbCPU 提供一個高效1.66DMIPS/MHz，并且具有能夠以高達180MHz運行的配置，從而提供高達298DMIPS。此器件支持字不變大端序[BE32]格式。
[0056]TMS570LS1114器件具有IMB集成閃存和128KB數(shù)據(jù)RAM，此配置具有單個位糾錯和雙位糾錯功能。這個器件上的閃存存儲器是一個由64位寬數(shù)據(jù)總線接口實現(xiàn)的非易失性、電可擦除并且可編程的存儲器。為了實現(xiàn)所有讀取、編程和擦除操作，此閃存運行在一個3.3V電源輸入上(與I/O電源一樣的電平)。當處于管線模式中時，閃存可在高達180MHz的系統(tǒng)時鐘頻率下運行。SRAM在整個支持的頻率范圍內(nèi)支持字節(jié)、半子、字和雙字模式的單周期讀取和寫入訪問。
[0057]TMS570LS1114器件特有針對基于實時控制的外設(shè)，其中包括2個下一代高端定時器(N2HET)時序協(xié)處理器，此協(xié)處理器具有多達44個I/O端子，7個支持多達14個輸出的增強型脈寬調(diào)制器(ePWM)模塊，6個增強型捕捉(eCAP)模塊，2個增強型正交編碼器脈沖(eQEP)模塊，以及2個支持多達24個輸入的12位模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)。
[0058]N2HET1是一款高級智能定時器，此定時器能夠為實時應(yīng)用提供精密的計時功能。該定時器為軟件控制型，采用一個精簡指令集，并具有一個專用的定時器微級機和一個連接的I/o端口。N2HET可被用于脈寬調(diào)制輸出、捕捉或者比較輸入，或者通用I/O J2HET特別適合于那些需要多種傳感器信息的應(yīng)用，以及那些要求具有復(fù)雜和準確時間脈沖的驅(qū)動致動器的應(yīng)用。一個高端定時器傳輸單元(HTU)能夠執(zhí)行DMA類型處理來與主存儲器之間傳輸N2HET數(shù)據(jù)。一個內(nèi)存保護單元(MPU)被內(nèi)置于HTU內(nèi)。
[0059]ePWM模塊能夠用最少的CPU開銷或干預(yù)來生成復(fù)雜脈寬波形。ePWM易于使用，并且支持高側(cè)和低側(cè)PWM和死區(qū)生成。借助于集成觸發(fā)區(qū)保護以及與片載MibADC的同步，ePWM模塊非常適合于數(shù)字電機控制應(yīng)用。
[0060]eCAP模塊在外部事件的精確定時捕捉十分重要的系統(tǒng)中是必不可少的。在不被用于捕捉應(yīng)用時，eCAP還可被用于監(jiān)視ePWM輸出或用于簡單的PffM生成。
[0061]eQEP模塊用于與一個線性或旋轉(zhuǎn)遞增編碼器進行直接連接以從一個高性能運動和位置控制系統(tǒng)中正在旋轉(zhuǎn)的機械中獲得位置、方向和速度信息。
[0062]此器件具有212位分辨率MibADC，每個MibADC總共具有24個通道和受64字奇偶校驗保護的緩沖器RAM JibADC通道可被獨立轉(zhuǎn)換或者可針對順序轉(zhuǎn)換序列由軟件成組。16個輸入可在2個MibADC間共用。有三個獨立的組。每個組可在被觸發(fā)時被轉(zhuǎn)換一次，或者通過配置以執(zhí)行連續(xù)轉(zhuǎn)換模式。MibADCl還支持外部模擬復(fù)用器的使用。
[0063]此器件有多個通信接口:3fMibSPI，2fSPI，lfLINlfSCI，3fDCANjPlfl2C。SPI為相似移位寄存器類型器件之間的高速通信提供了一種便捷方法。LIN支持本地互聯(lián)標準2.0并可被用作一個使用標準不歸零碼(NRZ)格式的全雙工模式UART。DCAN支持CAN 2.0(A和B)協(xié)議標準并使用一個串行、多主控通信協(xié)議，此協(xié)議用高達IMbps的穩(wěn)健耐用通信速率有效支持分布式實時控制。DCAN非常適合工作于嘈雜和惡劣環(huán)境中的系統(tǒng)(例如:汽車和工業(yè)領(lǐng)域)，此類應(yīng)用需要可靠的串行通信或多路復(fù)用布線。
[0064]I2C模塊是一個多主控通信模塊，此模塊通過I2C串行總線在微控制器和一個I2C兼容器件之間提供一個接口。此I2C支持10Kbps和400Kbps的速度。
[0065]—個調(diào)頻鎖相環(huán)(FMPLL)時鐘模塊被用來將外部頻率基準與一個內(nèi)部使用的更高頻率相乘。此全局時鐘模塊(GCM)管理可用時鐘源與器件時鐘域間的映射。
[0066]此器件還有一個外部時鐘前置分頻器(ECP)模塊，當被啟用時，此模塊在ECLK端子上輸出一個連續(xù)外部時鐘。ECLK頻率是一個外設(shè)接口時鐘(VCLK)頻率的用戶可編程比例。這個可被外部監(jiān)視的低頻輸出作為此器件運行頻率的指示器。
[0067]直接內(nèi)存訪問(DMA)控制器有16個通道，32個控制數(shù)據(jù)包和對其內(nèi)存的奇偶校驗保護。MPU被內(nèi)置在DMA中，以保護內(nèi)存不受錯誤傳輸?shù)挠绊憽?br>[0068]錯誤信令模塊(ESM)監(jiān)控所有器件錯誤并在檢測到一個故障時確定是觸發(fā)一個中斷還是觸發(fā)一個外部錯誤引腳/球狀引腳?？蓮耐獠勘O(jiān)視的nERROR端子可作為一個微控制器中故障條件的指示器。
[0069]外部內(nèi)存接口(EMIF)提供到異步和同步內(nèi)存或者其它從器件的內(nèi)存擴展。
[0070]—個參數(shù)覆蓋模塊(POM)被用來提高應(yīng)用代碼的校準功能。POM能夠?qū)㈤W存訪問重新路由至內(nèi)部存儲器或EMIF，從而避免了閃存內(nèi)參數(shù)更新所需的重編程步驟。
[0071]實施例10:
本實施例是在實施例1或2或5或6或8的基礎(chǔ)上進一步優(yōu)化，進一步的，為更好的實現(xiàn)本發(fā)明，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路主芯片采用Cyclone III。
[0072]Cyclone III，低成本的Cyclone III FPGA是Altera Cyclone系列的第三代產(chǎn)品。Cyclone III FPGA系列前所未有地同時實現(xiàn)了低功耗、低成本和高性能，進一步擴展了FPGA在成本敏感大批量領(lǐng)域中的應(yīng)用。采用臺灣半導(dǎo)體生產(chǎn)公司(TSMC)的65-nm低功耗(LP)工藝技術(shù)。Cyclone III容量在5K至120K邏輯單元(LE)之間，最多534個用戶1/0引腳。Cyclone III器件具有4-Mbit嵌入式存儲器、288個嵌入式18*18乘法器、專用外部存儲器接口電路、鎖相環(huán)(PLL)以及高速差分1/0等。
[0073]本發(fā)明滿足機器人自動控制所需，通過自動化技術(shù)、智能化控制技術(shù)、以及微處理器控制技術(shù)相結(jié)合而進行系統(tǒng)控制，使得機器人在使用過程中能夠有效完成所設(shè)定工作流程，采用微控制器與現(xiàn)場可編程門陣列相結(jié)合的中心控制技術(shù)，提高整個系統(tǒng)的處理性能及處理效率，使得整個系統(tǒng)運行更加穩(wěn)定，并有效降低故障率。
[0074]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種基于微處理器人工智能控制智能插座，其特征在于:包括、智能插座、中央處理器、現(xiàn)場可編程門陣列電路、光電檢測電路、光控鎖模塊、光鑰匙模塊信號處理電路、電源電路、白光LED; 所述信號調(diào)制設(shè)備負責(zé)調(diào)制生成原始的電信號;所述LED燈是單色的LED;所述光探測器是可見光波段響應(yīng)較好的CCD光電轉(zhuǎn)換器件;所述智能插座是可變倍數(shù)的光學(xué)鏡頭；所述信號處理電路與光探測器相適應(yīng)，用于視頻電信號的處理，以及確定接收光斑的形狀、大小和平均接收光功率;所述探照燈和所述智能插座之間是大氣信道，光源發(fā)出的光通過大氣信道進行傳輸;所述智能插座包括微控制器、插座開關(guān)以及光接收模塊，所述光接收模塊從LED燈組中接收LED通信信號，對所述LED通信信號處理后獲得控制指令，并將所述控制指令輸送到微控制器，所述微控制器根據(jù)所述控制指令生成插座開關(guān)的執(zhí)行指令，所述插座開關(guān)是電磁繼電器，所述電磁繼電器與插座的加濕裝置連接； 所述智能插座包括微處理器、功率控制電路、信號測量電路、電源轉(zhuǎn)換電路、光接收模塊，所述微處理器接收所述光接收模塊獲得的控制指令，根據(jù)所述控制指令，控制電路實現(xiàn)智能插座的通電和斷電;所述功率控制電路包括繼電器，所述微處理器發(fā)出控制信號，控制繼電器的開合來改變負載的供電，所述繼電器的容量要高于負載的最大功率，所述繼電器回路還包括二極管和電容器件，用于吸收開合瞬間的反向電流和高壓;所述信號測量電路與功率控制電路連接，獲得智能插座的電壓、電流強電信號先通過分壓電阻、錳銅片轉(zhuǎn)換為弱電信號，再輸入給專用的計量芯片，完成多路電壓電流有效值、功率等計算，生成的數(shù)據(jù)輸送到微處理器;所述電源轉(zhuǎn)換電路將220V的交流電壓進行AC-DC變換，輸出電路系統(tǒng)中需要的直流電壓； 所述遠距離可見光通信系統(tǒng)設(shè)備主要包括發(fā)射端和接收端；發(fā)射端可使用OOK、PPM等調(diào)制方式，光源將調(diào)制好的光信號以高速、明暗變化的規(guī)律進行發(fā)射，采用大功率低束散角陣列LED作為光源，由于調(diào)制速率在一百比特量級，可以采用單片機配合C++軟件編程進行發(fā)射端的軟硬件設(shè)計，實現(xiàn)字符串的發(fā)送;接收端，采用CCD作為光探測器，硬件設(shè)備使用高幀頻10fps以上、高靈敏度、高響應(yīng)度CCD相機;相機以與光源相同幀頻進行拍攝，并且設(shè)計軟件對CCD相機進行數(shù)據(jù)的采集和處理，將調(diào)制信號的規(guī)律呈現(xiàn)出來，得到相應(yīng)的灰度值，從而完成信息的傳遞過程，實現(xiàn)字符串的接收;所述充電插口設(shè)置于閉合門的側(cè)端; 所述中央處理器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接光控鎖模塊，所述白光LED連接現(xiàn)場可編程門陣列電路，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接光鑰匙模塊，所述光電檢測電路連接現(xiàn)場可編程門陣列電路;所述光電檢測電路內(nèi)設(shè)置有光敏元件接收器、反射鏡、光源、調(diào)制波形發(fā)生器、調(diào)制波形處理器及調(diào)制放大器，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接調(diào)制波形發(fā)生器，所述調(diào)制波形發(fā)生器連接光源，所述光源連接反射鏡，所述反射鏡連接光敏元件接收器，所述光敏元件接收器連接調(diào)制放大器，所述調(diào)制放大器連接調(diào)制波形處理器，所述調(diào)制波形處理器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述光控鎖模塊內(nèi)設(shè)置有編碼器、運動控制器、PWM功放、直流伺服電機，所述現(xiàn)場可編程門陣列電路連接編碼器，所述編碼器連接運動控制器，所述運動控制器連接PWM功放，所述PWM功放連接直流伺服電機，所述直流伺服電機連接編碼器。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括參數(shù)存儲器，所述參數(shù)存儲器連接中央處理器;所述光鑰匙模塊內(nèi)設(shè)置有智能移動終端，基于智能移動終端操作系統(tǒng)，設(shè)計基于虛擬串口的秘鑰發(fā)送智能移動終端的軟件模塊，通過智能移動終端的軟件模塊發(fā)送出秘鑰信息，秘鑰信息由智能移動終端的min-USB 口輸出；所輸出的秘鑰信息，基于智能移動終端OTG功能，經(jīng)過外部驅(qū)動模塊加載到LED燈上，通過LED來完成秘鑰信息的傳送。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括電源電路，所述電源電路分別連接中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述電源電路包括太陽能電池板、控制器、供電電路，所述太陽能電池板連接控制器，所述控制器連接供電電路，所述供電電路分別連接中央處理器及現(xiàn)場可編程門陣列電路。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述電源電路還包括蓄電池，所述蓄電池連接控制器。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:還包括隨機存儲器，所述隨機存儲器連接現(xiàn)場可編程門陣列電路。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述隨機存儲器采用靜態(tài)隨機存儲器和/或動態(tài)隨機存儲器。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述中央處理器采用TMS570LS1114微控制器。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于微處理器可見光通信技術(shù)的機器人自動控制系統(tǒng)，其特征在于:所述現(xiàn)場可編程門陣列電路主芯片采用Cyclone III。
【文檔編號】G05B19/042GK105929750SQ201610448534
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年6月21日
【發(fā)明人】楊定寬
【申請人】蘇州邁奇杰智能技術(shù)有限公司