一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，通過拍攝裝置和激光掃描裝置對機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)行拍攝和掃描之后和存儲的三維立體地圖比對，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置。根據(jù)精確定位獲得機(jī)器人返航至充電位置的路徑距離以及蓄電池的剩余電量，根據(jù)剩余電量以及精確定位后的機(jī)器人返航至充電位置的路徑距離獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置勻速返航至充電位置的最短路徑距離或最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，測得剩余電量在當(dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間或者返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)機(jī)器人返航充電。
【專利說明】
一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人的室內(nèi)定位技術(shù)大多采用短距離無線定位技術(shù)，尤其采用超聲波定位技術(shù)的最為常見。但是，該技術(shù)存在以下缺陷:超聲波在傳輸過程中衰減明顯，受多徑效應(yīng)和非視距傳播影響，這些缺點(diǎn)導(dǎo)致該技術(shù)基本只能用于無人且環(huán)境較空曠場所。同時(shí)，在路徑較為復(fù)雜的場所，定位準(zhǔn)確性較差。
[0003]同時(shí)，機(jī)器人的電量存儲多通過攜帶的蓄電池存儲，在行走一定時(shí)間后，機(jī)器人由于電量消耗，必須返航充電以防止電量消耗完畢無法返航或者不能返航至充電地點(diǎn)。但是目前大多數(shù)機(jī)器人無法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測自動(dòng)返航充電的功能，該問題為本領(lǐng)域亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，能夠提高機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性，同時(shí)，機(jī)器人能夠自主判斷在合適的位置返航進(jìn)行充電，以保證巡檢過程中的連續(xù)性。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下:
一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，包括設(shè)在機(jī)器人上的驅(qū)動(dòng)裝置、蓄電池、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝三維圖像的拍攝裝置、進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置，計(jì)量機(jī)器人運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置、電量檢測裝置、返航距離測定裝置，還包括:
主控裝置，所述主控裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計(jì)數(shù)裝置、電量檢測裝置、返航距離測定裝置相連；
所述主控裝置包括:
計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置計(jì)量的機(jī)器人從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離；
存儲模塊，存儲設(shè)定路徑的三維立體地圖;接收所述行走距離;根據(jù)所述行走距離確定機(jī)器人當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)與所述三維立體地圖比對或者將所述三維圖像與所述三維立體地圖比對，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置；
所述返航距離測定裝置獲取精確定位機(jī)器人的所述當(dāng)前位置，并檢測從所述當(dāng)前位置至充電位置的路徑距離；
信息采集和傳遞模塊，獲取所述電量檢測裝置檢測的蓄電池的剩余電量；
返航路徑預(yù)測模塊，獲得蓄電池電量值，當(dāng)蓄電池電量為滿電量時(shí)，根據(jù)設(shè)定路徑總長及機(jī)器人運(yùn)行平均功耗獲得機(jī)器人返航時(shí)勻速運(yùn)行的最長距離或最長時(shí)間；接收所述剩余電量以及至充電位置的路徑距離，獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置勻速返航至充電位置的最短路徑距離或最長時(shí)間；
數(shù)據(jù)處理模塊，接收所述獲得的最短路徑距離或最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，當(dāng)?shù)玫绞Ｓ嚯娏吭诋?dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間或者返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)，發(fā)送啟程返航觸發(fā)信號到機(jī)器人行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0006]本發(fā)明提供的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，通過拍攝裝置和激光掃描裝置對機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)行拍攝和掃描，之后和主控裝置中存儲的三維立體地圖比對，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置。根據(jù)精確定位的機(jī)器人的當(dāng)前位置獲得機(jī)器人返航至充電位置的路徑距離，同時(shí)，獲取蓄電池的剩余電量。主控中的返航路徑預(yù)測模塊，將蓄電池滿電量時(shí)根據(jù)設(shè)定路徑總長及機(jī)器人運(yùn)行平均功耗獲得機(jī)器人返航時(shí)勻速運(yùn)行的最長距離或最長時(shí)間；并接收剩余電量以及精確定位后的機(jī)器人返航至充電位置的路徑距離，并獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置勻速返航至充電位置的最短路徑距離或最長時(shí)間，數(shù)據(jù)處理模塊，接收所述獲得的最短路徑距離或最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，當(dāng)?shù)玫绞Ｓ嚯娏吭诋?dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間或者返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)，發(fā)送啟程返航觸發(fā)信號到機(jī)器人行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0007]本發(fā)明中，蓄電池滿電量時(shí)，根據(jù)機(jī)器人的平均勻速運(yùn)行速度進(jìn)行估測，得到機(jī)器人在整個(gè)路徑行走中的最長時(shí)間或者能夠行走的最長距離。在機(jī)器人行走過程中，不斷獲取蓄電池的剩余電量，同時(shí)檢測機(jī)器人精確定位后的當(dāng)前位置至充電位置的路徑距離。同時(shí)，設(shè)置機(jī)器人返航充電時(shí)的路徑不一定按照之前行走時(shí)的原路徑返回，即就是會重新找到一條返航的最短路徑行走，所以，當(dāng)獲得剩余電量在當(dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間時(shí)，機(jī)器人需要返航充電，或者檢測到的返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)，發(fā)送啟程返航觸發(fā)信號到機(jī)器人行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)返航充電。
[0008]本發(fā)明提供的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，能夠在對機(jī)器人精確定位的基礎(chǔ)上，機(jī)器人自主判斷在合適的當(dāng)前位置返航充電，確保機(jī)器人巡檢過程的連續(xù)性。
[0009]進(jìn)一步地，所述電量檢測裝置為獲取所述蓄電池當(dāng)前電壓值的蓄電池檢測儀。
[0010]進(jìn)一步地，所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括頭部和用于帶動(dòng)機(jī)器人行走的行動(dòng)輪，所述兩個(gè)行動(dòng)輪設(shè)在機(jī)器人的底部，所述頭部設(shè)在機(jī)器人的頂部，所述頭部和兩個(gè)行動(dòng)輪均通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人主體連接。
[0011]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動(dòng)裝置為四驅(qū)電動(dòng)機(jī)，所述行動(dòng)輪至少包括四個(gè)。
[0012]進(jìn)一步地，所述返航距離測定裝置設(shè)在所述機(jī)器人的頭部，所述返航距離測定裝置為激光測距儀或超聲波測距儀。
[0013]進(jìn)一步地，所述激光掃描裝置掃描的最大角度為190°，掃描精度為±15mm，掃描的最遠(yuǎn)距離為80米。
[0014]進(jìn)一步地，所述拍攝裝置為雙目立體相機(jī)。
[0015]進(jìn)一步地，所述里程計(jì)數(shù)裝置為碼盤。
[0016]采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于:
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，通過拍攝裝置和激光掃描裝置對機(jī)器人的當(dāng)前位置進(jìn)行拍攝和掃描之后和存儲的三維立體地圖比對，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置。根據(jù)精確定位獲得機(jī)器人返航至充電位置的路徑距離以及蓄電池的剩余電量，根據(jù)剩余電量以及精確定位后的機(jī)器人返航至充電位置的路徑距離獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置勻速返航至充電位置的最短路徑距離或最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，測得剩余電量在當(dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間或者返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)機(jī)器人返航充電。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對【具體實(shí)施方式】或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。
[0018]圖1為本發(fā)明提供的一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)中機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明提供的一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)模塊圖；
其中:1.機(jī)器人，2.頭部，3.行動(dòng)輪，4.驅(qū)動(dòng)裝置，5.蓄電池，6.拍攝裝置，7.激光掃描裝置，8.里程計(jì)數(shù)裝置，9.電量檢測裝置，1.返航距離測定裝置，11.主控裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0019]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對發(fā)明進(jìn)行清楚、完整的描述。
[0020]如圖1所示，機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，包括設(shè)在機(jī)器人I上的驅(qū)動(dòng)裝置4、蓄電池5、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝三維圖像的拍攝裝置6、進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置7、計(jì)量機(jī)器人I運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置8、電量檢測裝置9和返航距離測定裝置10，還包括:
主控裝置11，所述主控裝置11與所述驅(qū)動(dòng)裝置4、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝裝置6、激光掃描裝置7、里程計(jì)數(shù)裝置8、電量檢測裝置9、返航距離測定裝置1相連。
[0021 ]所述主控裝置11包括:計(jì)數(shù)模塊，存儲模塊，信息采集和傳遞模塊，返航路徑預(yù)測模塊，數(shù)據(jù)處理模塊；
所述計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置8計(jì)量的機(jī)器人I從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離；
所述存儲模塊，存儲設(shè)定路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離;根據(jù)所述行走距離確定機(jī)器人I當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置7掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置6拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)與所述三維立體地圖比對或者將所述三維圖像與所述三維立體地圖比對，精確定位機(jī)器人I的當(dāng)前位置;所述返航距離測定裝置10獲取精確定位機(jī)器人I的所述當(dāng)前位置，并檢測從所述當(dāng)前位置至充電位置的路徑距離；
所述信息采集和傳遞模塊，獲取所述電量檢測裝置9檢測的蓄電池5的剩余電量；
所述返航路徑預(yù)測模塊，獲得蓄電池5電量值，當(dāng)蓄電池5電量為滿電量時(shí)，根據(jù)設(shè)定路徑總長及機(jī)器人I運(yùn)行平均功耗獲得機(jī)器人I返航時(shí)勻速運(yùn)行的最長距離或最長時(shí)間；接收所述剩余電量以及至充電位置的路徑距離，獲得機(jī)器人I從當(dāng)前位置勻速返航至充電位置的最短路徑距離或最長時(shí)間；
所述數(shù)據(jù)處理模塊，接收所述獲得的最短路徑距離或最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人I從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，當(dāng)?shù)玫绞Ｓ嚯娏吭诋?dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間或者返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)，發(fā)送啟程返航觸發(fā)信號到機(jī)器人I行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0022]也就是，機(jī)器人I行走過程中，判斷是否需要返航，可以通過電量檢測裝置9和返航距離測定裝置10測得的電量參數(shù)或者距離參數(shù)決定是否需要返航。
[0023]具體包括:蓄電池5滿電量機(jī)器人I還未行走時(shí)，返航路徑預(yù)測模塊6-2根據(jù)設(shè)定的機(jī)器人I需要行走的路徑總長以及機(jī)器人I運(yùn)行的平均功耗，獲得機(jī)器人I勻速返航至充電室所能夠行走的最長距離和最長時(shí)間。
[0024]機(jī)器人I行走過程中，持續(xù)行走，蓄電池5不斷的消耗電量，返航距離測定裝置10實(shí)時(shí)測得機(jī)器人I的當(dāng)前位置經(jīng)原路返回時(shí)距離充電室的實(shí)際距離，同時(shí)電量檢測裝置9實(shí)時(shí)測得蓄電池5的剩余電量，并通過信息采集和傳遞模塊反饋給返航路徑預(yù)測模塊，返航路徑預(yù)測模塊根據(jù)該實(shí)際距離得到機(jī)器人I的實(shí)際所在位置，獲得的最短路徑距離獲得機(jī)器人I返航時(shí)可以行走的最短路徑距離，數(shù)據(jù)處理模塊接收獲得的最短路徑距離，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人I從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，當(dāng)該最短路徑距離接近機(jī)器人I按照平均功耗勻速返航的最短距離時(shí)，發(fā)送啟程返航觸發(fā)信號到機(jī)器人I行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)，機(jī)器人I返航。
[0025]或者，當(dāng)機(jī)器人I在巡檢過程中，需要在某個(gè)地點(diǎn)長時(shí)間停留時(shí)，雖然未行走，但是，蓄電池5的電量還是在不斷消耗中，此時(shí)，電量檢測裝置9依然實(shí)時(shí)測得蓄電池5的剩余電量，返航距離測定裝置10實(shí)時(shí)測得機(jī)器人I的當(dāng)前位置經(jīng)原路返回時(shí)距離充電室的實(shí)際距離，并通過信息采集和傳遞模塊反饋給返航路徑預(yù)測模塊，返航路徑預(yù)測模塊根據(jù)剩余電量以及至充電室的距離，獲得機(jī)器人I從當(dāng)前位置勻速返航至充電位置的最長時(shí)間。數(shù)據(jù)處理模塊，接收獲得的最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人I從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，當(dāng)?shù)玫绞Ｓ嚯娏吭诋?dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間時(shí)，發(fā)送啟程返航觸發(fā)信號到機(jī)器人I行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0026]其中的主控裝置11可以通過PLC控制面板或者其它行業(yè)內(nèi)使用的工控設(shè)備來實(shí)現(xiàn)。
[0027]其中的激光掃描裝置7的掃描角度最大為190°，掃描精度為±15mm，掃描的最大距離為80米。優(yōu)選為ZLDS200激光掃描儀，該激光掃描儀具有精確度高、穩(wěn)定性好、消除死角掃描、測量速度快、全方位掃描等優(yōu)點(diǎn)。
[0028]具體操作時(shí)，蓄電池5提供動(dòng)力，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人I行走，設(shè)置在機(jī)器人I底部的行動(dòng)輪3向前滾動(dòng)，同時(shí)，機(jī)器人I的頭部2也會根據(jù)不同路徑轉(zhuǎn)動(dòng)至不同方向。
[0029]機(jī)器人I上設(shè)置的碼盤隨時(shí)記錄機(jī)器人I的行走距離，因?yàn)榇a盤與主控裝置11連接，主控裝置11中的計(jì)數(shù)模塊能夠獲取碼盤上的記錄的機(jī)器人I行走的里程數(shù)。根據(jù)碼盤記錄的里程數(shù)，能夠大致確定機(jī)器人I此時(shí)在三維立體地圖中的區(qū)域位置，為之后的精確定位縮小比對范圍。同時(shí)，雙目立體相機(jī)和激光掃描儀實(shí)時(shí)拍攝和掃描機(jī)器人I當(dāng)前位置環(huán)境，縮小了比對范圍之后，根據(jù)激光掃描儀掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)，能夠快速地精確定位機(jī)器人I的當(dāng)前位置。但是，在開闊區(qū)域內(nèi)，掃描點(diǎn)相對較少，使用二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)定位較困難，此時(shí)可以根據(jù)雙目立體相機(jī)拍攝的三維圖像與區(qū)域范圍內(nèi)的三維立體地圖比對，同樣也能快速精確定位機(jī)器人I的當(dāng)前位置。
[0030]精確定位后的機(jī)器人I，主控裝置11中的返航路徑預(yù)測模塊根據(jù)剩余電量和距離充電位置的返航距離，判斷機(jī)器人I返航的最短距離或者最長時(shí)間，數(shù)據(jù)處理模塊，將該最短路徑距離或最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人I從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，當(dāng)?shù)玫绞Ｓ嚯娏吭诋?dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間或者返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)，機(jī)器人I返航充電。
[0031]通常機(jī)器人I在行走過程中均保持勻速行走，所以，在蓄電池5滿電量時(shí)預(yù)測的最長行走距離和最長運(yùn)行時(shí)間，以及返航的時(shí)間和距離，計(jì)算標(biāo)準(zhǔn)也都以該速度為計(jì)算依據(jù)。
[0032]以上，雖然說明了本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，但是這些實(shí)施方式只是作為例子提出的，并非用于限定本發(fā)明的范圍。對于這些新的實(shí)施方式，能夠以其他各種方式進(jìn)行實(shí)施，在不脫離本發(fā)明的要旨的范圍內(nèi)，能夠進(jìn)行各種省略、置換、及變更。這些實(shí)施方式和其變形，包含于本發(fā)明的范圍和要旨中的同時(shí)，也包含于權(quán)利要求書中記載的發(fā)明及其均等范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)在機(jī)器人上的驅(qū)動(dòng)裝置、蓄電池、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝三維圖像的拍攝裝置、進(jìn)行二維掃描的激光掃描裝置，計(jì)量機(jī)器人運(yùn)行距離的里程計(jì)數(shù)裝置、電量檢測裝置、返航距離測定裝置，還包括: 主控裝置，所述主控裝置與所述驅(qū)動(dòng)裝置、行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)、拍攝裝置、激光掃描裝置、里程計(jì)數(shù)裝置、電量檢測裝置、返航距離測定裝置相連； 所述主控裝置包括: 計(jì)數(shù)模塊，獲取所述里程計(jì)數(shù)裝置計(jì)量的機(jī)器人從初始位置行走至當(dāng)前位置的行走距離； 存儲模塊，存儲設(shè)定路徑的三維立體地圖；接收所述行走距離;根據(jù)所述行走距離確定機(jī)器人當(dāng)前在所述三維立體地圖中的區(qū)域位置;獲取所述激光掃描裝置掃描的二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及所述拍攝裝置拍攝的三維圖像;在所述區(qū)域位置內(nèi)，將所述二維坐標(biāo)數(shù)據(jù)與所述三維立體地圖比對或者將所述三維圖像與所述三維立體地圖比對，精確定位機(jī)器人的當(dāng)前位置;所述返航距離測定裝置獲取精確定位機(jī)器人的所述當(dāng)前位置，并檢測從所述當(dāng)前位置至充電位置的路徑距離； 信息采集和傳遞模塊，獲取所述電量檢測裝置檢測的蓄電池的剩余電量； 返航路徑預(yù)測模塊，獲得蓄電池電量值，當(dāng)蓄電池電量為滿電量時(shí)，根據(jù)設(shè)定路徑總長及機(jī)器人運(yùn)行平均功耗獲得機(jī)器人返航時(shí)勻速運(yùn)行的最長距離或最長時(shí)間；接收所述剩余電量以及至充電位置的路徑距離，獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置勻速返航至充電位置的最短路徑距離或最長時(shí)間； 數(shù)據(jù)處理模塊，接收所述獲得的最短路徑距離或最長時(shí)間，結(jié)合預(yù)設(shè)的返航速度獲得機(jī)器人從當(dāng)前位置返航至充電位置所需的實(shí)際時(shí)間，當(dāng)?shù)玫绞Ｓ嚯娏吭诋?dāng)前位置的返航時(shí)間接近所述最長時(shí)間或者返航距離接近所述最短路徑距離時(shí)，發(fā)送啟程返航觸發(fā)信號到機(jī)器人行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，所述電量檢測裝置為獲取所述蓄電池當(dāng)前電壓值的蓄電池檢測儀。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，所述行走執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括頭部和用于帶動(dòng)機(jī)器人行走的行動(dòng)輪，所述行動(dòng)輪設(shè)在機(jī)器人的底部，所述頭部設(shè)在機(jī)器人的頂部，所述頭部和行動(dòng)輪均通過轉(zhuǎn)軸與機(jī)器人主體連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)裝置為四驅(qū)電動(dòng)機(jī)，所述行動(dòng)輪至少包括四個(gè)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，所述返航距離測定裝置設(shè)在所述機(jī)器人的頭部，所述返航距離測定裝置為激光測距儀或超聲波測距儀。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，所述激光掃描裝置掃描的最大角度為190°，掃描精度為± 15mm，掃描的最遠(yuǎn)距離為80米。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，所述拍攝裝置為雙目立體相機(jī)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人精確定位及自動(dòng)返航充電系統(tǒng)，其特征在于，所述里程計(jì)數(shù)裝置為碼盤。
【文檔編號】G05D1/02GK105929821SQ201610276751
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】馮洪潤, 常浩, 苗俊杰, 付煒平, 陳凱亮, 王東輝, 劉朝輝, 肖奎歐, 張亮, 武晉文
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)河北省電力公司檢修分公司, 河北德普電器有限公司